...
ĐIỀU KHIỂNĐỘNGCƠSỬDỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ
12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 4
PHẦN I :
GIỚI THIỆU HỆ THỐNG ĐIỀUKHIỂN
TỐC ĐỘĐỘNGCƠ DC
Động cơ điện một ... U
0 0.5 1
μ
ĐIỀU KHIỂNĐỘNGCƠSỬDỤNG PID SỐ GVHD:PGS.TS NGUYỄN THỊ PHƯƠNG HÀ
12/2007 SVTH:NGUYỄN QUỐC HUY 1
LỜI TỰA
Mục đích đề tài là ĐIỀU KHIỂNTỐC ĐỘĐỘNGCƠSỬDỤNG PID SỐ,
tuy ... trong điềukhiểnđộng cơ. Trong một số trường
hợp, vấn đề cần quan tâm chỉ đơn giản là điềukhiểntốc độ, gia tốc, mômen hoặc các
thuộc tính khác của độngcơ trên cơ sở tín hiệu điều khiển...
... hoặc luật điều khiển. Vì
vậy tăng độ chính xác và tác động nhanh cho hệ truyền động.
2 . Điều chỉnh tốcđộđộngcơ KĐB bằng phương pháp tần số:
Phương pháp điều chỉnh tốcđộđộngcơ bằng cách ... vi sửdụngđộngcơ KĐB trong nhiều ngành công
nghiệp. Nó cho phép mở rộng dải điều chỉnh và nâng cao tính chất động học
của hệ thống điều chỉnh tốcđộđộngcơ xoay chiều nói chung và độngcơ ... nhẹ, độ tác động nhanh
cao, dễ dàng ghép nối với các thiết bị vi sử lý các hệ thuyền động ngày
nay thường sửdụng nguyên tắc sửdụng véc tơ cho các độngcơ xoay chiều.
Phần lớn các điều khiển...
... tự động thì độngcơ DC là
một cơ cấu điềukhiển hữu hiệu. Độngcơ DC được sửdụng rộng rãi trong
các dây chuyền sản xuất tự động , ngoài ra độngcơ DC còn được ứng dụng
trong các thiết bị điều ... trong các ứng dụngđiềukhiển tự động. Đề tài
này điềukhiểntốcđộ của độngcơ DC dùng giải thuật PID có thể được giải
thích như sau:
Gọi F là lực quay động cơ. Ban đầu độngcơ ở vận tốc bằng ... hãm tốcđộđộngcơ về lại tốcđộ đặt trước. Nhưng
một lần nữa, do Kp lớn nên giá trị lực F cũng lớn và có thể kéo tốcđộđộngcơ
về thấp hơn tốcđộ đặt trước. Quá trình cứ tiếp diễn, tốcđộ động...
... hình độngcơ
9
2.2. Phương pháp điềukhiểntốcđộđộngcơ
10
Chương III: Bộ điềukhiển PID kinh điển và bộ điềukhiển Fuzzy-PID
11
3.1. Bộ điềukhiển PID
11
3.1.1. Lý thuyết về bộ điều ... số tốcđộ đặt khác nhau.
Một số hạn chế:
- Độngcơsửdụngcótốcđộ định mức khoảng 2400 vòng/phút là khá nhỏ.
Encoder sửdụngcóđộ phân giải 100 xung/vòng là nhỏ. Vi điềukhiểnsửdụng ... thay đổi làm vận tốcđộngcơ thay đổi. Do
đó tín hiệu điềukhiển đưa vào mạch công suất có tác động đến tốcđộđộng
cơ. Nhiệm vụ là xây dựng chương trình điều chế xung điềukhiển đưa vào
mạch...
... mômen cản nên độngcơ giảm
tốc độ nhưng tải vẫn theo chiều nâng lên. Đến điểm c, tốcđộ bằng 0 nhưng vì
mômen của độngcơ nhỏ hơn mômen tải nên dưới tác động của tải trọng, động cơ
quay theo chiều ... tính cơ của độngcơ điên một chiều
a) Trạng thái hãm tái sinh:
Hãm tái sinh xảy ra khi tốcđộ quay của độngcơ lớn hơn tốcđộ không tải lý
tưởng. Khi hãm tái sinh E
U
> U
U
, độngcơ làm ... chiều
quay của độngcơ nên tốcđộ giảm theo đoạn bc. Tại c tốcđộ bằng không, nếu ta
cắt điện áp phần ứng khỏi điện áp nguồn thì độngcơ sẽ dừng lại, còn nếu vẫn giữ
điện áp nguồn đặt vào độngcơ và tại...
... tính cơ
Q*,/5:%BK.,L
RSTPU
/
V
H).LTSW
3
φ
ω
φφ
−
U R
K
e
K
e
I
ω
S
1.7. Các phương pháp điều chỉnh tốcđộđộngcơ điện
một chiều kích từ độc lập
φφ
−
U ... !
)*+,
-.,/,.,'(
)*+,
4.1. Các yêu cầu chung của mạch điều khiển
4.2 Các khâu trong mạch điều khiển
4.3. Mạch điều khiển
4.4. Tính các thông số cho mạch điều khiển
... FXRC
-'(BK.!C5[,=
==
0
U
K
e
const
=
2
R
+ R
f
K
e
K
M
WD5[,=:L
M
0
Hình1.8: Họ đặc tính cơđộngcơ khi thay đổi điện trở phụ
mạch phần ứng động cơ.
TN
0
V
\
V
\
3.1. Tính chọn van
3.2. Tính toán các mạch bảo vệ...
... này để
dẫn điện vào một biến trở cũng nối sao nằm ngoài độngcơ để khởi
động hoặc điều chỉnh tốc độ.
III.Nguyên lý làm việc của độngcơ không đồng bộ :
Khi dòng điện ba pha chạy trong dây quấn ... quấn rotor tác dụng
với từ thông khe hở sinh ra momen .Tác dụngcó quan hệ mật thiết
với tốcđộ n của rotor . Trong những phạm vi tốcđộ khác nhau thì
chế độ làm việc của độngcơ cũng khác nhau ... tải là động cơ.
Ưu điểm :
+ ưu điểm cơ bản của biến tần loại này là có sơ đồ đơn giản nhất và sử
dụng loại thyristo có tần số đóng cắt không cao lắm .
+ Biến tần loại này khi dùng với độngcơ không...
... tiến trình hoạt động, đồng thời đa ra những tín hiệu
điều khiển tơng ứng đế các thiết bị xuất.
- Trong hệ thống điềukhiển tự động, bộ điềukhiển PLC đợc coi nh bộ nÃo
có khả năng điều hành toàn ... của hệ điềukhiển băng PLC và điềukhiển bằng rơle cả về kinh tế lẫn kỹ
thuật:
Điều khiển bằng Rơle Điềukhiển băng PLC
Báo cáo tốt nghiệp Lê Mạnh Hùng
Lớp tự động hoá 46 Khoa cơ điện Trờng ... tế. ĐÃ có rất nhiều kiểu điềukhiển ra đời nh điềukhiển bằng cơ cấu
cam, điềukhiển bằng rơ le Nhng phát triển mạnh mẽ và có khả năng phục vụ
rộng rÃi hơn cả là bộ điềukhiển PLC.
- Bớc đầu...
... khái quát về độngcơ không đồng bộ, về các
phương pháp điềukhiểntốcđộđộngcơ không đồng bộ. Từ đó phân tích vai
trò, ý nghĩa ứng dụng của phương pháp điềukhiểntốcđộđộngcơ không
đồng ... tần độngcơ như sau:
Hình 5.1 Sơ đồ cấu trúc tổng quan về hệ biến tần độngcơ
Để tính toán thiết kế mạch lực và mạch điềukhiển cho hệ biến tần ta xuất
phát từ các thông số của động cơ. Động ... thành điện áp xoay chiều có tần số mong muốn, đáp ứng
được yều cầu điềukhiểntốcđộđộng cơ. Hoạt động của biến tần được điều
khiển bởi vi xử lý tín hiệu số. Bộ biến tần mà ta đang nói
đến ở...
... luật điềukhiển và
bộ tham số của bộ điều chỉnh thì ta tiến hành lập trình. Chương trình dưới đây
lập trình cho vi xử lý 8051 với luật đi
ều khiển PID.
Chương trình điềukhiểntốcđộđộngcơ ... 8051 được tải những giá trị thích hợp để khởi động hệ thống.
+ Các ngõ vào bộ dao động trên chip: Như đã thấy trong các hình
trên, 8051 có một bộ dao động trên chip. Nó thường được nối với thạch ... hoá
chương trình để thực hiện một tác động như kiể
m tra trạng thái của các cửa
ngõ vào hoặc gửi các sự kiện ra các ngõ ra. Các ứng dụng khác có thể sửdụng
việc tạo xung nhịp đều đặn của timer...
... các bộ vi điềukhiển 8 bit
tương tự như 8048 và hình thành họ vi điềukhiển MCS-48 (Microcontroller-
Sustem-48). Đến năm 1980 công ty INTEL cho ra đời thế hệ thứ hai của bộ vi
điều khiển đơn ... chip với tên gọi 8051. Và sau đó hàng loạt các vi điềukhiển
cùng loại với 8051 ra đời và hình thành họ vi điềukhiển MCS-51.
Đến nay họ vi điềukhiển 8 bit MCS-51 đã có đến 250 thành viên và ... động như một bộ đếm.
Các cổng (port0, port1, port2, port3) sửdụng vào mục đích điều khiển.
Ở cổng 3 có thêm các đường dẫn điềukhiểndùng để trao đổi vớ
i một
bộ nhớ ngoài, hoặc để đầu nối...