thuật toán điều chỉnh pid kinh điển

Lý thuyết Bộ điều khiển PID kinh điển

Lý thuyết Bộ điều khiển PID kinh điển
Ngày tải lên : 17/12/2013, 17:43
... module phần mềm phần cứng để điều chỉnh PID [sửa] Các cải tiến thuật toán PID Thuật toán PID xuất vài thử thách ứng dụng điều khiển, khắc phục cải tiến nhỏ biểu thức PID Tích phân khởi động Xem ... KpPu / [sửa] Phần mềm điều chỉnh PID Hầu hết ứng dụng công nghiệp đại không điều chỉnh vòng điều khiển sử dụng phương pháp tính toán thủ công Thay vào đó, phần mềm điều chỉnh PID tối ưu hóa vòng ... cung cấp điều khiển chấp nhận chí không cần điều chỉnh, kết nói chung cải thiện cách điều chỉnh kỹ lưỡng, kết không chấp nhận điều chỉnh Điều chỉnh PID toán khó, có thông số nguyên tắc dễ miêu...
  • 28
  • 1.6K
  • 23
  1. Giáo án - Bài giảng
  2. Tư liệu khác
GIỚI THIỆU THUẬT TOÁN điều KHIỂN PID

GIỚI THIỆU THUẬT TOÁN điều KHIỂN PID

Ngày tải lên : 22/01/2014, 08:26
... thuật toán điều khiển đơn giản khác, điều khiển PID có khả xuất tín hiệu ngõ dựa giá trị trước sai số tốc độ thay đổi sai số Điều giúp cho trình điều khiển xác ổn định Hình – Sơ đồ khối PID Hàm ... (prop_term + integ_term + deriv_term)/2.4; pid_ update = (int )pid_ out; if (pid_ update >= 255) pid_ update = 255; if (pid_ update
  • 10
  • 4.5K
  • 124
  1. Giáo án - Bài giảng
  2. Cao đẳng - Đại học
Hệ thống điều khiển cô bản và thuật tốn pid kinh điển

Hệ thống điều khiển cô bản và thuật tốn pid kinh điển
Ngày tải lên : 24/10/2012, 14:37
... PID kinh điển Sự phối hợp tạo điều khiển PID mờ khác : điều khiển P mờ , điều khiển PI mờ, điều khiển PD mờ điều khiển PID mờ +Bộ điều khiển P mờ : tương tự điều khiển P kinh điển , điều ... mờ 3.3 KẾT HỢP LOGIC MỜ VỚI THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN PID : Để điều khiển có tính điều khiển PID đồng thời khai thác mạnh logic mờ cần phải phối hợp logic mờ với luật điều khiển ... mờ tỉ lệ Đối tượng điều khiển u Cảm biến Bộ điều khiển P mờ +Bộ điều khiển PD mờ:thành phần điều khiển PD mờ giống điều khiển PD kinh điển : đầu vào điều khiển bao gồm tín hiệu sai lệch vi phân...
  • 9
  • 1K
  • 21
  1. Kỹ Thuật - Công Nghệ
  2. Cơ khí - Chế tạo máy
Hệ thống điều khiển cơ bản và thuật tốn pid kinh điển

Hệ thống điều khiển cơ bản và thuật tốn pid kinh điển
Ngày tải lên : 24/10/2012, 14:37
... PID kinh điển Sự phối hợp tạo điều khiển PID mờ khác : điều khiển P mờ , điều khiển PI mờ, điều khiển PD mờ điều khiển PID mờ +Bộ điều khiển P mờ : tương tự điều khiển P kinh điển , điều ... mờ 3.3 KẾT HỢP LOGIC MỜ VỚI THUẬT TỐN ĐIỀU KHIỂN PID : Để điều khiển có tính điều khiển PID đồng thời khai thác mạnh logic mờ cần phải phối hợp logic mờ với luật điều khiển ... mờ tỉ lệ Đối tượng điều khiển u Cảm biến Bộ điều khiển P mờ +Bộ điều khiển PD mờ:thành phần điều khiển PD mờ giống điều khiển PD kinh điển : đầu vào điều khiển bao gồm tín hiệu sai lệch vi phân...
  • 9
  • 576
  • 2
  1. Kỹ Thuật - Công Nghệ
  2. Cơ khí - Chế tạo máy
Thuật toán giải bài toán quy hoạch động kinh điển

Thuật toán giải bài toán quy hoạch động kinh điển
Ngày tải lên : 07/09/2012, 10:53
... tâm có máy cho thuê) Hướng dẫn: Tương tự toán a), xếp đơn đặt hàng theo thời điểm kết thúc, ta đưa toán b) toán tìm dãy có tổng lớn Bài toán biến thể toán tìm dãy tăng dài nhất, ta cài đặt đoạn ... chia hết cho k Ta có thuật giải tương tự toán cách thay phép cộng, trừ hép cộng trừ theo môđun k dùng mảng đánh dấu với giá trị từ đến k - (là số dư có chia cho k) Đáp số toán L(n,0) d) Expression ... phương pháp phức tạp Ta có thuật toán đơn giản sau: Gọi P xâu đảo S T xâu chung dài S P Khi kí tự S không thuộc T kí tự cần thêm vào để S trở thành đối xứng Đáp số toán n - k, với k độ dài T...
  • 6
  • 14.2K
  • 408
  1. Công Nghệ Thông Tin
  2. Kỹ thuật lập trình
Xây dựng thuật toán điều khiển dây chuyền sản xuất kính

Xây dựng thuật toán điều khiển dây chuyền sản xuất kính
Ngày tải lên : 05/12/2012, 12:10
... PLC có tiêu u việt 3.1.4 Hiệu kinh tế PLC [2] Từ kỷ XVIII, sau điều chỉnh cấu với cầu li tâm James Watt xây dựng đợc áp dụng điều chỉnh tốc độ tua bin, điều chỉnh PID (Protocol Integrated Distributed) ... nên mặt kỹ thuật điều khiển tự động kinh điển Việc tự động hoá trình sản xuất, trình công nghệ dựa tảng điều khiển cục Mỗi điều khiển có chức điều khiển riêng biệt, phụ trách vòng điều khiển ... gắn kết hữu với servo với thuật toán điều chỉnh PID (Proportional Integral Derivative) chỗ khả nối mạng số tới máy chủ Các tủ rơle điều khiển chiếm diện tích lớn phòng điều khiển 1010 đợc co gọn...
  • 94
  • 1K
  • 0
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
Xây dựng bộ điều chỉnh PID và PI dùng cho điều khiển truyền động điện công suất đến 3kw

Xây dựng bộ điều chỉnh PID và PI dùng cho điều khiển truyền động điện công suất đến 3kw
Ngày tải lên : 26/04/2013, 09:52
... khin khỏc B PID s, b PID tng t Xut phỏt t b, PID thc nghim dựng IC thut toỏn thit k i l tin cho vic xõy dng cỏc b PID dựng IC thut toỏn phc v sn xut thc tin 3.2 THIT K B IU CHNH PID V PI CHO ... 0,5Kcr PI 0,45Kcr PID 0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr Chỳng ta nhn thy rng PID chn theo phng phỏp ca Ziegler v Nichols cú: Gr(s)=Kp(1+ +Tds)=0,6Kcr(1+ +0,125Pcrs)=0,075Kcrpcr( ) Nh vy PID cú mt cc vựng ... thụng s Kp, Ti, Td ca b iu khin PID phự hp vi i tng cn iu khin Hỡnh 3.2: B iu chnh PID xõy dng t IC thut toỏn cho i tng n 3kw 45 3.3 LA CHN S KHI x(t) z(t) n e(t) PID CL KPX y(t) CL FT Hỡnh 3.3:...
  • 59
  • 1.4K
  • 6
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
Điều khiển vị trí động cơ một chiều dùng bộ PID kinh điển. Mô phỏng trên matlab

Điều khiển vị trí động cơ một chiều dùng bộ PID kinh điển. Mô phỏng trên matlab
Ngày tải lên : 17/12/2013, 16:36
... đến 0,77 s vào ổn định + Bộ điều khiển có dạng PI +Nh hệ thống thoả mãn yêu cầu đặt :nhanh chóng ổn định dòng điện 3.2 Mô điều chỉnh tốc độ H3.4 : mạch vòng điều chỉnh tốc độ 26 H3.5 Đặc tính ... Vậy ta có sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh tốc độ lại ta lấy hàm truyền đạt mạch vòng dòng điện khâu quán tính bậc nhất, bỏ qua bậc cao H1.3 : Sơ đồ cấu trúc hệ điều chỉnh tốc độ 2.1.2 Phơng pháp ... Tv = 0,003 (s) : Hằng số thời gian chỉnh lu Tđk = 0,0001 (s) : Hằng số thời gian mạch điều khiển chỉnh lu T = 0,001 (s) : Hằng số thời gian máy phát tốc Tính toán : Từ công thức : dm = n 2000...
  • 30
  • 3.5K
  • 31
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
Tài liệu MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT pptx

Tài liệu MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT pptx
Ngày tải lên : 21/12/2013, 04:18
... )[−g1(x)+ u1] + M22(x1, x2 )[−g2 (x)+ u2 ] Bộ điều khiển tự chỉnh qua thay đổi luật thực với E,C đầu vào điều khiển mờ V đầu điều khiển mờ Quá trình chỉnh định thực theo [3,5,7] Vậy M11=I1+I2+(1/4)m1L12+m2[L12+(1/4)L22+L1L2cos(θ2) ... luật thời điển kT vào hệ luật ban đầu dạng E(k)→C(k)→U(k) (50) & X1 = X −1 −1 & X2 = M11 (x1, x2 )[−g1(x)+ u1] + M12 (x1, x2 )[−g2 (x)+ u2 ] (51) & X3 = X4 2.3 THUẬT TOÁN THIẾT KẾ TỰ CHỈNH QUA ... phải thỏa thiết kế điều khiển mức cao: Tác động điều khiển us cần phải chọn i n i =1 & s(e,t)=λe+ e (21) Trong Ks tính: n η i ( x) = (20) Nhiệm vụ trình tự chỉnh xác định chế tự chỉnh vớI luật mờ:...
  • 5
  • 475
  • 1
  1. Kỹ Thuật - Công Nghệ
  2. Cơ khí - Chế tạo máy
xây dựng bộ điều chỉnh pid mờ (fpid) trên giao diện visual basic

xây dựng bộ điều chỉnh pid mờ (fpid) trên giao diện visual basic
Ngày tải lên : 04/03/2014, 21:57
... Bộ điều khiển mờ theo luật PID Bộ điều khiển mờ theo luật PID đợc thiết kế theo hai thuật toán: - Thuật toán chỉnh định PID mờ - Thuật toán PID tốc độ Bộ điều khiển PID mờ đợc thiết kế theo thuật ... u(t) Đối tư ợng y(t) Thiết bị đo Hình 1.20 Bộ điều khiển mờ theo luật PID (dùng thuật toán chỉnh định PID mờ) Mô hình toán học PID mờ theo thuật toán chỉnh định có dạng: u(t) = K ET + + TD Trang ... (dùng thuật toán PID tốc độ) Mô hình toán điều khiển PID mờ theo thuật toán PID tốc độ: + + TD du = K dt Khi hai thành phần D (vi phân) I(tích phân) điều khiển PID mờ nói đợc bỏ qua ta có điều khiển...
  • 102
  • 454
  • 0
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
Luận văn: Xây dựng bộ điều chỉnh PID và PI dùng cho điều khiển truyền động điện công suất đến 3kw ppt

Luận văn: Xây dựng bộ điều chỉnh PID và PI dùng cho điều khiển truyền động điện công suất đến 3kw ppt
Ngày tải lên : 01/04/2014, 04:20
... khin khỏc B PID s, b PID tng t Xut phỏt t b, PID thc nghim dựng IC thut toỏn thit k i l tin cho vic xõy dng cỏc b PID dựng IC thut toỏn phc v sn xut thc tin 3.2 THIT K B IU CHNH PID V PI CHO ... 0,5Kcr PI 0,45Kcr PID 0,6Kcr 0,5Pcr 0,125Pcr Chỳng ta nhn thy rng PID chn theo phng phỏp ca Ziegler v Nichols cú: Gr(s)=Kp(1+ +Tds)=0,6Kcr(1+ +0,125Pcrs)=0,075Kcrpcr( ) Nh vy PID cú mt cc vựng ... thụng s Kp, Ti, Td ca b iu khin PID phự hp vi i tng cn iu khin Hỡnh 3.2: B iu chnh PID xõy dng t IC thut toỏn cho i tng n 3kw 45 3.3 LA CHN S KHI x(t) z(t) n e(t) PID CL KPX y(t) CL FT Hỡnh 3.3:...
  • 60
  • 473
  • 1
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng

giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng
Ngày tải lên : 23/05/2014, 01:02
... Taylor đề xuất thuật toán giải toán động học ngược rôbốt dư dẫn động Thuật toán đề xuất gọi thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng Sau áp dụng thuật toán đề xuất để giải toán động ... dụng chương trình giải toán động học ngược cho trường hợp có sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng không sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng với bước thời gian tính toán khác nhau, ta thu ... Chương 3: Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa thuật toán số hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” Trong chương giới thiệu sơ lược sở lý thuyết ổn định điều khiển nội dung toán điều khiển...
  • 155
  • 1.7K
  • 2
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Thạc sĩ - Cao học
TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học và điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dư dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG

TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học và điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dư dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG
Ngày tải lên : 27/07/2014, 09:54
... thuật toán số có thuật toán tính toán có độ xác cao Đã xây dựng thuật toán giải toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động không gian thao tác Từ xây dựng thuật toán giải toán điều khiển rôbốt ... dạng hệ thống điều khiển sau: • Hệ thống điều khiển không gian khớp • Hệ thống điều khiển không gian thao tác a Bài toán điều khiển không gian khớp Bài toán phân thành toán nhỏ: • Bài toán động học ... dạng toán việc phân tích tổng hợp rôbốt Những kết luận án Đã xây dựng thuật toán “hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” để tính toán số toán động học ngược rôbốt dư dẫn động So với thuật toán...
  • 26
  • 707
  • 0
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Tiến sĩ
Giáo trình hình thành điều kiện phân tích thuật toán hiệu chỉnh trong đường chạy lập trình p1 ppsx

Giáo trình hình thành điều kiện phân tích thuật toán hiệu chỉnh trong đường chạy lập trình p1 ppsx
Ngày tải lên : 14/08/2014, 03:22
... O W F- w PD h a n g e Vi e ! XC er PD F- c u -tr a c k c O W N y bu k lic - Thuật Thuật Thuật Thuật toán toán toán toán xếp trộn thẳng hay trộn trực tiếp (straight merge sort), xếp trộn tự nhiên ... pha (multiphases merge sort) Ở nghiên cứu hai thuật toán trộn a Thuật toán xếp trộn trực tiếp (Straight Merge Sort): - Tư tưởng: Tương tự thuật toán trộn trực tiếp mảng, ban đầu tập tin Fd có ... lic chạy có chiều dài lớn Điều giảm bớt số lần phân phối trộn cặp đường chạy cho Thuật giải trộn tự nhiên trình bày sau loại bỏ nhược điểm thuật giải trộn thẳng b Thuật toán xếp trộn tự nhiên (Natural...
  • 10
  • 164
  • 0
  1. Giáo Dục - Đào Tạo
  2. Cao đẳng - Đại học
công ty cổ phần sông đà 2 bảng cân đối kế toán điều chỉnh 30 tháng 6 năm 2011 báo cáo lưu chuyển tiền tệ báo cáo kết quả hoạt động kinh doanh báo cáo tài chính

công ty cổ phần sông đà 2 bảng cân đối kế toán điều chỉnh 30 tháng 6 năm 2011 báo cáo lưu chuyển tiền tệ báo cáo kết quả hoạt động kinh doanh báo cáo tài chính
Ngày tải lên : 14/08/2014, 21:28
... TOÁN, ĐƠN VỊ TIỀN TỆ SỬ DỤNG TRONG KẾ TOÁN Niên độ kế toán ngày 01/01 kết thúc vào ngày 31/12 hàng năm Đơn vị tiền tệ sử dụng kế toán: Đồng Việt Nam (VND) III CHẾ ĐỘ KẾ TOÁN VÀ CHUẨN MỰC KẾ TOÁN ... động doanh nghiệp sau trừ chi phí thuế thu nhập doanh nghiệp năm khoản điều chỉnh áp dụng hồi tố thay đổi sách kế toán điều chỉnh hồi tố sai sót trọng yếu năm trước Các quỹ Công ty trích lập theo ... thức sổ kế toán áp dụng: Công ty áp dụng hình thức Sổ kế toán máy vi tính Đến thời điểm khoá sổ lập Báo cáo tài chính, Công ty in đầy đủ Báo cáo tài chính, sổ kế toán tổng hợp sổ kế toán chi tiết...
  • 33
  • 456
  • 1
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kinh tế - Thương mại
Thiết kế hệ thống điều chỉnh ổn định nhiệt gió nóng bằng thuật toán điều khiển mờ

Thiết kế hệ thống điều chỉnh ổn định nhiệt gió nóng bằng thuật toán điều khiển mờ
Ngày tải lên : 19/08/2014, 05:38
  • 37
  • 430
  • 1
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay

Ứng dụng vi mạch điện tử Arduino Mega trong cài đặt thuật toán điều khiển ổn định vị trí con lắc ngược quay
Ngày tải lên : 06/11/2014, 00:05
... nhiều nhà nghiên cứu sử dụng thuật toán điều khiển khác để điều khiển hệ thống lắc thuật toán điều khiển PID, điều khiển trượt, thuật toán điều khiển tối ưu LQR điều khiển logic mờ Fuzzy thu số thành ... công suất điều khiển động có hệ thống lắc ngược Kri PP-300 Đó sở tốt lựa chọn Vi mạch điện tử Arduino mega 2560 để ứng dụng cài đặt thuật toán điều khiển lắc ngược quay 2.4 Thuật toán điều khiển ... (2.9) 2.4.3 Thiết kế điều khiển Trong hệ thống điều chỉnh, điều khiển điều chỉnh trì đầu hệ thống giá trị định tùy theo giá trị đặt đầu vào Khi thay đổi giá trị đặt, tín hiệu điều khiển thay đổi...
  • 70
  • 2K
  • 4
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Thạc sĩ - Cao học
Tính toán thiết kế bộ điều chỉnh máy phát điện

Tính toán thiết kế bộ điều chỉnh máy phát điện
Ngày tải lên : 19/06/2015, 23:56
... khả điều chỉnh tay tự đồng điều chỉnh dòng kích thích để đảm bảo máy phát làm việc ổn định kinh tế, với chất lợng điện cao tình Trong chế độ làm việc bình thờng, điều chỉnh dòng kích từ điều chỉnh ... song với trục hoành d Đặc tính điều chỉnh máy phát điện đồng R ito Đặc tính điều chỉnh quan hệ : i t = f(I) U = const, Cos = const f = fđm Nó cho biết chiều hớng điều chỉnh dòngC điện it máy phát ... chiều chỉnh lu - Hệ thống kích từ dùng chỉnh lu có điều khiển Hệ thống kích từ dùng máy phát điện chiều f TĐK Rđc Hình 2.1: Sơ đồ kích từ dùng máy phát tay điện Để điều chỉnh dòng kích từ it ta điều...
  • 49
  • 321
  • 0
  1. Luận Văn - Báo Cáo
  2. Kỹ thuật
Proceedings VCM 2012 48 xây dựng thuật toán điều khiển cân chính xác nhiều thành phần

Proceedings VCM 2012 48 xây dựng thuật toán điều khiển cân chính xác nhiều thành phần
Ngày tải lên : 16/08/2015, 15:48
... theo thuật toán điều khiển Lưu đồ thuật toán điều khiển hệ thống cân định lượng Mã bài: 81 360 Đinh Văn Nhã, Phạm Khương Duy, Đinh Nhật Anh, Đinh Thị Lan Anh, Đinh Văn Vinh H Lưu đồ thuật toán điều ... khách hàng chăn nuôi đa dạng Đây toán điều khiển cân định lượng nhiều thành phần phức tạp Nó yêu cầu phải nghiên cứu toán cách toàn diện để xây dựng thuật toán điều khiển hoàn toàn cho phù hợp ... tích hợp xây dựng thuật toán điều khiển phù hợp, đảm bảo độ xác cao (0,5% ) đáp ứng yêu cầu chất lượng trình sản xuất thức ăn chăn nuôi nhà máy Ngọc Hồi Kết tích hợp hệ thống điều khiển cân định...
  • 6
  • 236
  • 0
  1. Kỹ Thuật - Công Nghệ
  2. Cơ khí - Chế tạo máy

Xem thêm