... ra
ï
ï
c
c
G
C
(z)
C(s)
+
−
T
G(s)
H(s)
ZOH
R(s)
ỉ Hệ thống điềukhiển rời rạc mô tả bởi sơ đồ khối:
⇒ Phương trình đặc trưng:
0)()(1
=
+
zGHzG
C
ỉ Hệ thống điềukhiển rời rạc mô tả bởi PTTT:
=
+=+
)()(
)()()1(
kkc
krkk
d
dd
xC
B
x
A
x
⇒ ... khie
å
å
n th
n th
ư
ư
ơ
ơ
ø
ø
ng du
ng du
ø
ø
ng
ng
C(s)
+
−
T
G(s)
H(s)
ZOH
R(s)
ỉ Điềukhiển nối tiếp
G
C
(z)
ỉ Điềukhiển hồi tiếp trạng thái
+
−
r(k)
K
c(k)
u(k)
C
d
)()()1( kukk
dd
BxAx
+
=
+
x(t)
15 ... Th
í
í
du
du
ï
ï
1
1
)3)(2(
10
)(
++
=
ss
sG
C(s)
+
−
G(s)
ZOH
R(s)
1.0=
T
1. Tính hàm truyền kín của hệ thống điềukhiển trên.
2. Tính đáp ứng của hệ đối với tín hiệu vào là hàm nấc đơn vị.
3. Đánh giá chất lượng...
... dao động bậc 2
Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2
Giản đồ cực –zero
của khâu dao động bậc 2
Đáp ứng quá độ
của khâu dao động bậc 2
Im s
Re s
0
c(t)
t
K
0
ỉ Các hệ dao động ... dao động bậc 2 có cặp cực phức, đáp ứng quá độ cóù dạng dao
động với biên độ giảm dần
.
Nhận xét về hệ dao động bậc 2
Nhận xét về hệ dao động bậc 2
Ø Nếu
ξ
= 0, đáp ứng của hệ
là
dao động ... dao động bậc 2
Quan hệ giữa vị trí cực và đáp ứng hệ dao động bậc 2
Giản đồ cực –zero
của khâu dao động bậc 2
Đáp ứng quá độ
của khâu dao động bậc 2
Im s
Re s
0
c(t)
t
K
0
ỉ Các hệ dao động...
...
thông.
3. Cơ hội và thách thức
Điềukhiển hệ hỗn hợp: Để điềukhiển hệ này, bộ điềukhiển
phải có khả năng thực hiện các suy luận logic (lập luận và ra quyết
định) và điềukhiển các đại lượng li
ên ... dò). Những tiến
bộ về điềukhiển bền vững trong vài thập kỷ cuối cần phải được
ứng dụng triệt để khi điềukhiển hệ dạng n
ày.
Tổng hợp tựđộng các giải thuật điềukhiển với khả năng tích ... cuộc sống con người và
cho s
ự phồn vinh của xã hội.
Bài 2: Điềukhiểntựđộng hóa - hôm
nay và ngày mai
Lĩnh vực điềukhiểntựđộng nghiên cứu những nguyên tắc và
phương pháp trong thiết...