mô tả toán học cho đối tượng mức trong

THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

... Đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên 8 Chương II: MÔ HÌNH TOÁN HỌC Mô hình toán học [23] Động học robot mô tả mô hình toán học nhằm giúp cho việc phát triển hệ thống điều khiển dễ dàng cho ... 0.18 3.4 Mô hệ thống Sau thiết kế mô hình mô tính toán thông số cho điều khiển PID thường PID thích ngi Tác giả thực mô cho trường hợp với PID thường PID thích nghi Hình 3.12: Cấu trúc mô với ... đánh giá kết mô kết thực nghiệm 1.8 Mong muốn đạt - Xây dựng mô hình toán đối tượng điều khiển; - Xây dựng cấu trúc hệ thống điều khiển thông số điều khiển; - Mô hệ thống; - Thực nghiệm mô hình xe...

28
1,187
3

Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng

Danh mục: Báo cáo khoa học

... thng thụng s thay i Tng cho n dao ng mc cho phộp Cui cựng l tng Kd cho n h thng t ti u Tỡm h s PID bng phng phỏp Ziegler-Nichols li KI v KD lỳc u c gỏn bng v li P c tng cho n P tin ti li ti ... dựng IC kớch FET chuyờn dng IR2184 cho phộp iu khin ng c vi dũng liờn tc 10A v dũng tc thi lờn n 30A Mch ny c thit k dnh cho cỏc ng dng iu khin tc v v trớ cho ng c DC Hỡnh 2.6 Mch iu khin ng ... (3.38) Trong ú: : li khõu t l : li khõu tớch phõn : li khõu vi phõn 32 Cu trỳc b iu khin PID Hỡnh 3.4 H thng iu khin vũng kớn Trong ú: Controller: B iu khin cung cp tớn hiu iu khin cho i tng...

43
1,879
4

Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Danh mục: Kỹ thuật

... cho việc trình bày, hai thuật ngữ “xe hai bánh ngang” “xe hai bánh dọc” sử dụng thống tồn luận văn Hình 1.1 mơ tả sơ đồ bố trí hai loại xe Để thuận tiện cho việc mơ tả, so sánh ngun tắc cân cho ... tơi xin cám ơn thầy giáo, bạn bè trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiệp – Đại học Thái Ngun hỗ trợ giúp đỡ thời gian học tập tơi iv Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ TĨM ... tạo ổn định quay hồi chuyển cho thiết bị di chuyển tàu máy bay Hình 1.4 Ảnh chụp nhà khoa học Elmer Sperry Số hóa Trung tâm Học liệu –ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn/ Trong triều đại vua Edwardian,...

75
1,313
7

Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

Danh mục: Kỹ thuật

... Đại học kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên 18 Chƣơng II: MÔ HÌNH TOÁN HỌC Mô hình toán học [23] Động học robot mô tả mô hình toán học nhằm giúp cho việc phát triển hệ thống điều khiển dễ dàng cho ... đặc trưng mong muốn hệ thống đưa mô hình toán học, hay gọi mô hình mẫu Khi hành vi đối tượng khác với hành vi “lý tưởng” mà hành vi xác định mô hình mẫu, đối tượng sửa đổi theo cách, cách chỉnh ... tham số Ka Kb điều khiển thực tế Trong 34 thực tế, giả thiết phần thông số đối tượng chỉnh định trực tiếp Trong ví dụ này, đối tượng (tuyến tính) mô tả hàm truyền: mô hình hoá bởi: bp s + a ps +1...

77
1,429
3

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... trực tiếp dựa sở mô hình mẫu (Model Reference Adaptive Systems MRAS) 17 Chƣơng II MÔ HÌNH TOÁN HỌC Mô hình toán học [23] Động học robot đƣợc mô tả mô hình toán học nhằm giúp cho việc phát triển ... [9] 1.5.2 Mô hình toán [10] Mô hình toán hệ thống đƣợc đƣa nhằm thiết kế điều khiển Rất nhiều nghiên cứu áp dụng hệ phƣơng trình Lagrange để xây dựng mô hình toán Mặt khác, mô hình toán nhận ... điều khiển đại sử dụng công thức toán học toán áp dụng lý thuyết toán học vào toán thiết kế hệ thống có nhiều đầu vào nhiều đầu biến đổi theo thời gian Điều cho phép nhà thiết kế tạo hệ thống...

78
842
2

Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng

Danh mục: Thạc sĩ - Cao học

... dựng mô hình robot bánh tự cân dựa tảng lý thuyết mô hình lắc ngƣợc Trong thời gian làm đề tài, mục tiêu đề tài đƣợc đặt nhƣ sau:  Tìm hiểu mô hình xe, robot bánh tự cân nguyên lý cân  Tính toán ... lực học, xây dựng hàm không gian-trạng thái (state-space) mô hình  Tìm hiểu, lựa chọn loại cảm biến điều khiển trung tâm Trong đề tài sử dụng cảm biến IMU DOF điều khiển DSP F28335  Mô mô hình ... phần mềm mô Trong khuôn khổ luận văn, học viên sử dụng phần mềm Matlab/Simulink 4.2 Phƣơng pháp thực nghiệm Thực chế tạo khí, mạch điện để kiểm chứng mô hình thực Qua đáp ứng thực hệ thống, học viên...

84
1,155
6

THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Danh mục: Kỹ thuật

... Thiết lập mô hình toán học cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng; - Dựa mô hình toán nhận lựa chọn cấu trúc điều khiển phù hợp PID thích nghi trực tiếp dựa sở mô hình mẫu(MRAS) đồng thời tính toán ... 3.4 Mô hệ thống Hình 3.12: Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống xe hai bánh 13 Kết mô với PID thường cho hệ thống xe hai bánh: Hình 3.13: Kết mô với PID thường nhiễu Hình 3.14: Kết mô ... Hình 3.3: Mô hình đối tượng mô hình mẫu Setpoint bp   Square Yp ap Sailech_e bp1   Yp1 ap Hình 3.4a: Sự thay đổi tham số bp dẫn tới thay đổi đáp ứng đầu Hình 3.4b: Đáp ứng đầu đối tượng (Yp),...

20
782
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế, CHẾ tạo và THỬ NGHIỆM mô HÌNH XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Danh mục: Kỹ thuật

... chuyển để thiết kế xe hai bánh tự cân Trong có mô hình sử dụng quay mô hình sử dụng hai quay Các mô hình có đặc điểm sau: Mô hình sử dụng có đặc điểm:  Mô hình gồm quay gắn khung, quay quay ... VÀ MOMEN 4.1 Giới thiệu Trong chương trước, toán thiết kế chế tạo mô hình xe hai bánh dọc mô tả Chương tiếp tục trình bày cách thức tiến hành thí nghiệm khảo sát đặc tính mô hình xe hai bánh dọc ... đó, sơ đồ nguyên lý, mô hình lý thuyết, cấu tạo thiết kế xe hai bánh dọc trình bày cách cụ thể Hệ thống thiết bị thí nghiệm sử dụng để khảo sát đặc tính động lực học hệ mô tả Trong chương trình...

26
799
2

thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... khảo mô hình lý thuyết gồm có: • Tiếp cận từ mô hình lắc ngược đến mô hình thật đề tài • Mô mô hình MatLAB từ mô hình lắc ngược − Tiếp cận mô hình thực, gồm có: • Thiết kế khung sườn khí mô hình ... Trong khuôn khổ tuần thực luận văn tốt nghiệp đại học, mục tiêu đề tài đề sau: − Tìm hiểu loại xe tự cân bằng, nguyên lý cân − Tính toán tham số phân tích lực mô hình − Thiết kế vẽ, chế tạo mô ... công suất cho hai động DC − Kết hợp giải thuật PID cho vi điều khiển kết hợp bù trừ cảm biến để có giá trị gia tốc góc xác − Xây dựng thuật toán điều khiển cho động cơ, giữ thăng ngăn ngừa tải bánh...

74
1,287
6

Nghiên cứu Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Danh mục: Tiến sĩ

... v xõy dng thut toỏn cho xe Xõy dng mụ hỡnh mụ phng bng Visual Nastran v MatLABSimulink Hon thnh h thng mch in hon chnh cho xe hot ng, hnh tt Thit lp moldule lc Kalman cho cm bin o gúc Mụ ... in Ngun in cung cp cho ton b h thng board mch v ng c bao gm ba bỡnh c quy khụ 12V-14Ah Ba c quy c mc ni tip to thnh ngun in 36V cp ngun cho ng c hot ng, ng thi lm ngun nuụi cho board iu khin ... mc in ỏp chun TTL, mc logic cao l 5V, mc thp l 0V Trong ú, tớn hiu theo chun RS232 trờn mỏy tớnh cỏ nhõn thng l -12V cho mc logic cao v +12 cho mc thp MSB LSB 12 V 5V 3V 1 1 RS232 UART 1 Idle...

39
2,784
4

Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... v xõy dng thut toỏn cho xe Xõy dng mụ hỡnh mụ phng bng Visual Nastran v MatLABSimulink Hon thnh h thng mch in hon chnh cho xe hot ng, hnh tt Thit lp moldule lc Kalman cho cm bin o gúc Mụ ... in Ngun in cung cp cho ton b h thng board mch v ng c bao gm ba bỡnh c quy khụ 12V-14Ah Ba c quy c mc ni tip to thnh ngun in 36V cp ngun cho ng c hot ng, ng thi lm ngun nuụi cho board iu khin ... mc in ỏp chun TTL, mc logic cao l 5V, mc thp l 0V Trong ú, tớn hiu theo chun RS232 trờn mỏy tớnh cỏ nhõn thng l -12V cho mc logic cao v +12 cho mc thp MSB LSB 12 V 5V 3V 1 1 RS232 UART 1 Idle...

50
1,204
7

ĐỀ TÀI: Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Danh mục: Cơ khí - Vật liệu

...

49
626
2

Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... R tượng trưng cho giá trị nhiễu covariance Trong trường hợp này, ma trận 1x1 mong đợi 0.03 rad ≈ 18o từ gia tốc kế R_angle = 0.03; Q ma trận 2x2 tượng trưng cho tiến trình nhiễu covariance Trong ... hướng dẫn luận văn, thầy Võ Tường Qn cho phép tơi theo đuổi đề tài cho lời khun xác đáng, kịp thời lúc gặp khó khăn thực suốt q trình làm luận văn tốt nghiệp đại học Ngồi ra, tơi xin chân thành cảm ... đưa giá trị điều khiển phù hợp cho bánh xe để giữ cho mơ hình ln đứng vững di chuyển với vận tốc ổn định Tồn mơ hình điều khiển vi điều khiển PIC 18F452 Đây hệ tương đối cao cấp họ PIC xử lý thực...

109
2,959
21

mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

...

43
2,194
8

XÂY DỰNG mô HÌNH và mô PHỎNG hệ XE HAI BÁNH tự cân BẰNG DÙNG kỹ THUẬT điều KHIỂN TRƯỢT

Danh mục: Kỹ thuật

... (3.29) ta th c hi n mô ph ng mô hình xe hai bánh t b ng Matlab nh sau: Hình 3.2: S đ mô hình xe hai bánh mô ph ng MatLab - Các tr ng h p mô ph ng sau ki m chứng k t qu mô hình toán h thống: + Tr ... k mô hình th c nghi m 1.5 Ph - ngăphápănghiênăc u Xơy d ng mô hình lý thuy t bao g m:  Ti p c n mô hình t ng đ ng, mô hình l c ng c đ n mô hình Robot hai bánh t b ng  Xơy d ng ph ng trình toán ... hai bánh t b ng - Xơy d ng mô hình toán cho Robot - Thi t k mô ph ng b u n d a vƠo ph ng pháp u n tr t cho xe hai bánh t b ng Matlab Simulink - Thi công vƠ ch t o mô hình xe hai bánh t b ng 1.4...

76
680
0

Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

Danh mục: Tự động hóa

... 1.5 2.5 3.5 4.5 Time (sec) (c) B   nxp , C   qxn Mục tiêu toán giảm bậc mô hình mô tả hệ phƣơng trình cho (17) tìm mô hình mô tả hệ phƣơng trình: x r  A r xr  Br u Dap ung goc nghieng cua ... hệ thống Thuật toán chặt cân mở rộng 4.1 Bài toán giảm bậc mô hình VCCA 2015 4.2 Thuật toán chặt cân mở rộng Hầu hết thuật toán giảm bậc mô hình đƣợc công bố giới áp dụng cho mô hình tuyến tính ... nhiều mô hình toán học bậc cao mô hình không ổn định, nhƣ mô hình điều khiển bậc cao mục báo này, thuật toán giảm bậc cần giảm bậc đƣợc cho hệ tuyến tính không ổn định để áp dụng thuật toán giảm...

9
909
8

Tại sao phải thiết kế nội thất nhà ppt

Danh mục: Kiến trúc - Xây dựng

... giúp cho nhà thông thoáng Một nhà xếp cách có tổ chức làm cho không khí ánh sáng thông thoáng tươi mát hơn, góp phần tiết kiệm lượng cho nhà tốt cho sức khỏe Ngoài việc bố trí vật dụng chỗ giúp cho ... lại thoải mái Design theo đối tượng sử dụng Phòng uyên ương màu dâu chín Một nhà thiết kế có trách nhiệm để ý đến nhu cầu mức độ ưu tiên người sử dụng Ví dụ, hộ thiết kế cho cặp vợ chồng cưới sẽ ... đó, cho dù bạn có vừa công tác hàng tháng trời Hãy tận dụng khoảng thời gian quý báu mà bạn tiết kiệm vào việc khác giá trị Màu sắc yêu thích làm bạn thêm hưng phấn Màu sắc nâng cảm xúc cho sống...

5
501
0

thiết kế phần cứng xe 2 bánh tự cân bằng

Danh mục: Báo cáo khoa học

... lên mức cao (mức 5Vdc), kênh ngõ lại mức thấp (mức 0Vdc) Vi điều khiển liên tục kiểm tra tín hiệu ngõ vào chân I/O kết nối với mô- đun thu tín hiệu RF để biết nút nhấn nhấn 4.2.8 Hình ảnh hai mô ... chức Key-WakeUp không thay đổi mức logic (đều mức cao) không tạo ngắt + Khi có phím nhấn , mức logic chân chức Key-WakeUp tương ứng với phím thay đổi từ mức thành mức tạo tín hiệu ngắt tương ứng, ... Bách Khoa TpHCM • kênh tín hiệu cố định : A, B, C, D • Điện áp hoạt động cho mô- đun thu (trên thân robot) 5Vdc, điện áp cho mô- đun phát tín hiệu điều khiển cầm tay 9Vdc đến 12Vdc (sử dụng Pin) •...

22
1,531
41

thiết kế mô hình xe 2 bánh tự cân bằng

Danh mục: Điện - Điện tử - Viễn thông

... thống mô không khẳng định _ Bộ lọc Kalman tuyến tính: + Mô hình toán học đối tượng: 32 Đây mô hình tuyến tính: trạng thái viết vectơ, biến đổi viết ma trận Phương trình trạng thái đối tượng: Trong ... k(cos +lsin) +g Sau ta có phương trình mô tả hệ thống ta se xây dựng mô hình Simulink để mô mô hình lắc ngược 25 Trong với khối f(u) đại diện cho phương trình mô tả hệ thống: xddot: đạo hàm bậc củ ... van cảm biến Cho phép mô trước tải xuống để thực thi Giá cao, phải huấn luyện Ở ta sử dụng phương pháp điều chỉnh thủ công 2 .Mô Matlab:  Đầu tiên ta xây dựng mô hình xe dựa vào mô hình lắc ngược...

68
1,975
7

Thiết kế được phần cứng, phần mềm điều khiển động cơ một chiều trên cơ sở sử dụng VXL PIC18 và TMS 320

Danh mục: Kỹ thuật

25
461
0