điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

Điều khiển bám theo quỹ đạo mong muốn cho robot di động hai bánh dùng bộ điều khiển trượt

Ngày tải lên : 24/04/2014, 08:30

... “ i bám theo qu Robot hai bánh dùng b cho ” C p gi m àm có nhi theo qu mong mu ên b ám mong mu Th i gian H U TE e = e1, e2, e3 C H Xu t phát Hình 1.18 Chuy c Qu o mong mu n Robot hai bánh( WMR) ... Xây d ng mô hình - Thi t k b u hai bánh bám theo qu - Mô ph ng l c h ng hai bánh ng hai bánh ng o mong mu n t qu 17 1.6 Gi i h n c a lu - Ch d thu mô ph v qu Robot mong mu 1.7 - Lu a m c kinematic ... robot bao g m: Khung xe o mong mu n 30 Hai bánh ch ng hay g Hai bánh ch u n n m u chi cl pb c chuy M t bánh th phía sau xe; ng d ng c u n m nm t ng c xe, bánh giúp cho xe cân b ng Gi thi t r...

70
649
3

Luận văn Điều khiển bám quỹ đạo mong muốn của robot di động đa hướng sử dụng bộ điều khiển trượt

Ngày tải lên : 28/01/2014, 11:57

... Nh ki N N (OMR) ph sau: Ph quy Ph Xây d h Ph Nghiên c thi cho ba bánh (OMR), bám theo qu Mô ph DSMC s robot bám theo qu lab Simulink cho ro n III NGÀY GIAO NHI IV NGÀY HOÀN THÀNH NHI CÁN B TS ... nh… làm cho vi công ngh thi thi robot tr r hú v ROBOT Nó thay th quan tr So v i r ng truy n th ng có bánh xe hay bánh xe, r ng (OMR) có kh di chuy nhanh theo b t có b chuy su chuy is c bi robot ... 1.3- Robot Shakey- ngh robot l ã thi robot công nghi thành l Unimation sau mua b th r r ã NASA c Trong ho m H U TE máy nh robot m mang l C H Hình 1.4- Tay robot tàu thám hi Hình 1.5- Robot l robot...

97
1.3K
11

Hoạch định quỹ đạo di chuyển cho robot hai chân dựa trên động học và động lực học

Ngày tải lên : 22/08/2015, 09:33

... h c đ c phát tri n Mô hình đ c s d ng cho tính toán v trí cân c n thi t cho vi c thi t k u n robot Ch ng : ắHoạch định quỹ đạo di chuyển điều khiển robot hai chân” Nội dung ch y u c a ch ng mô ... 5.9 Qu đ o c a robot theo ph ng x (step=3) 66 Hình 5.10 Qu đ o c a robot theo ph ng y (step=3) 66 Hình 5.11 Qu đ o c a robot theo ph ng z (step=3) 67 Hình 5.12 Qu đ o robot không ... 5.4 Qu đ o c a robot theo ph ng x (step=1) 63 Hình 5.5 Qu đ o c a robot theo ph ng y (step=1) 64 Hình 5.6 Qu đ o c a robot theo ph ng z (step=1) 64 Hình 5.7 Qu đ o robot không gian...

92
364
3

Điều khiển hệ tay máy và robot di động bám theo quỹ đạo luận văn thạc sĩ ngành kỹ thuật điện tử

Ngày tải lên : 22/08/2015, 09:33

... t điều khiển mà đóălƠăs k t h p c a b điều khiển tr học v i gi i thu t điều khiển tr theo chi năl t tích phân cho m t robot diăđ ng hai bánh bám c mong muốn v i m t v n tốcăkhôngăđổi Điều khiển tr ... hi u qu c a gi i thu t điều khiển 1.5 M c tiêu lu năvĕn M c tiêu c aă đề tƠiă lƠă ă Điều khiển bám theo chi nă l robot hai bánh dùng b điều khiển tr khiển tr c mong muốn cho t”.ă C thể,ă đề tƠiă ... phỏngăkhi Robot bám đ hình 1.20, 1.21 19 ng cong hay m t ng thẳng,ăđ ngăcongănh ă Hình 32 :Robot bám theo đ Hình 33 :Robot bám theo đ Ph ngăthẳng ngăcong ngănƠy cho thấy robot bám theo quỹ đ oăđ...

80
467
0

Tài liệu NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG QUỸ ĐẠO CÔNG NGHỆ CHO ROBOT HÀN doc

Ngày tải lên : 26/01/2014, 02:20

... TỐN 3.1 THƠNG SỐ ROBOT HÀN VÀ BÀI TỐN ĐỊNH HÌNH ĐƯỜNG CONG QUỸ ĐẠO 3.1.1 Thơng số Robot hàn Một điều hiển nhiên ta muốn điều khiển robot trước tiên ta phải nắm rõ thơng số cấu tạo robot Trong nghiên ... Ta phải điều khiển que hàn theo quỹ đạo đặc biệt ứng với trường hợp u cầu liên kết cụ thể mà ta tạm gọi quỹ đạo cơng nghệ Thực chất, quỹ đạo cơng nghệ xác định dựa quỹ đạo lấy mẫu kết hợp với hình ... đường cong tiếp xúc hai biên dạng hai phần tử hàn, hay gọi quỹ đạo hàn lý thuyết hay quỹ đạo lấy mẫu Trong thực tế để mối hàn thực hiệu nhất, người ta tạo rãnh dọc theo quỹ đạo hàn Đây vùng mà...

8
589
7

Báo cáo " NGHIÊN CỨU XÂY DỰNG QUỸ ĐẠO CÔNG NGHỆ CHO ROBOT HÀN " potx

Ngày tải lên : 28/06/2014, 05:20

... TỐN 3.1 THƠNG SỐ ROBOT HÀN VÀ BÀI TỐN ĐỊNH HÌNH ĐƯỜNG CONG QUỸ ĐẠO 3.1.1 Thơng số Robot hàn Một điều hiển nhiên ta muốn điều khiển robot trước tiên ta phải nắm rõ thơng số cấu tạo robot Trong nghiên ... Ta phải điều khiển que hàn theo quỹ đạo đặc biệt ứng với trường hợp u cầu liên kết cụ thể mà ta tạm gọi quỹ đạo cơng nghệ Thực chất, quỹ đạo cơng nghệ xác định dựa quỹ đạo lấy mẫu kết hợp với hình ... đường cong tiếp xúc hai biên dạng hai phần tử hàn, hay gọi quỹ đạo hàn lý thuyết hay quỹ đạo lấy mẫu Trong thực tế để mối hàn thực hiệu nhất, người ta tạo rãnh dọc theo quỹ đạo hàn Đây vùng mà...

8
350
1

Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho robot

Ngày tải lên : 16/07/2014, 16:53

45
529
6

nghiên cứu hệ thống điều khiển cân bằng cho robot hai bánh

Ngày tải lên : 18/12/2014, 18:19

... Vị trí bánh robot Vận tốc bánh robot: đạo hàm vị trí bánh robot để tạo tín hiệu điều khiển cho động DC điều khiển tốc độ bánh robot 1.2.1.1.3 Balancing robot (Bbot) Hình 1.7 Robot hai bánh Balancing ... Ånnestad xây dựng mô hình robot hai bánh dựa tảng xe đạp, mô hình hóa robot xây dựng điều khiển dựa LQG để điều khiển tay lái nhằm trì cân cho robot điều khiển robot bám theo quỹ đạo đặt trước Kết mô ... điều khiển việc di chuyển tâm trọng lực để giúp robot hai bánh cân Yamakita et al [26] phát triển thuật toán điều khiển độc lập cho việc điều khiển bám quỹ đạo chuyển động cân cho robot hai bánh...

72
675
2

NGHIÊN cứu hệ THỐNG điều KHIỂN cân BẰNG CHO ROBOT HAI BÁNH

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:50

... VỀ ROBOT HAI BÁNH TỰ CÂN BẰNG 1.1 Giới thiệu robot hai bánh tự cân 1.2 Tổng quan robot hai bánh tự cân nước giới 1.2.1 Các nghiên cứu robot hai bánh song song tự cân 1.2.1.1 Một số robot hai bánh ... nghiên cứu robot hai bánh trước sau tự cân giới 1.2.2.1 Điều khiển cân bằng cách điều khiển tay lái dựa nguyên tắc lực ly tâm Các phương pháp điều khiển cân cho robot hai bánh cách điều khiển tay ... Hệ thống điều khiển tiến lùi 2.2.2 Thiết kế phần điện Hệ thống điều khiển robot hai bánh tự cân gồm hai hệ thống - Hệ thống điều khiển cân cho robot hai bánh tự cân bằng: Có chức trì robot cân...

26
457
1

Đồ án tốt nghiệp nghiên cứu phat triển bộ điều khiển OMNI ROBOT chuyển động theo quỹ đạo định trước

Ngày tải lên : 04/04/2014, 22:41

... quỹ đạo sử dụng điều khiển TLC a) Robot ứng dụng điều khiển TLC Điều khiển xác quỹ đạo cho robot nhiệm vụ chủ yếu ứng dụng cho điều khiển Omni Direction Bộ điều khiển quỹ đạo cho robot thực hai ... nhiệm vụ: bám theo quỹ đạo hình học bám theo quỹ đạo động học TLC (Trajectory Linearization Control) có nghĩa điều khiển bám quỹ đạo tuyến tính hóa Bộ điều khiển TLC gồm thành phần bản: điều khiển ... vòng Bộ điều khiển vòng điều khiển động học gồm có điều khiển PID để điều khiển vận tốc cho động Bộ điều khiển vòng điều khiển động lực học có điều khiển PI II để điều khiển tốc độ cho động Hệ...

77
3K
47

Nghiên cứu và ứng dụng bộ điều khiển mờ cho hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay ROBOT trong mặt phẳng theo quỹ đạo được nhận dạng trước

Ngày tải lên : 18/04/2014, 19:29

... diễn quỹ đạo pha lƣới mặt phẳng pha nhƣ cho biết thêm luật điều khiển Rk tham gia vào điều khiển quỹ đạo pha Do ứng với quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo ... quỹ đạo định trƣớc; - Các phƣơng pháp điều khiển đại: điều khiển tối ƣu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trƣợt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot đƣợc điều ... lƣờng, cảm biến, điều khiển đặc biệt phƣơng pháp điều khiển có ảnh hƣởng lớn đến chất lƣợng điều khiển bám xác quỹ đạo hệ Đặc điểm hệ thống ĐKRB thực đƣợc điều khiển bám theo quỹ đạo phức tạp đặt...

92
1K
1

Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng

Ngày tải lên : 18/04/2014, 19:30

... chuyển bám theo quỹ đạo định trước; - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot Robot ... quỹ đạo pha hệ thống quỹ đạo ngôn ngữ gồm luật điều khiển ô kín mà quỹ đạo pha qua Kết mô quỹ đạo pha cho biết trạng thái ổn định hệ thống điều khiển mà cho kinh nghiệm cách chọn độ phân giải cho ... Nhưng sử dụng điều khiển mờ để điều khiển đối tượng, tiêu chuẩn cho hệ tuyến tính không sử dụng Như biết, điều khiển mờ luôn điều khiển phi tuyến, sử dụng để điều khiển đối tượng điều khiển làm tăng...

87
503
0

Thiết kế bộ điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho robot tự hành

Ngày tải lên : 08/05/2014, 19:33

... Hệ điều khiển Phân tích mô hình điều khiển phơng pháp điều khiển thông dụng sử dụng toán điều khiển bám SVTH: Lu Xuân Công Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot ... K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành 3.2 Mô hình điều khiển có phản hồi Thông tin từ hệ quang học Tính độ lệch vận tốc bánh Bộ điều khiển vận tốc bánh Bộ điều chế độ ... kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot tự hành Hình dáng bên vi mạch L298 Các thông số L298 SVTH: Lu Xuân Công 18 Trang bị điện K42 Thiết kế điều khiển chuyển động theo quỹ đạo cho Robot...

108
1.3K
13

xây dựng mô hình mô phỏng hệ truyền động điện một chiều máy cnc điều khiển 2 trục theo quỹ đạo cho trước

Ngày tải lên : 13/05/2014, 20:54

... trí Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc chung hệ điều chỉnh vị trí sử dụng hệ chấp hành T-Đ Trong đó: RI: Bộ điều khiển dòng điện Rω: Bộ điều khiển tốc độ Rϕ: Bộ điều khiển vị trí ĐC: Động điện chiều kích ... gian khí truyền động +Độ bền vật liệu phải cao Chương Tổng hợp điều khiển 2.1 Cấu trúc chung hệ điều khiển Cấu trúc chung hệ điều khiển vị trí gồm ba mạch vòng từ là: mạch vòng dòng điện, mạch ... chuyển động theo trục Tín hiệu điều khiển cho hệ truyền động lấy từ nội suy đóng vai trò tín hiệu đặt Hình 1.1 Cấu trúc hệ truyền động sử dụng động bước Các máy CNC không áp dụng loại điều khiển thực...

33
869
4

Luận văn: Chế tạo mạch điều khiển chạy theo quỹ đạo (sử dụng động cơ bước ) doc

Ngày tải lên : 29/07/2014, 01:20

... nhiều cách để điều khiển động bước : Điều khiển bước, điều khiển nửa bước điều khiển vi bước Loại động dùng động 1.8 độ/1 bước Điều khiển bước : Khi cấp điện cho pha motor dịch chuyển theo bước dừng ... điều khiển xác Ví dụ: Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự hệ quang học, điều khiển định vị, bám mục tiêu khí tài quan sát, điều khiển lập trình thiết bị gia cơng cắt gọt, điều khiển cấu lái phương ... hồng ngoại nhận tín hiệu từ remotes truyền vào vi điều khiển, vi điều khiển nhận dạng phím chọn xuất tín hiệu chân điều khiển ,điều khiển thiết bị theo chương trình mà thiết lập - Mắt thu hồng ngoại...

23
554
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ điều KHIỂN các CHUYỂN ĐỘNG của ROBOT THEO QUỸ đạo PHẲNG

Ngày tải lên : 19/08/2015, 09:43

... 3.9 Đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo thực Robot dùng PID Hình 3.10 Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng PID 18 Dựa vào đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo thực di chuyển cánh tay Robot, đồ thị sai lệch quỹ đạo, ta nhận ... bám theo quỹ đạo định trước - Các phương pháp điều khiển đại: điều khiển tối ưu, điều khiển thích nghi, điều khiển bền vững (điều khiển mờ, điều khiển trượt, …) 1.1.2 Hệ truyền động Robot 1.1.2.1 ... DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN HIỆN ĐẠI CHO HỆ ĐIỀU KHIỂN CÁC CHUYỂN ĐỘNG CỦA ROBOT THEO QUỸ ĐẠO PHẲNG ” để làm đề tài nghiên cứu 4 Nội dung luận văn chia thành chương: Chương 1: Tổng quan Robot điều khiển...

25
583
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu và ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN mờ CHO hệ điều KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG CÁNH TAY ROBOT TRONG mặt PHẲNG THEO QUỸ đạo được NHẬN DẠNG TRƯỚC

Ngày tải lên : 19/08/2015, 09:43

... lường, cảm biến, điều khiển đặc biệt phương pháp điều khiển có ảnh hưởng lớn đến chất lượng điều khiển bám xác quỹ đạo hệ Đặc điểm hệ thống ĐKRB thực điều khiển bám theo quỹ đạo phức tạp đặt ... Đồ thị quỹ đạo đặt quỹ đạo Hình 3.29: Đồ thị sai lệch quỹ đạo dùng Robot dùng Fuzzy Fuzzy 3.3 So sánh quỹ đạo PID Chỉnh định mờ tham số điều khiển PD 3.3.1 Trường hợp Mt = a Sai lệch quỹ đạo cánh ... tay Robot chuyển động bám theo quỹ đạo mặt phẳng nhận dạng trước, luận văn nghiên cứu ứng dụng điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID, với hệ thống điều khiển chất lượng bám theo quỹ đạo...

29
479
0

Điều khiển phân tán chuyển động robot công nghiệp shephent theo quỹ đạo định trước

Ngày tải lên : 24/08/2015, 22:37

... Các tín hiệu điều khiển tín hiệu tƣơng tự (analog) Cấu trúc hệ điều khiển tập trung thể hình vẽ 1.1 Bộ điều khiển trung tâm Bộ điều Bộ điều Bộ điều Các đầu khiển động khiển động khiển động vào ... Tạo quỹ đạo cho chuyển động CP Robot cần đƣợc điều khiển chuyển động điểm đầu điểm cuối theo quỹ đạo định trƣớc Quỹ đạo đƣợc cho hàm toạ độ TCP đƣợc cho điểm tựa Các điểm tựa điểm mà quỹ đạo robot ... gian rời rạc (các điểm lấy mẫu) Hệ điều khiển phân tán điều khiển robot theo quỹ đạo cho trƣớc dựa điểm tựa Các điểm tựa quỹ đạo điểm mà quỹ đạo bắt buộc phải qua, cho trƣớc thời gian vận tốc điểm...

83
491
0

Tài liệu Bài tập chuyển động theo quỹ đạo ppt

Ngày tải lên : 25/01/2014, 17:20

... Hình ) Nhấp Frame 35 > Phím F Bạn tạo lớp có màu xám cho lớp Tên quidao Nhấp Frame 35 cho Lớp hinhtron > Phím F6 Bạn tạo lớp có màu xám cho lớp hinhtron 10 Nhấp Phải chuột Khung màu xám lớp ... 12 Rê Vòng Tròn qua đầu bên Phải quỉ đạo > Nhấp chọn KeyFrame > Vòng tròn trở lại vị trí cũ ( Hình ) 13 Nhấp Enter > Vòng tròn chạy qua Phải theo Hình quỉ đạo ( Hình 10 ) 14 Nhấn Ctrl+Enter ... Tròn ( Hình ) Selection Tool > Rê Vòng Tròn đè lên dấu + cho tâm Vòng Tròn trùng khớp với dấu +> Nhấp Scene > Mất Vòng Tròn Hình quỉ đạo. ( Hình ) Menu Window > Library > Nhấp chữ hinhtron> Rê...

4
681
0