căn cứ vào phương trình động học của phản ứng cơ chế phản ứng có thể là
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trình động học robot : Cho robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11 Hãy thiết lập hệ phơng trình động học robot d3 Hình 3.11...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trình động học robot : Cho robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11 Hãy thiết lập hệ phơng trình động học robot d3 Hình 3.11...
- 15
- 1,786
- 51
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... robot có khâu phẳng nh hình 4.2; Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để ... giải toán động học ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot có hình thể cho trớc (Hình thể khái...
- 16
- 749
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
... phơng trình động học robot bớc quan trọng để dựa vào lập trình điều khiển robot Bài toán nầy thờng đợc gọi toán động học thuận robot Việc giải hệ phơng trình động học robot đợc gọi toán động học ... tử T6 theo phơng trình Các phơng trình gọi hệ phơng trình động học thuận robot Stanford 3.10 Hệ phơng trình động học robot ELBOW : Để hiểu rõ cách thiết lập hệ phơng trình động học robot, ta xét ... công nghiệp Ví dụ sau trình bày chi tiết bớc thiết lập hệ phơng trình động học robot : Cho robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11 Hãy thiết lập hệ phơng trình động học robot d3 Hình 3.11...
- 15
- 2,129
- 18
đề tài phương trình động học của rô bốt elbow
... : ĐỘNG HỌC THUẬN www.company.com 4 Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT ELBOW Các phương pháp giải toán động học ngược Phương pháp hình học Phương pháp số Phương pháp giải tích Tronh toán cụ thể ... dùng phương pháp hình học phương pháp số để giải toán động học ngược www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC NGƯỢC ĐỘNG HỌC NGƯỢC Ta tính góc tt1=atan(y/x) www.company.com Company LOGO ĐỘNG HỌC ... www.company.com GỚI THIỆU ROBOT ELBOW ĐỘNG HỌC THUẬN Click to add Title Click to add Title ĐỘNG HỌC NGƯỢC KẾT LUẬN MỞ ĐẦU Company LOGO ĐỊNH NGHĨA ROBOT cấu chuyển động tự động lập trình ROBOT CÔNG NGHIỆP-...
- 13
- 704
- 2
Bài tập lớn : Xây dựng cấu trúc và thiết lập hệ phương trình động học của robot,
... 7 .phương trình vi phân chuyển động khâu Thế biểu thức vào phương trình Lagrange loại hai : & & && M ( q) q + C ( q, q)q + g (q ) = τ Ta nhận hệ phương trình vi phân chuyển động robot ... II:GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1.bài toán động học thuận: Các thông số đầu vào :q1, q2, q3,q4 Thông số cần xác định: điểm tác động cuối P=( Px, Py,Pz),hướng khâu cuối • Tọa độ điểm tác động cuối: px ... Tập Lớn Môn :Robotics > > > > • Tính lực dẫn động ở khớp đảm bảo robot cân tĩnh > PHẦN IV: TÍNH TOÁN ĐỘNG LỰC HỌC 1 .cơ sở lý thuyết: Khi phương trình vi phân chuyển đông khâu : T ∂π &...
- 25
- 1,070
- 0
HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO
... tử tương ứng ma trận ta có phương trình độc lập với ẩn qi (i = 1, 2, ,n) II.2.3 Các phương pháp giải toán động học ngược : Trường hợp tổng quát ta xét hệ phương trình động học Robot có n bậc ... tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường dùng phương pháp Lagrange bậc kết hợp với mô hình Động lực học kiểu DH (Denavit-Hartenberg) ta phương ... hướng” điểm tác động cuối thời điểm Các lời giải toán xác định từ phương trình Động học Robot Các phương trình mô hình Động học Robot Chúng xây dựng sở thiết lập mối quan hệ hệ toạ độ động nói so...
- 117
- 1,911
- 1
Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)
... 1) pz = Xây dựng phơng trình động học ngợc cho robot Phơng trình động học ngợc robot nhằm xác định giá trị biến khớp từ vị trí hớng tay robot mong muốn Phơng trình động học ngợc thờng khó giải ... chuyển tịnh tiến khớp tịnh tiến Căn vào phơng trình động học thuận biết vị trí khớp ta xác định đợc vị trí hớng tay robot Căn vào thông số hệ toạ độ đợc thiết lập ta có bảng thông số DH robot nh ... phơng trình động lực học cho robot Gọi v tốc độ chuyển động tịnh tiến tâm vật thể, tốc độ góc, m khối lợng vật thể, Jt mômen quán tính vật thể Sử dụng phơng pháp Lagrange để thiết lập phơng trình...
- 24
- 1,881
- 9
Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... robot có khâu phẳng nh hình 4.2; Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để ... giải toán động học ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot có hình thể cho trớc (Hình thể khái...
- 16
- 855
- 10
Tài liệu Giải phuong trình động học robot ppt
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... robot có khâu phẳng nh hình 4.2; Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để ... giải toán động học ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot có hình thể cho trớc (Hình thể khái...
- 16
- 723
- 6
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
... Stanford 4.5 Giải toán động học ngợc robot ELBOW : Để tiếp tục làm quen với việc giải hệ phơng trình động học, nghiên cứu phép giải toán động học ngợc robot Elbow Hệ phơng trình động học thuận robot ... robot có khâu phẳng nh hình 4.2; Dùng phơng pháp hình học để xác định có lời giải toán động học ngợc ? Nếu hớng khâu chấp hành cuối đợc xác định, có lời giải ? Bài : Dùng phơng pháp hình học để ... giải toán động học ngợc robot cần thoả mãn điều kiện sau : 4.1.1 Điều kiện tồn nghiêm : Điều kiện nầy nhằm khẳng định : Có tệp nghiệm (1,2, ,6,di*) cho robot có hình thể cho trớc (Hình thể khái...
- 16
- 609
- 8
Một số phương pháp giúp HS cân bằng các phương trình hóa học ở cấp THCS ”
... trình trước sau phản ứng phải Đối với phản ứng đơn giản có chất phản ứng tạo hay sản phẩm việc cân phương trình dễ Nhưng gặp phải loại phản ứng mà có nhiều chất phản ứng sản phẩm học sinh không ... Mặt khác chương trình Hóa học THCS, phương trình khó chủ yếu phản ứng oxi hóa - khử chương trình hóa học học sinh không học mà giới thiệu làm quen cách sơ đẳng chương trình hóa học lớp Vì phạm ... Chính mà học giáo viên lại phải hướng dẫn học sinh viết phương trình, cân phương trình Điều thời gian giải tập hóa học Qua khảo sát cho học sinh lớp làm tập cân phương trình hóa học qua năm học thấy...
- 25
- 1,298
- 0
một số phương pháp giúp HS cân bằng các phương trình hóa học ở cấp THCS
... học phải cho số nguyên tử nguyên tố phương trình trước sau phản ứng phải Đối với phản ứng đơn giản có chất phản ứng tạo hay sản phẩm việc cân phương trình dễ Nhưng gặp phải loại phản ứng mà có ... nhiều chất phản ứng sản phẩm học sinh không dễ cân Mặt khác chương trình Hóa học THCS, phương trình khó chủ yếu phản ứng oxi hóa - khử chương trình hóa học học sinh không học mà giới thiệu làm quen ... dẫn học sinh viết phương trình, cân phương trình Điều thời gian giải tập hóa học Qua khảo sát cho học sinh lớp làm tập cân phương trình hóa học qua năm học thấy kết thấp, cụ thể: Cân Năm học...
- 26
- 630
- 0
Động học của phản ứng enzyme trong trường hợp có chất kìm hãm không cạnh tranh
... m mi I từ phương trình ta thấy biến đổi hoạt tính enzyme có chất kìm hãm cạnh tranh phụ thuộc vào nồng độ chất nồng độ chất kìm hãm Có thể biểu diễn tốc độ phản ứng enzyme trường hợp có chất kìm ... phẩm tương ứng số cân có giá trị (tương ứng với phản ứng ghi trên), cách tính có: Vi = i s 2o K KS.1I K.ES tính theo dạng khác: iV 1= iK I S V K V max m max Khi so sánh tốc độ phản ứng không ... hãm với tốc độ phản ứng có chất kìm hãm không cạnh tranh người ta thu tỉ lệ sau: i o V V= iK I Vo tốc độ ban đầu phản ứng enzyme chất kìm hãm Vo = K S K.ES s 2o từ (8) Ở Ks thay vào chỗ Km K+2...
- 8
- 1,823
- 10
NHIỆT ĐỘNG VÀ ĐỘNG HỌC CỦA PHẢN ỨNG ĂN MÒN
... phân cực có độ dốc cao (di/dE lớn) phương pháp galvanostat thuận lợi 2.2.2 Giai đoạn khống chế phản ứng Phản ứng ăn mòn bao gồm phản ứng anốt riêng phần phản ứng catốt riêng phần, phản ứng lại ... mòn bị khống chế trình khuếch tán chất oxy hóa vào sản phẩm phản ứng ra: khống chế khuếch tán Ví dụ: Ăn mòn Fe môi trường trung tính có sục khí 2.3 Quá trình khống chế động học (khống chế truyền ... http://www.ebook.edu.vn 18 Người ta phân biệt hai loại phản ứng ăn mòn • Ăn mòn khống chế động học phản ứng truyền điện tích bề mặt điện cực – dung dịch: khống chế động học khống chế truyền điện tích Ví dụ: ăn mòn...
- 13
- 961
- 12
ĐẶC TÍNH ĐỘNG HỌC CỦA CÁC KHÂU CƠ BẢN
... A (ω ) 7/ Các khâu động học có tính chất sau đây? a Có nhiều tín hiệu vào nhiều tín hiệu b Có nhiều tín hiệu vào tín hiệu c Có tín hiệu vào nhiều tín hiệu d Chỉ có tín hiệu vào tín hiệu 8/ Nếu ... khâu dao động bậc có hệ số cản dịu ξ > thể tính chất khâu dao động? a Khâu dao động dao động với biên độ không đổi b Dao động mạnh bình thường hệ số thường
- 6
- 1,386
- 4
Tìm thêm: hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam xác định các mục tiêu của chương trình khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1 khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct mở máy động cơ rôto dây quấn hệ số công suất cosp fi p2 đặc tuyến tốc độ rôto n fi p2 đặc tuyến dòng điện stato i1 fi p2 động cơ điện không đồng bộ một pha sự cần thiết phải đầu tư xây dựng nhà máy thông tin liên lạc và các dịch vụ phần 3 giới thiệu nguyên liệu từ bảng 3 1 ta thấy ngoài hai thành phần chủ yếu và chiếm tỷ lệ cao nhất là tinh bột và cacbonhydrat trong hạt gạo tẻ còn chứa đường cellulose hemicellulose chỉ tiêu chất lượng theo chất lượng phẩm chất sản phẩm khô từ gạo của bộ y tế năm 2008 chỉ tiêu chất lượng 9 tr 25