vd sơ đồ điều khiển vị trí cho 1 trục

xây dựng bộ điều khiển vị trí cho động cơ một chiều sử dụng điều khiển vị trí tuyến tính

Ngày tải lên : 04/06/2016, 11:04

... quay để thiết kế điều chỉnh tốc độ quay, tiếp tục coi mạch vòng tốc độ khâu hệ điều chỉnh vị trí để thiết kế điều chỉnh vị trí 3 .1. 1 Tổng hợp điều khiển dòng điện Mạch vòng điều khiển dòng điện ... Saturation1 BDK dong 22 10 .35 0.003s +1 0.0 015 s +1 0.066s +1 Transfer Fcn Transfer Fcn1 Saturation Transfer Fcn2 1. 3 Cu 4.444 Mc s Transfer Fcn4 1. 3 Cu 0.076 0.002s +1 Do dong Scope1 0.064 0.001s +1 Do ... khiển, ta có sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập sau: Hình 23: Sơ đồ cấu trúc điều khiển vị trí động điện chiều kích từ độc lập 3.2.KẾT QUẢ MÔ PHỎNG 3.2 .1. Tính toán thông...

31
1.2K
29

Xây dựng bộ điều khiển vị trí cho động cơ một chiều với điều khiển vị trí tối ưu thời gian

Ngày tải lên : 13/06/2016, 21:28

... mạch vòng vị trí hình 1. 3 Hình 1. 3: Sơ đồ cấu trúc chung hệ điều chỉnh vị trí sử dụng hệ chấp hành T- Đ Trong đó: RI: Bộ điều khiển dòng điện Rɷ: Bộ điều khiển tốc độ Rφ: Bộ điều khiển vị trí ĐC: ... hệ điều khiển vị trí sử dụng động chiều t ϕ = ϕ + ∫ ωdt Quan hệ ɷ φ: (1 − 15 ) o Hình 2.5: Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển vị trí 16 2.3 Tổng hợp điều khiển dòng điện Mạch vòng điều khiển dòng điện ... điều khiển Trong hệ điều chỉnh vị trí có ba mạch vòng: mạch vòng dòng điện, mạch vòng tốc độ, mạch vòng vị trí Hệ thống truyền động bắt buộc phải đảo chiều 15 Hình 1. 7 sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển...

35
718
4

Đồ án môn học: Điều khiển vị trí động cơ pot

Ngày tải lên : 22/06/2014, 12:20

... giao tiếp Sơ Đồ Toàn Kít: 12 Đồ án môn học I : điều khiển vị trí động J13 C O N R 12 C O N J16 5V p1 p1 p1 p1 p1 p1 p1 p1 C O N C O N R E S IS TO R S IP p3 p3 p3 p3 p3 p3 p3 p3 1 Y 1 39 38 37 ... D P 16 15 14 13 12 11 10 Q R 35 1K U 12 A B C D E F 10 G L E D 7.2 A B C D E F G D P U 13 A B C D E F 10 G L E D D P L E D C O N 16 J8 5V 5V 13 14 J9 C 4 VC C 5V O Q 3 U C 18 15 R 33 1K U P1 R ... 18 15 A B C D E F G 5V O D P L E D A B C D E F G Q R 35 1K U 12 A B C D E F 10 G D P U 13 A B C D E F 10 G U 10 A B C D E F 10 G C 18 15 Q R 34 1K U A B C D E F 10 G U 5V O R 33 1K T L 16 1 1 1...

27
607
0

Đồ án:" Bài toán điều khiển vị trí của đầu đọc ghi " doc

Ngày tải lên : 27/06/2014, 08:20

... ĐIỀU KHIỂN .11 2 .1 PHƯƠNG PHÁP QUỸ TÍCH NGHIỆM 11 2 .1. 1 Cực hệ kín 11 2 .1. 2 Các bước tổng hợp điều khiển 12 2 .1. 3 Bộ bù Lead .12 2.2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀU KHIỂN ... đĩa làm đầu đọc/ghi tới vị trí bề mặt đĩa để đọc/ghi liệu Bài toán đưa đồ án toán điều khiển vị trí đầu đọc ghi 1. 1 .1 Mục đích - Giúp học viên ôn tập lại bổ sung kiến thức cho môn học học, đặc biệt ... MỤC LỤC CHƯƠNG 1: XÂY DỰNG MÔ HÌNH BÀI TOÁN 1. 1 ĐẶT VẤN ĐỀ .2 1. 1 .1 Mục đích 1. 1.2 Yêu cầu 1. 2 PHÂN TÍCH CÁC THÀNH PHẦN LỰC CỦA BÀI TOÁN 1. 3 XÂY DỰNG...

25
499
0

Đồ án tốt nghiệp;giám sát,điều khiển hệ thống điều khiển vị trí qua máy tính sử dụng phần mềm visual basic

Ngày tải lên : 16/07/2014, 20:05

... 1a 10 0 010 0 010 0 010 0 010 0 010 0 01 Mấu 1a 11 0 011 0 011 0 011 0 011 0 011 0 01 Mấu 1b 0 010 0 010 0 010 0 010 0 010 0 010 0 Mấu 1b 0 011 0 011 0 011 0 011 0 011 0 011 0 Mấu 2a 010 0 010 0 010 0 010 0 010 0 010 00 Mấu 2a 011 0 011 0 011 0 011 0 011 0 011 00 ... chuỗi cho phép điều khiển nửa bước, với việc dừng động cách vị trí nêu hai dãy Chuỗi kết hợp sau: Mấu 1a 11 0000 011 10000 011 10000 011 1 Mấu 1b 00 011 10000 011 10000 011 10000 Mấu 2a 011 10000 011 10000 011 10000 01 ... động theo chiều kim đồng hồ 24 bước vòng: Cuộn 10 010 010 010 010 010 010 010 01 Cuộn 010 010 010 010 010 010 010 010 0 Cuộn 0 010 010 010 010 010 010 010 010 thời gian ‐‐> Hình dạng động mô tả hình 3 .18 , quay 30 độ bước,...

67
881
0

nghiên cứu các phương pháp điều khiển thông minh và đề xuất cấu trúc điều khiển vị trí ổ đỡ từ

Ngày tải lên : 05/10/2014, 00:39

... THỐNG ĐIỀU KHIỂN BẰNG BỘ ĐIỀU KHIỂN 43 THÔNG MINH 3 .1 Hệ lôgic mờ 43 3 .1. 1 Khái niệm tập mờ 43 3 .1. 2 Sơ đồ khối điều khiển mờ 43 3.2 Bộ điều khiển mờ 50 3.2 .1 Bộ điều khiển mờ tĩnh 50 3.2.2 Bộ điều ... truyền thống 10 Hình 1. 10 Cấu trúc chung hệ ĐKTN 18 Hình 1. 11 Sơ đồ cấu trúc hệ ĐKTN điều chỉnh hệ số khuếch đại 20 Hình 1. 12 Sơ đồ cấu trúc hệ ĐKTN theo mô hình mẫu 20 Hình 1. 13 Sơ đồ cấu trúc ... 14 1. 1.8 Một số ứng dụng phù hợp động máy phát kiểu treo từ tính 15 1. 2.Đánh giá phƣơng pháp điều khiển đại 15 1. 2 .1 Phƣơng pháp điều khiển tối ƣu 15 1. 2.2 Phƣơng pháp điều khiển thích nghi 17 ...

80
367
0

điều khiển vị trí bóng chỉnh định các thông số PID theo thuật toán tối ưu bầy đàn

Ngày tải lên : 20/10/2014, 20:19

... định công thức: f ( x)  (1  ( x1  x2  1) (19  14 x1  3x12  14 x2  x1 x2  3x2 ))  (30  (2 x1  3x2 ) (18  32 x1  12 x12  48 x2  36 x1 x2  27 x2 )) (2 .17 ) có cực tiểu toàn cục với ... 268 .1 60% 2372.0 10 92 .1 100% Golds 17 420.0 3236.6 5% 10 80.0 225.6 95% 18 97.0 3660.3 10 0% Cor2D 0 0% 14 09.6 392.8 10 0% 14 09.6 392.8 10 0% Cor4D 13 704.6 7433.5 26% 2563.2 677.5 74% 5460.0 618 3.8 10 0% ... Levy 15 246.6 6027.3 15 % 5530.5 6748.0 85% 6988.0 7405.5 10 0% Levy 3854.2 16 30 .1 7% 10 49.4 235 .1 93% 12 45.8 854.2 10 0% Levy 0 0% 509.6 235.2 10 0% 509.6 253.2 10 0% Freud 3 615 .0 15 6 .1 40% 15 43.3...

112
706
2

Ứng dụng Learning Feedforwrd trên cơ sở mạng nơron điều khiển vị trí cánh tay Robot

Ngày tải lên : 07/11/2014, 18:29

... - 11 - Hình 1. 4 Mô hình robot b c t Phương trình ñ ng h c c a robot b c t ñư c ch b i bi bi u th c (1. 2) sau:  J1  2 2  r + m2 l + 2l1l cos(θ ) + l1 + l1 m1 l + 2l1l m2 cos(θ ) θ&  & 1 ... ∑ ω nd x1 + ω0 d  n  n =1  ∂ω cd N  N 1   1  ∂f  ∑ ω nd x1 + ω0 d  ∂ ∑ ω nd x1 + ω0 d  n n n   n =1  ω dk  N =1 ∂ω cd   1 ∂ ∑ ω nd x1 + ω0 d  n   n =1 (2.29) ) K  N  = γ ∑∑ ... m1, : kh i lư ng c a cánh tay 1, 2 - l1, : ñ dài cánh tay 1, 2 - r1, : t s truy n c a ñ ng 1, 2 - d1, : ma sát nh t c a kh p n i 1, 2 - s1, ma sát coulomb c a kh p 1, 2 Số hóa Trung tâm Học liệu –...

86
302
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật nghiên cứu ứng dụng learning feed forward (LFFC) trên cơ sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu (MRAS) điều khiển vị trí cánh tay robot

Ngày tải lên : 18/08/2015, 20:46

... -17 - Hình 3.3 Sơ đồ khối mô đối tượng Robot bậc tự Sơ đồ khối điều khiển LFFC: θ Reference θ Model  θ y e u PD -  θ cm + + bm + + Sgn + dm + am Hình 3.4 Sơ đồ khối điều khiển LFFC sở điều khiển ... dùng điều khiển Feedback kết hợp LFFC sở điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu -15 - CHƯƠNG THIẾT KẾ VÀ MÔ PHỎNG BỘ ĐIỀU KHIỂN LFFC TRÊN CƠ SỞ MRAS ĐỂ ĐIỀU KHIỂN VỊ TRÍ CÁNH TAY ROBOT 3 .1 THIẾT ... gm2 l cos( 1 + θ ) + gl1 cos( 1 )( m1 + m2 )   u1  +  0 s   = u     gm2 l cos( 1 + θ )   sgn θ     2 (1. 2) ( ) ( ) Trong đó: - m1, : - l1, : độ dài cánh tay 1, 2 - r1, : tỷ số...

22
496
0

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật ứng dụng learning feedforward trên cơ sở mạng nơ ron điều khiển vị trí cánh tay robot

Ngày tải lên : 18/08/2015, 20:46

... hệ thống điều khiển vị trí, sơ đồ thể vị trí tốc độ khớp thường đo sensor chiết áp, máy phát tốc, thiết bị mã hoá Các tín hiệu đưa đến khối điều khiển tạo tín hiệu điều khiển, điều khiển khớp ... thuật điện tử Sơ đồ khối điều khiển cánh tay robot bậc tự dùng learning feedforward sở mạng nơ ron 3.3.2 Kết mô a Sơ đồ mô điều khiển: Sơ đồ cấu trúc tổng quát hệ thống điều khiển vị trí cánh tay ...  1  d1   1      +   +    l1l m2 sin ( 1 )θ  θ   d  θ    s1  sgn θ   gm2 l cos( 1 + θ ) + gl1 cos( 1 )( m1 + m2 )   u1  +  0 s   = u     gm2 l cos(θ1...

35
411
0

Điều khiển vị trí bóng chỉnh định các thông số PID theo thuật toán tối ưu bầy đàn

Ngày tải lên : 20/02/2016, 09:04

... 23% 10 49.4 509.6 15 43.3 10 80.0 14 09.6 2563.2 14 59.7 235 .1 235.2 268 .1 225.6 392.8 677.5 11 43 .1 93% 10 0% 60% 95% 10 0% 74% 77% 12 45.8 509.6 2372.0 18 97.0 14 09.6 5460.0 7869.0 854.2 253.2 10 92 .1 3660.3 ... định công thức: f ( x ) = (1 + ( x1 + x2 + 1) (19 − 14 x1 + x12 − 14 x2 + x1 x2 + 3x22 )) × (30 + (2 x1 − 3x2 ) (18 − 32 x1 + 12 x12 + 48 x2 − 36 x1 x2 + 27 x22 )) (2 .17 ) có cực tiểu toàn cục với ... 2 .1 Hình 2 .1: Khái niệm thay đổi điểm tìm kiếm PSO Trong đó: Sik : vị trí cá thể thứ i vị trí thứ k Sik +1 : vị trí cá thể thứ i vị trí thứ k +1 Vi k : vận tốc cá thể thứ i vị trí thứ k Vi k +1...

111
605
0

Nghiên cứu, xây dựng mô hình tích hợp hệ điều khiển HMI, PLC và động cơ servo cho bài toàn điều khiển vị trí

Ngày tải lên : 20/04/2016, 21:32

... bit: 1, 175 × 10 38, ±3,403 × 10 38 Điểm (dữ liệu nhập vào trực tiếp) 1. 1.3 Sơ đồ đấu dây Hình 2: Sơ đồ đầu vào PLC FX2N a Sơ đồ đấu dây ngõ vào Ngõ vào PLC FX2N đấu dây theo sơ đồ hình 1. 3 SVTH ... khối hệ truyền động servo (hình 3 .1) Hình 1. 9 : Hệ truyền động servo - Sơ đồ khối điều khiển động servo với vòng hồi tiếp vị trí tốc độ (hình 3.2) Hình 1. 10 : Sơ đồ khối phản hồi hệ truyền động ... động đấu nối hình 1. 18 Hình 1. 18 : Sơ đồ kết nối driver với motor SVTH : Đỗ Đức Đông KHOA ĐIỆN 37 - Encoder gắn động kết nối với driver thông qua CN SIG hình 1. 19 Hình 1. 19: Sơ đồ kết nối encoder...

80
2.1K
8

Nghiên cứu, xây dựng mô hình tích hợp hệ điều khiển HMI, PLC và động cơ servo cho bài toàn điều khiển vị trí

Ngày tải lên : 20/04/2016, 21:55

... đấu dây Hình 2: Sơ đồ đầu vào PLC FX2N a Sơ đồ đấu dây ngõ vào Ngõ vào PLC FX2N đấu dây theo sơ đồ hình 1. 3 Nhóm SVTH Lớp TĐH – K5 KHOA ĐIỆN 17 Hình 3: Sơ đồ đấu dây ngõ vào b Sơ đồ đấu dây ngõ ... khối hệ truyền động servo (hình 3 .1) Hình 1. 9 : Hệ truyền động servo - Sơ đồ khối điều khiển động servo với vòng hồi tiếp vị trí tốc độ (hình 3.2) Hình 1. 10 : Sơ đồ khối phản hồi hệ truyền động ... thực key Chức key thể hình 1. 16 Hình 1. 16 : Các key chức key - Để cài đặt Driver ta thực bước theo sơ đồ hình 1. 17 Nhóm SVTH Lớp TĐH – K5 KHOA ĐIỆN 36 Hình 1. 17 : Sơ đồ khối thao tác với hình...

83
1.5K
2

Điều khiển vị trí động cơ KĐB sử dụng biến tần Vector bằng bộ điều khiển trượt

Ngày tải lên : 16/11/2012, 10:18

... động không đồng hệ trục α, β Hình Sơ đồ cấu trúc động KĐB hệ tọa độ α , β 45 Điều khiển vị trí đông không đồng … 2.2 Kỹ thuật điều khiển Hình hình giúp diễn giải kỹ thuật điều khiển trực tiếp từ ... dụng cho truyền động vec tơ 47 Điều khiển vị trí đông không đồng … Hình Chi tiết lược đồ SMC Hình chi tiết lưu đồ SMC, quỹ đạo tương ứng cho phần tăng tốc - tốc độ - giảm tốc hai trường hợp +X1 ... trúc cấu trúc hình điều khiển thay đổi có định để ổn định hóa điều khiển làm cho đáp ứng bền vững Áp dụng SMC vào truyền động sử dụng động KĐB điều khiển véc tơ mở rộng để điều khiển quỹ đạo trượt...

9
2K
18

sơ đồ điều khiển động cơ Roto dây quấn

Ngày tải lên : 04/07/2013, 01:26

... D K M K2 K1 RN1 RT1 RT 11 1K RT2 RN 2K RT 21 RT3 §C 3K1 2K1 §C + RT 31 3K Rf Rf2 Rf2 1K1 Rf A B C AT D M K RN1 RT1 K2 K1 1K RT 11 RT2 RN 2K RT 21 RT3 §C 3K1 §C RT 31 3K Rf 2K1 Rff2 R2 1K1 Rf A B C ... RN1 RT1 K2 K1 1K RT 11 RT2 RN 2K RT 21 RT3 §C 3K1 §C RT 31 3K Rf 2K1 Rff2 R2 1K1 Rf A B C AT A1 B1 D C1 K M RN1 RT1 K K A2 B2 RT1 C2 1K RT2 RN A3 B3 RT2 C3 2K RT3 §C §C RT3 3K 3K Rf 2K Rff2 R2 1K ... 3K Rf 2K Rf2 1K Rf A B C AT A1 B1 D C1 M K RN RT1 K K A2 B2 RT1 C2 1K RT2 RN A3 B3 RT2 C3 2K RT3 §C §C RT3 3K RT3 Rf RT2 Rf2 RT1 Rf A B C AT A1 B1 D C1 M K RN RT1 K K A2 B2 RT1 C2 1K RT2 RN A3...

11
3.1K
24

Một sơ đồ điều khiển hệ thống Hand-eye Rô-bốt bám mục tiêu di động sử dụng mạng nơ-ron

Ngày tải lên : 04/11/2013, 12:15

... ) Ψ , γ cho Sơ đồ hệ thống điều khiển mô tả hình với tín hiệu điều khiển ω xác định theo (17 ) Khi chưa quan tâm đến mạng nơron mô men điều khiển τ tính τ =Ψω +γ (18 ) thay (17 ) vào (18 ) ta có ... zn(t -1) 1 Φ2 Φm z1(t-2) z2(t-2) k zn(t-2) Hình 4: Sơ đồ mạng nơ-ron hai lớp sử dụng hệ điều khiển hand-eye rô-bốt KẾT LUẬN Những nghiên cứu cho thấy việc áp dụng phương pháp tính mô men điều khiển ... ∂p  i ∂θ i  (16 ) Tín hiệu đưa vào vòng điều khiển định nghĩa: & ω = −K P z − K d z (17 ) T ∂  ∂z   ∂z   ∂θ  :(m0 x1) ⇒ ∂θ  ∂θ  :(m0 x m0 )  i  i Ta có sơ đồ điều khiển hình 2, ma...

6
865
4

Điều khiển vị trí động cơ một chiều dùng bộ PID kinh điển. Mô phỏng trên matlab

Ngày tải lên : 17/12/2013, 16:36

... (1 + ) K cl K i Tsi p.Tu TSi = Ti + TV + Tdk = 0,0 01 + 0,003 + 0,00 01 = 0,00 41( s ) Thay số : Ri ( p ) = Tc = 1, 21. 0 ,16 5 1 (1 + ) = 0,675. (1 + ) 2.22 .1, 64.0,00 41 0 ,16 5 p 0 ,16 5 p J RU 2,5 .1, 21 ... + 2.TS p ). (1 + T p ) K r K p.2.T (1 + T p ) = 2.Ts R = K (1 + T p ) K r K 4.TS Bộ điều khiển có dạng (PD) H3.3 Sơ đồ điều khiển vị trí 23 Chng Mô phng b iu khin 3 .1 Sơ đồ mô mạch vòng ... ; RU = 1, 21 () ; K = 0,07 ; Ki = 1, 64 ; K = 1, 05 ; TC = 2,74 (S) Thay số : R ( p ) = + 4.0,0092 p + 0,0368 p = = + 3027,5 1, 21. 0,07 1, 22 .10 p 1, 22 .10 p 8(0,0092) p 1, 64. (1, 05).2,74 +Mô điều chỉnh...

30
3.5K
31

MÔ PHỎNG điều KHIỂN VỊ TRÍ Động cơ dị bộ trên matlab

Ngày tải lên : 19/12/2013, 07:55

... Gisq (1 + τ s ).2τ s Risq = K NL K1 (1 + τ s ).2τ s + TNL s + T1 s Chọn τ = TNL ta thu điều khiển dòng Isq sau: Risq =  +T1 s T1   = 1 +  2.TNL K1 s 2.TNL K1  T1 s   (. 21) + Tổng hợp điều ... điều khiển vị trí Trong Fω hàm truyền kín mạch vòng điều khiển tốc độ FDX = + Tω s + Tω s + Tω s + 0 .12 5.Tω s (.30) Như ta có hàm truyền đối tượng điều khiển cho mạch vòng điều khiển vị trí sau: ... động dị roto lồng sóc hệ trục αβ dq giúp cho có nhìn tổng quát mô hình động quan sát hệ trục khác Đây sở cho việc xây dựng điều khiển dòng, điều khiển tốc độ điều khiển vị trí Mô hình động mô tả...

23
1K
3

Điều khiển vị trí 2 cuốn rulo

Ngày tải lên : 25/12/2013, 18:18

... VÀ PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU Các hệ số khác sử dụng việc lập mô hình động cơ: 1 σ = 16 2. 213 5 σLm 1 1−σ = + = 12 2. 717 4 + 11 7 .19 49 = 239. 912 3 Tσ σTs σTr = 16 6 .19 37 σLs ⇒ Tσ = 0.0042 Tr = 1. 384 Lm Lm = 0.7224729 ... PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU mM mC e-j θs : usα usβ - ω ωs ωr ω θs Hình 1. 6 Mô hình động hệ toạ độ quay dq Trang: 14 Chương Xây dựng mô hình điều khiển tính chọn điều khiển 2 .1 Sơ đồ cấu trúc điều khiển tổng ... (2 -18 ) Từ (2 -17 ) (2 -18 ) ta vẽ sơ đồ toán học động hệ toạ độ từ thông rôto dq: p Tr Tσ 1+ pTσ σLs Lm 1+ pTr Pc pJ Tσ 1+ pTσ σLs 1- σ σLm Tr Lm Trang: 13 3pcLm 2Lr usd usq isd isq - ψrd CHƯƠNG 1: GIỚI...

40
358
0