tính toán động học và điều khiển robot scara

Tính toán động học và điều khiển Robot SCARA

Ngày tải lên : 18/06/2014, 13:56

... 19 Đồ án tốt nghiệp Tính toán động học điều khiển Robot SCARA CHƯƠNG II BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC CỦA ROBOT Bài toán động học robot bao gồm toán vị trí, toán vận tốc, gia tốc Trong toán vị trí việc xác ... tổng quát Robot Chương II:Bài toán động học Robot Chương III:TÝnh toán động học thuận động học ngược Robot SCARA Chương IV: Điều khiển Robot SCARA Trong đồ án có sử dụng chương trình tính toán MAPLE ... toán động học điều khiển Robot SCARA II Tính toán động học thuận Robot SCARA 48 II.1 Đặt toán 48 II.2 Sơ đồ động học 48 II.3.Xỏc định vị ttrớ hướng bàn kẹp .49 III Động học...

119
2.4K
41

tính toán động học và mô phỏng robot motoman

Ngày tải lên : 09/11/2015, 14:46

... - Tìm hiểu các thông tin về Robot Motoman. - Tính toán mô hình động học Robot gồm động học thuận cho các khớp và động học ngược cho ba khớp đầu - Giải bài toán động lực học cho ba khớp đầu Robot - Giải bài toán động học vận tốc (tính toán ma trận Jacoby) ... tính toán động học thuận thiết kế giao diện GUIDE Matlab: Giao diện tính toán động học thuận B BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC NGƯỢC ROBOT MOTOMAN Bài toán với dữ kiện ban đầu là vị trí của khâu tác động cuối, nhiệm vụ đưa ra là tìm ... hình Robot: Không gian làm việc Robot: CHƯƠNG II: CÁC BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC ROBOT A BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC THUẬN ROBOT MOTOMAN Áp dụng phương pháp Denavit – Hartenberg cho mô hình toán học của Robot Motoman, ...

44
778
4

Tài liệu Tính toán động học và mô phỏng 3D robot Gryphon doc

Ngày tải lên : 24/01/2014, 08:20

... phơng pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình ... bật rôbốt chuyển động nhanh, xác mềm mại Rôbốt đợc điều khiển bốn vi xử lý cho phép điều khiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điều khiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý ... nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết...

10
549
3

Báo cáo " Tính toán động học và mô phỏng 3D rôbốt Gryphon " potx

Ngày tải lên : 28/06/2014, 05:20

... phơng pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình ... bật rôbốt chuyển động nhanh, xác mềm mại Rôbốt đợc điều khiển bốn vi xử lý cho phép điều khiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điều khiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý ... nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết...

10
410
4

tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot mmr

Ngày tải lên : 10/01/2015, 09:50

... Hỡnh 1.3 Robot Puma Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR Hỡnh 1.2 Robot Hipo Hỡnh 1.4 robot Kuka Hỡnh 1.5 Laser Robotic Trong ỏn ny em xin chn mụ hỡnh robot MMR ... chuyn ng) Da (V bc robot) Khp (Cỏc khp ng robot) Đỗ Viết Hng - Cơ điện tử -7- Xng ( Khung robot) Hỡnh 1.1 Ngi v robot Đồ án tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR Cuc sng ... tốt nghiệp Tính toán chuyển động ch ơng trình thiết kế robot MMR 2.4 Chuyn ng chng trỡnh ca robot MMR 2.4.1 Robot thao tỏc quỏ trỡnh úng gúi sn phm Tớnh toỏn c th vi robot thc Tay robot di chuyn...

98
472
2

Tính toán động học và mô phỏng chuyển động robot hàn hồ quang cho chi tiết lớn dạng ống

Ngày tải lên : 03/01/2016, 19:06

... z0 y0 x0 x0 Hình 3.2 11 Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn 3.2 Lập trình tính toán động học robot Phần mềm ứng dụng: Việc tính toán động học dựa sử dụng phềm mềm Maple ... định tham số động học: 10 Dây chuyền động học ma trận truyền: 10 3.2 Lập trình tính toán động học robot 12 Phần mềm ứng dụng: 12 Thuật toán chương ... 0.1 m 1m 0.3 m 0.25 m 1.2 m Hình 2.9 Tính toán – mô robot hàn hồ quang cho chi tiết kích thước lớn Tính toán động học 3.1 Thiết lập phương trình động học robot Xây dựng hệ tọa độ: Các hệ tọa...

18
510
0

Tính toán động học & mô phỏng 3D Robot Gryphon

Ngày tải lên : 24/10/2012, 11:18

... phơng pháp khảo sát toán điều khiển động học rôbốt áp dụng vào ví dụ cụ thể ,rôbốt Gryphon với chơng trình máy tính mô sinh động dễ dùng Bài báo đặt sở cho việc tính toán động lực học rôbốt Công trình ... bật rôbốt chuyển động nhanh, xác mềm mại Rôbốt đợc điều khiển bốn vi xử lý cho phép điều khiển đặt vật xác Mỗi trục rôbốt đợc điều khiển động bớc với mã hoá phản hồi Trong điều khiển, vi xử lý ... nhìn tây bắc Thanh công cụ thay chế độ điều khiển Dừng chuyển động theo trình Bắt đầu chuyển động theo trinh Chế độ động học thuận rôbốt Chế độ động học ngợc rôbốt Thiết kế quĩ đạo rôbốt Kết...

10
1.1K
13

Tính toán động học và động lực học của hệ thống dẫn động cho xe tải 20 tấn

Ngày tải lên : 13/11/2014, 22:40

46
488
2

tính toán động học và động lực học cho động cơ 4g54 mitsubishi pajero

Ngày tải lên : 18/12/2014, 11:09

... = 70 : = 250 : = 590 : = 640 : = 200 I sở tính toán Để tính toán động học động lực học cho động ,ta dựa vào thông số : Lực khí thể : Do kết tính nhiệt động ta xác định đợc thông số lực khí thể ... (m/s2) Từ kết tính toán ta có đồ thị gia tốc piston: Phạm Diệu Bang TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: Động Cơ Đốt Trong_F2 III động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuuyển động tịnh ... (8) Phạm Diệu Bang 19 TĐHTK Cơ Khí_K45 Thiết kế môn học: III IV Động Cơ Đốt Trong_F2 Động lực học cấu trục khuỷu truyền Lực quán tính chuyển động tịnh tiến (10) Đồ thị lực khí thể PKT (13)...

20
458
1

Đồ án tốt nghiệp cơ điện tử Tự động thiết kế quỹ đạo và điều khiển Robot Scara ứng dụng trong gia công cơ khí.

Ngày tải lên : 16/01/2015, 08:46

... 20 CHƯƠNG TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 3.1 Tính toán động học 3.1.1 Phương pháp Denavit – Hartenberg Phương pháp ma trận Denavit – Hartenberg phương pháp phân tích tính toán hệ nhiều ... Robot điều khiển hở điều khiển kín + Điều khiển hở: dùng truyền động bước (động điện động thủy lực, khí nén), điều khiển loại không sử dụng tin hiệu phản hồi Kiểu đơn giản cho độ xác thấp + Điều khiển ... toán động học thuận ngược robot Scara - Thiết kế quỹ đạo chuyển động robot Scara cách biên dịch quỹ đạo dao file nc xuất từ phần mềm CAM - Lập phương trình động lực học cho robot Scara - Mô điều...

79
684
0

Tính toán động học thuật robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Ngày tải lên : 25/04/2013, 10:02

... cỏc thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn CHNG TNH TON NG HC THUN RễBT ... ca khõu thao tỏc y 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... INV_RG() gii quyt bi toỏn ng hc ngc ca Robot d dn ng (c trỡnh by phn ph lc) 50 3.4 NG DNG HAI PHNG PHP TRấN TNH TON CHO CC ROBOT D DN NG C TH 3.4.1 Robot trc phng a, Hỡnh v v bng thụng s Denavit-...

94
1.3K
1

Đồ án tốt nghiệp : Tính toán động học thuận robot dư dẫn động bằng phương pháp khalil và phương pháp gradient thu gọn

Ngày tải lên : 10/05/2014, 01:20

... cỏc thy giỏo b mụn C hc ng dng ó to iu kin giỳp em quỏ trỡnh lm ỏn ti b mụn tính toán động học thuận robot d dẫn động phơng pháp khalil phơng pháp gradient thu gọn Website: http://www.docs.vn ... trớ ca khõu thao tỏc 1.1.4 Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot Gii quyt bi toỏn ng hc thun ca Robot thc cht l chỳng ta cho trc cu hỡnh ca Robot v quy lut chuyn ng ca cỏc khõu, t ú chỳng ta xỏc ... (bn kp) ca Robot Ma trn D i l tớch cỏc ma trn H i v l ma trn mụ t v trớ v hng ca h ta gn lin vi khõu th i so vi h ta c nh Trng hp i = n , vi n l ch s ch h ta gn lin vi bn kp ca Robot, t ú ta...

97
695
0

giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng

Ngày tải lên : 23/05/2014, 01:02

... trình động lực học ta phải biết đặc tính chuyển động khâu, ta lại phải giải toán động học ngược Kết giải toán động học ngược sử dụng để giải toán động lực học ngược Nhiệm vụ chủ yếu toán điều khiển ... Rôbốt Scara Đồ thị nhiễu tác động khớp động Đồ thị nhiễu tác động khớp động Đồ thị nhiễu tác động khớp động Đồ thị nhiễu tác động khớp động Momen điều khiển khớp Momen điều khiển khớp Lực điều khiển ... khoa học, trường học đại học, cao đẳng quan tâm Khi nghiên cứu rôbốt thường phải giải toán động học, động lực học điều khiển Trong toán toán ngược mà đặc biệt toán ngược rôbốt dư dẫn động toán...

155
1.7K
2

TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học và điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dư dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG

Ngày tải lên : 27/07/2014, 09:54

... Sơ đồ tính toán mô điều khiển rôbốt 15 CHƯƠNG BÀI TOÁN NGƯỢC ĐỘNG HỌC, ĐỘNG LỰC HỌC VÀ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT RÔBỐT ĐO BKHN-MCX-04 Rôbốt đo BKHN-MCX-04 thiết kế chế tạo để tiến hành toán động học ngược, ... thống điều khiển sau: • Hệ thống điều khiển không gian khớp • Hệ thống điều khiển không gian thao tác a Bài toán điều khiển không gian khớp Bài toán phân thành toán nhỏ: • Bài toán động học ngược: ... xác định tham số động học, động lực học rôbốt Sau tiến hành tính toán động học ngược, động lực học ngược điều khiển rôbốt bám theo quỹ đạo cần đo Đây loại rôbốt có cấu trúc động học không gian...

26
707
0

đồ án kỹ thuật cơ khí Chương trình tính toán động học ngược và mô phỏng Robot song song sáu bậc tự do bằng phần mềm ứng dụng OpenGL có sự hỗ trợ của CAD 3D.

Ngày tải lên : 16/05/2015, 20:47

... cỏc Robot cng ó l nhng c cu iu khin linh hot Ngi ta chia Robot hai nhúm chớnh: Robot chui h v Robot song song Robot chui h: L Robot cú cu trỳc ng hc h, mt khõu ch ni ti a vi mt khõu khỏc Cỏc Robot ... v Robot chui h thc t: Nguyn Quang Cnh ỏn tt nghip C tin k thut Hỡnh 1.1 Robot Hipo1 Robot song song: Hình 1.2 Robot Puma560 L Robot cú kiu cu trỳc ng hc kớn Mi khõu c ni vi nht khõu khỏc Robot ... cu, chi tit Hình 3.6 Chuỗi động hở Nguyn Quang Cnh Hình 3.7 Chuỗi động kín 27 ỏn tt nghip C tin k thut Chuỗi động kín Hình 3.8 Mô hình Robot Puma dạng chuỗi động học hở CHNG IV Nguyn Quang Cnh...

102
580
0

Tính toán động học, động lực học, chọn động cơ, mô phỏng cánh tay robot 4 bậc tự do và tìm miền làm việc

Ngày tải lên : 26/11/2015, 17:57

... VỤ ĐỒ ÁN II.1 Tính toán động học, động lực học cánh tay robot Tính động học robot Thực hai toán động học thuận động học ngược robot Trong toán động học thuận ta giải vị trí hướng robot hệ tọ độ ... tính toán động lực học cho cánh tay robot Giải toán động lực học ta giải vận tốc, gia tốc, động năng, năng, lực đặt lên cánh tay robot làm việc qua để lấy số liệu sở làm phần II.2 Tính chọn động ... tìm giải toán động lực học ta có sở để thực việc tìm động cách khoa học Tìm mô miền làm việc cánh tay II.3 Đánh giá độ bền kết cấu robot Sau thực xong toán động học thuận, ngược, động lực học ta...

134
2K
40

PHÂN TÍCH PHƯƠNG ÁN VÀ TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC MÁY

Ngày tải lên : 28/04/2013, 22:35

... Sơ đồ, nguyên lý hoạt động thông số bản: a Sơ đồ động H G T Hình 4.9 Sơ đồ động Động cơ; Hộp giảm tốc; Khớp nối Lò xo; Lô cán dẫn động Vít điều chỉnh b Nguyên lý hoạt động Động (1) quay, qua khớp ... điện từ gắn trục động Khi nguồn điều khiển động cấp phôi bị cắt phanh điện từ làm việc, giảm bớt chuyển động quay quán tính rô to động 4.3.1.3 Cơ cấu đỡ phôi Để tránh chuyển động không theo ý ... lực ma sát đủ lớn đóng mạch điều khiển piston (2) đẩy hệ piston - xilanh (1) thép vào đến vị trí lưỡi cắt * Ưu điểm: + Cơ cấu dễ điều khiển ta sử dụng nguồn điều khiển khí nén để tạo áp lực tác...

14
583
0

Robot công nghiệp : Truyền động và điều khiển robot

Ngày tải lên : 23/10/2013, 18:15

... Giải toán ngợc phơng trình động học ta giải mặt động học yêu cầu Đó nội dung để xây dựng chơng trình điều khiển vị trí cho robot Tuy nhiên việc giải toán nầy cha xét tới điều kiện thực tế robot ... trị tính toán vị trí góc mà điều chỉnh điện áp Ua(t) đặt vào động Nói cách khác, để điều khiển động theo quỹ đạo mong muốn phải đặt vào động điện áp tỉ lệ thuận với độ sai lệch góc quay khớp động ... (9.18) 9.3.6 Điều khiển vị trí khớp động : Mục đích điều khiển vị trí cho động chuyển dịch khớp động góc góc quay tính toán để đảm bảo quỹ đạo chọn trớc (chơng 8) Việc điều khiển đợc thực nh...

11
1.3K
18

Động lực học và điều khiển ô tô vehicle dynamics and control

Ngày tải lên : 13/10/2014, 22:09

... Mechanical Engineering Series J Angeles, Fundamentals of Robotic Mechanical Systems: Theory, Methods, and Algorithms, 2nd ed P Basu, C Kefa, and L Jestin,...

485
454
0

Giáo trình cơ học máy, động lực học và điều khiển

Ngày tải lên : 11/04/2015, 12:34

... Cường Dao động tuần hoàn hệ móng máy- động 298 Đỗ Đăng Khoa, Đỗ Sanh Khảo sát động lực học chuyển động lăn có trượt 308 Phan Bùi Khôi Bài toán động học điều khiển chuyển động chương ... trình robot tác hợp 317 Phan Bùi Khôi Tính toán động lực học ngược robot di động thao tác cống ngầm 324 vi Phan Bùi Khôi , Đỗ Anh Tuấn, Nguyễn Quang Hưng Điều khiển robot hàn điểm chuyển động ... Viện Khoa học Công nghệ Việt Nam Hội Cơ học Việt Nam Tuyển tập công trình khoa học Hội nghị Cơ học toàn quốc Kỷ niệm Hà Nội, 8-9/4/2009 Tập 2: Cơ học Máy; Động lực học Điều khiển Hà Nội -...

423
1.9K
1