thuật toán điều chỉnh pi mờ
Tài liệu MỘT VÀI THUẬT TOÁN ĐIỀU KHIỂN TỰ CHỈNH MỜ CHO ĐIỀU KHIỂN RÔBỐT pptx
Ngày tải lên :
21/12/2013, 04:18
... 2.3 THUẬT TOÁN THIẾT KẾ TỰ CHỈNH QUA THAY ĐỔI LUẬT −1 −1 & X4 = M21(x1, x2 )[−g1(x)+ u1] + M22(x1, x2 )[−g2 (x)+ u2 ] Bộ điều khiển tự chỉnh qua thay đổi luật thực với E,C đầu vào điều khiển mờ ... thiết kế điều khiển mức cao: Tác động điều khiển us cần phải chọn i n i =1 & s(e,t)=λe+ e (21) Trong Ks tính: n η i ( x) = (20) Nhiệm vụ trình tự chỉnh xác định chế tự chỉnh vớI luật mờ: n i viết: ... trình chỉnh định (13) B ij ( x j )) i =1 n i A1 ∑µ i =1 µB Ci i i A1 = ξ T ϕ ( x) (22) µB i Với ξ =[c1 , c2 …… cm]T vector thông số tự chỉnh, ϕ(x)=[ϕ1 … ϕm ]T hàm mờ sau: Thiết kế hệ điều khiển mờ...
- 5
- 475
- 1
Một số thuật toán điều khiển tương tranh trong giao dịch đồng thời
Ngày tải lên :
13/02/2014, 13:00
... phải đưa giao thức thuật toán để giải vấn đề 3 Với mục tiêu tìm hiểu, đánh giá thuật toán điều khiển tương tranh để đưa ứng dụng điều khiển, luận văn: “Một số thuật toán điều khiển tương tranh ... liệu điều khiển tương tranh Chương luân văn nêu rõ chi tiết thuật toán điều khiển tương tranh số vấn đề tồn thuât toán Chương luận văn đánh giá, phân tích ưu nhược điểm thuật toán để lựa chọn thuật ... Hình 5: Cấu trúc liên lạc khoá pha phân tán 10 2.2.3 Thuật toán điều khiển tương tranh dựa timestamp Không giống thuật toán dựa khoá, thuật toán điều khiển tương tranh dựa timestamp không cố gắng...
- 23
- 721
- 0
giải bài toán ngược động học, động lực học và điều khiển trượt rô bốt dư dẫn động dựa trên thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ toạ độ suy rộng
Ngày tải lên :
23/05/2014, 01:02
... Taylor đề xuất thuật toán giải toán động học ngược rôbốt dư dẫn động Thuật toán đề xuất gọi thuật toán hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng Sau áp dụng thuật toán đề xuất để giải toán động ... dụng chương trình giải toán động học ngược cho trường hợp có sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng không sử dụng thuật toán hiệu chỉnh gia lượng với bước thời gian tính toán khác nhau, ta thu ... Chương 3: Điều khiển trượt rôbốt dư dẫn động dựa thuật toán số hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” Trong chương giới thiệu sơ lược sở lý thuyết ổn định điều khiển nội dung toán điều khiển...
- 155
- 1.7K
- 2
TÓM tắt LUẬN án GIẢI bài TOÁN NGƯỢC ĐỘNG học ĐỘNG lực học và điều KHIỂN TRƯỢT ROBOOT dư dẫn ĐỘNG dựa TRÊN THUẬT TOÁN HIỆU CHỈNH GIA LƯỢNG véc tơ tọa độ SUY RỘNG
Ngày tải lên :
27/07/2014, 09:54
... thuật toán số có thuật toán tính toán có độ xác cao Đã xây dựng thuật toán giải toán động lực học ngược rôbốt dư dẫn động không gian thao tác Từ xây dựng thuật toán giải toán điều khiển rôbốt ... dạng hệ thống điều khiển sau: • Hệ thống điều khiển không gian khớp • Hệ thống điều khiển không gian thao tác a Bài toán điều khiển không gian khớp Bài toán phân thành toán nhỏ: • Bài toán động học ... dạng toán việc phân tích tổng hợp rôbốt Những kết luận án Đã xây dựng thuật toán “hiệu chỉnh gia lượng véc tơ tọa độ suy rộng” để tính toán số toán động học ngược rôbốt dư dẫn động So với thuật toán...
- 26
- 707
- 0
Báo cáo khoa học: "PHÂN TíCH MÔ HìNH BàI TOáN ĐIềU CHỉNH NộI LựC TRONG CầU TREO DÂY VĂNG" pot
Ngày tải lên :
06/08/2014, 05:21
... nội lực cần điều chỉnh cáp giai đoạn thi công Tính toán công cụ ADDCON BƯớC Tính toán cho giai đoạn thi công Cha Đủ điều kiện thiết kế cha? Đạt Cho kết Hình Mô hình bi toán điều chỉnh nội lực ... X1 đến X9, lực căng cáp cần tìm để điều chỉnh nội lực dầm III phân tích mô hình bi toán đcl cầu treo dây văng theo rm2000 3.1 Mô hình hoá toán Bài toán điều chỉnh nội lực đợc chia làm bớc theo ... trọng tĩnh - Tính toán lực căng cần điều chỉnh dây cáp theo điều kiện độ vừng hay mô men uốn Đủ điều kiện thiết kế cha? Đủ Cô lập,cắt giảm số liên kết thừa BƯớC Thực bớc tính toán - Giảm liên...
- 8
- 602
- 6
Giáo trình hình thành điều kiện phân tích thuật toán hiệu chỉnh trong đường chạy lập trình p1 ppsx
Ngày tải lên :
14/08/2014, 03:22
... O W F- w PD h a n g e Vi e ! XC er PD F- c u -tr a c k c O W N y bu k lic - Thuật Thuật Thuật Thuật toán toán toán toán xếp trộn thẳng hay trộn trực tiếp (straight merge sort), xếp trộn tự nhiên ... pha (multiphases merge sort) Ở nghiên cứu hai thuật toán trộn a Thuật toán xếp trộn trực tiếp (Straight Merge Sort): - Tư tưởng: Tương tự thuật toán trộn trực tiếp mảng, ban đầu tập tin Fd có ... lic chạy có chiều dài lớn Điều giảm bớt số lần phân phối trộn cặp đường chạy cho Thuật giải trộn tự nhiên trình bày sau loại bỏ nhược điểm thuật giải trộn thẳng b Thuật toán xếp trộn tự nhiên (Natural...
- 10
- 164
- 0
Thiết kế và chế tạo mô hình điềukhiển nhiệt độ lò nhiệt dùng thuật toán điều khiển mờ lập trình bằng vi điềukhiển
Ngày tải lên :
06/10/2014, 10:46
... tập mờ không liên thông 2.5 Các khâu điều khiển mờ Bộ điều khiển mờ x0 y’ Hợp thành B’ Mờ hoá Giải mờ Hình 12: Cấu trúc bên điều khiển mờ Hình 12:cấu trúc bên điều khiển mờ - Bộ điều khiển mờ ... cho phép điều chỉnh phạm vi rộng, đáp ứng yêu cầu điều khiển, độ xác điều khiển tương đối cao, độ nhạy điều chỉnh tương đối lớn, có khả điều chỉnh tương đối liên tục đặn Phương pháp điều chỉnh dùng ... tốt nghiệp CHƯƠNG II:TỔNG QUAN VỀ ĐIỀU KHIỂN MỜ 2.1 Mở đầu Điều khiển mờ chiếm vị trí quan trọng điều khiển khoa học kĩ thuật đại, đến điều khiển mờ phương pháp điều khiển bật tính linh hoạt thu...
- 105
- 3K
- 21
một thuật toán điều khiển lượng chạy dao cho máy phay cnc dựa trên rung động của máy
Ngày tải lên :
05/11/2014, 23:57
... hợp thuật toán vào chip vi điều khiển để tạo thành mô đun điều khiển mở rộng cho máy phay CNC nhằm mục đích nâng cao suất chất lượng gia công Vì lượng chạy dao F có 16 giá trị khác nên thuật toán ... từ card ADC tính toán để tìm biên độ rung động tổng hợp máy phay theo ba phương x, y, x Dựa vào độ lớn biên độ rung động tổng hợp, lượng chạy dao chỉnh định theo thuật toán điều khiển thông qua ... cao suất, đưa luật điều khiển có dạng khâu phi tuyến tính Hình 4: Luật điều khiển lượng chạy đaoựa rung động Thuật toán điều khiển lượng chạy dao máy phay CNC dựa rung động (hình 5) có thông...
- 11
- 770
- 0
tìm hiểu một số thuật toán điều khiển tương tranh trong cơ sở dữ liệu phân tán
Ngày tải lên :
13/11/2014, 14:56
... tương tranh sở liệu phân tán Nghiên cứu điều khiển tƣơng tranh sở liệu phân tán, kỹ thuật, thuật toán điều khiển tƣơng tranh Xây dựng chƣơng trình mô thuật toán điều khiển tƣơng tranh hệ thống giao ... tốt nghiệp cao học “Tìm hiểu số thuật toán điều khiển tương tranh sở liệu phân tán” Mục đích nghiên cứu Đề tài tập trung tìm hiểu giao dịch, việc sử dụng thuật toán điều khiển tƣơng tranh tầm quan ... liên quan đến lý thuyết điều khiển tƣơng tranh sở liệu phân tán 2 Tìm hiểu số thuật toán điều khiển tƣơng tranh đƣợc áp dụng sở liệu phân tán Khảo sát tiến hành mô số thuật toán để minh họa giao...
- 77
- 585
- 0
Phân tích, đánh giá hiệu suất tác động của một số thuật toán điều khiển tắc nghẽn số liệu TCP
Ngày tải lên :
25/03/2015, 10:04
... Các thuật toán điếu khiển tắc nghẽn N ội dung bốn thuật toán điều khiển tắc nghẽn “ K hởi động chậm ”, “Tránh tắc nghẽn” , “ Phát lại nhanh” “Phục hổi nhanh” mô tả [Ja c8 ] [Ja c ] C ác thuật toán ... này, mục 3.1 mô tả cá c thuật toán điều khiển tắc nghẽn số liệu T a h o e-, R en o -, N ew -R eno-, SA C K -T C P (chú ý bốn thuật toán tổng thể phân biệt với bốn thuật toán sở m ô tả chương 2) ... c ó tên N S, giới thiệu phần sau Sau bốn thuật toán c sở điều khiển tắc nghẽn số liệu T C P nghiên cứu tìm hiểu, chúng kết hợp với để tạo thuật toán điều khiển tắc Nẹuyễn Hoàng Linh Điéu khiển...
- 91
- 542
- 0
Proceedings VCM 2012 48 xây dựng thuật toán điều khiển cân chính xác nhiều thành phần
Ngày tải lên :
16/08/2015, 15:48
... theo thuật toán điều khiển Lưu đồ thuật toán điều khiển hệ thống cân định lượng Mã bài: 81 360 Đinh Văn Nhã, Phạm Khương Duy, Đinh Nhật Anh, Đinh Thị Lan Anh, Đinh Văn Vinh H Lưu đồ thuật toán điều ... khách hàng chăn nuôi đa dạng Đây toán điều khiển cân định lượng nhiều thành phần phức tạp Nó yêu cầu phải nghiên cứu toán cách toàn diện để xây dựng thuật toán điều khiển hoàn toàn cho phù hợp ... tích hợp xây dựng thuật toán điều khiển phù hợp, đảm bảo độ xác cao (0,5% ) đáp ứng yêu cầu chất lượng trình sản xuất thức ăn chăn nuôi nhà máy Ngọc Hồi Kết tích hợp hệ thống điều khiển cân định...
- 6
- 236
- 0
Proceedings VCM 2012 83 một thuật toán điều khiển thích nghi theo mô hình mẫu cho
Ngày tải lên :
20/08/2015, 09:48
... Trong báo này, đề xuất cải tiến thuật toán thích nghi theo mô hình mẫu [3] để điều khiển bám quỹ đạo cho Robot tự hành có tham số m, I bất định Đề đơn giản hóa thuật toán thích nghi đề xuất phương ... dụng đk MRAS tham số Robot thay đổi Sự hội tụ tham số chỉnh định điều khiển theo mô hình mẫu Kết Luận Bài báo với mục đích thiết kế thuật toán điều khiển Robot tự hành bám theo quỹ đạo đặt cách ... gặp thường xuyên thực tế điều khiển xe Robot tự hành có tương tác với đối tượng), đồng thời cấu trúc của điều khiển đơn giản để nhúng vi xử lý tạo điều khiển thực tế Thuật toán đề xuất có đặc tính...
- 7
- 405
- 3
Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình cho đối tượng phi tuyến liên tục
Ngày tải lên :
02/02/2016, 23:17
... giải cho toán tối ưu hóa thường dùng thuật toán QP (Quadratic programming), hàm mục tiêu chuẩn bậc chuẩn vô thuật toán ñược dùng LP (Linear programming) Khi ñối tượng ñiều khiển phi tuyến, toán tối ... hiệp phiếm hàm mục tiêu ñối nghịch thực thuật toán tối ưu hóa ñiều khiển dự báo phi tuyến - Tìm thuật toán ñể giải toán tối ưu nhằm cải thiện tốc ñộ tính toán nâng cao ñộ xác, tính ổn ñịnh, mở ... tuyến, toán tối ưu hóa toán không lồi, việc ñi tìm lời giải dễ rơi vào trường hợp tối ưu cục bộ, ñó việc lựa chọn thuật toán ñiều khiển quan trọng Với hệ thống phi tuyến, thuật toán quy hoạch phi...
- 151
- 634
- 1
Nghiên cứu xây dựng thuật toán điều khiển dự báo theo mô hình cho đối tượng phi tuyến liên tục tt
Ngày tải lên :
24/04/2016, 00:11
... nghịch thực thuật toán tối ưu hóa điều khiển dự báo phi tuyến 8 - Tìm thuật toán để giải toán tối ưu nhằm cải thiện tốc độ tính toán nâng cao độ xác, tính ổn định, mở rộng tầm dự báo điều khiển ... 4.2.Thiết kế điều khiển dự báo quy hoạch phi tuyến 4.2.1.Thiết kế cài đặt điều khiển dự báo cho hệ TRMS Cài đặt điều khiển với thuật toán SQP Khi cài đặt điều khiển dự báo với thuật toán SQP cho ... tượng điều khiển hay xây dựng mô hình dự báo Giải toán tối ưu phi tuyến với nhiều ràng buộc Bài toán tối ưu (BTTU) hóa với điều kiện ràng buộc không tìm lời giải, trường hợp thuật toán điều...
- 28
- 471
- 1
CÁC TỔ CHỨC QUẢN LÝ KỸ THUẬT VÀ ĐIỀU HÀNH MÁY MÓC THIẾT BỊ CỦA CÔNG TY.DOC
Ngày tải lên :
01/09/2012, 14:34
... lý kỹ thuật điều hành máy móc thiết bị công ty: Các tổ chức quản lý kỹ thuật máy móc: Công ty gồm có hai phó giám đốc phó giám đốc Nguyễn Thi Thanh Bình chịu trách nhiệm tổ chức quản lý kỹ thuật ... phải thực Về khâu tổ chức kỹ thuật công ty có riêng phòng kỹ thuật chịu trách nhiệm mặt kỹ thuật toàn công ty mà trởng phòng phó giám đốc Nguyễn Thị Thanh Bình, mặt kỹ thuật công ty đợc tổ chức ... Nhận xét kiến nghị tổ chức quản lý điều hành xử lý Kỹ thuật Nhận xét kiến nghị mặt tổ chức Về mặt quản lý Về việc điều hành Về vấn đề xử lý kỹ thuật B Kết luận cảm tởng sau...
- 17
- 1.6K
- 2
Xây dựng thuật toán điều khiển dây chuyền sản xuất kính
Ngày tải lên :
05/12/2012, 12:10
... gắn kết hữu với servo với thuật toán điều chỉnh PID (Proportional Integral Derivative) chỗ khả nối mạng số tới máy chủ Các tủ rơle điều khiển chiếm diện tích lớn phòng điều khiển 1010 đợc co gọn ... nghệ việc điều khiển thực tế thiết bị điều khiển có Chúng tiến hành chia qui trình công nghệ làm giai đoạn tơng ứng với trình điều khiển Việc phân chia toán điều khiển lớn thành toán điều khiển ... việt 3.1.4 Hiệu kinh tế PLC [2] Từ kỷ XVIII, sau điều chỉnh cấu với cầu li tâm James Watt xây dựng đợc áp dụng điều chỉnh tốc độ tua bin, điều chỉnh PID (Protocol Integrated Distributed) khí nén...
- 94
- 1K
- 0
