thiết kế điều khiển mức cho lò hơi nhà máy nhiệt điện bằng bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số pid

THIẾT kế hệ THỐNG điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:53

... thông số cho điều khiển PID Áp dụng phương pháp thực nghiệm Ziegler – Nichols, tác giả chọn hai thông số cho hai PID1 PID2 Bộ điều khiển PD để điều khiển góc cân bằng: Kp1 = 2; Ki1 = 0; Kd1 = Bộ điều ... thời đạt độ xác điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển? Nhiệm vụ tác giả? Với mục tiêu Thiết kế, Điều khiển PID thích nghi cho hệ thống xe hai bánh tự cân bằng, tác giả cần ... ổn định phản ứng xác với nhiễu 25 Với kết hình 4.6, kết đầu hệ thống sử dụng điều khiển PID, tác giả thực nghiệm với điều khiển PID mà chưa thực với điều khiển PID thích nghi việc mã hóa điều khiển...

28
1.2K
3

Nghiên cứu thiết kế Robot hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 05/11/2014, 16:31

... thng thụng s thay i Tng cho n dao ng mc cho phộp Cui cựng l tng Kd cho n h thng t ti u Tỡm h s PID bng phng phỏp Ziegler-Nichols li KI v KD lỳc u c gỏn bng v li P c tng cho n P tin ti li ti ... chuyn s dng phng phỏp tớch phõn Hai giỏ tr ny c kt hp mt b lc cho mt giỏ tr mi v c s dng cho u vo b PID iu khin cỏc ng c, gi cho robot cõn bng Hỡnh 1.3 Robot hai bỏnh cõn bng EquipoiseBot 1.5.2.3 ... 3.4 Gii thut iu khin PID PID l vit tt ca cm t (Proportional Integral Derivative) l gii thut c dựng nhiu cỏc ng dng iu khin t ng vi yờu cu chớnh xỏc, nhanh v n nh B iu khin PID bao gm thụng s riờng...

43
1.9K
4

Thiết kế, chế tạo và thử nghiệm mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 06/11/2014, 00:04

... MAZAK Hình 3.7 hình ảnh máy tiện vạn MAZAK dùng để chế tạo quay, thơng số kỹ thuật máy tiện cho Bảng 3.1 Bảng 3.1 Thơng số máy tiện MAZAK Số hiệu Tốc độ trục máy (v/ph) Số cấp tốc Kích thước Cơng ... 1.9 Hai quay hồi chuyển dùng để điện, khơng đổ giữ cân cho xe C1 Xe có kích thước nhỏ gọn xe máy, lại trang bị vỏ bọc kim loại chắn thiết kế với mui xe tơ, điều khiển vơ-lăng, ga phanh thơng qua ... cấn sử dụng máy tiện, máy phay, máy khoan, máy hàn Để khảo sát phân tích giá trị lực momen dùng thiết bị đo:  Đo lực tác dụng: Load cell  Đo tốc độ động cơ: Máy đo tốc độ vòng quay  Bộ chuyển...

75
1.3K
7

Thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 20/11/2014, 19:59

... đổi tham số ap Một lý tương tự trường hợp hiệu chỉnh cho tham số Kb dẫn tới luật chỉnh định cho tham số Ka, dựa vào tín hiệu e hàm dấu u Nhưng điều dẫn đến luật chỉnh định giống cho tham số Rõ ... lớn tham số 33 nhiễu lớn xử lý hệ thống điều khiển thích nghi (thứ hai) phụ tác động chậm (Hình 3.2) Bộ điều khiển thứ hệ u + - Bộ điều khiển Đối tượng y Bộ điều khiển thứ hai hệ Bộ điều khiển ... ràng không việc chỉnh định trực tiếp tham số đóng vai trò quan trọng, mà lượng điều chỉnh tham số, quan hệ với tham số khác Vì “tốc độ động việc chỉnh định thực cách hiệu chỉnh tham số, phụ thuộc...

77
1.4K
3

Nghiên cứu thiết kế hệ thống điều khiển xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 24/02/2015, 09:59

... đổi tham số ap Một lý tƣơng tự nhƣ trƣờng hợp hiệu chỉnh cho tham số Kb dẫn tới luật chỉnh định cho tham số Ka, dựa vào tín hiệu e hàm dấu u Nhƣng điều dẫn đến luật chỉnh định giống cho tham số ... không việc chỉnh định trực tiếp tham số đóng vai trò quan trọng, mà lƣợng điều chỉnh tham số, quan hệ với tham số khác Vì “tốc độ động việc chỉnh định đƣợc thực cách hiệu chỉnh tham số, phụ thuộc ... (MRAS) Bộ điều khiển đƣợc thiết kế để loại bỏ tƣợng xen kênh, nhiễu,giữ 15 thăng cho hệ thống Giải pháp cho phép đồng thời đạt đƣợc độ xác điều khiển, độ ổn định cao 1.7 Thiết kế hệ thống điều khiển? ...

78
842
2

Nghiên cứu, thiết kế, thử nghiệm xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 30/07/2015, 17:34

... 0.01s) 35 3.2 Thiết kế phần mềm 3.2.1 Lƣu đồ giải thuật - Điều khiển PID Hình 3.4: Lƣu đồ giải thuật điều khiển PID 36 Hình 3.5: Sơ đồ khối điều khiển PID 37 Bộ điều khiển PID điều khiển cho hệ vào ... khiển robot hai bánh tự cân bằng, bao gồm: -Bộ PID điều khiển góc nghiêng -Bộ PID điều khiển vị trí -Bộ PID điều khiển góc xoay Hình 3.6: Cấu trúc điều khiển PID cho hệ robot hai bánh tự cân ... tác giả điều khiển thỏa hiệp góc nghiêng (psi) góc tới (teta) Tức điều khiển PID để điều khiển góc teta PID điều khiển góc psi Tín hiệu điều khiển PID cuối có đƣợc tổng tín hiệu điều khiển PID từ...

84
1.2K
6

THIẾT kế và mô PHỎNG bộ điều KHIỂN PID THÍCH NGHI TRỰC TIẾP dựa TRÊN cơ sở mô HÌNH mẫu để điều KHIỂN XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:53

... - Thiết kế điều khiển PID kinh điển - Thiết kế điều khiển PID thích nghi - Tiến hành mô sử dụng điều khiển PID kinh điển điều khiển PID thích nghi, tiến hành thực nghiệm điều khiển cho điều khiển ... ổn định phản ứng xác với nhiễu Với kết hình 4.6, kết đầu hệ thống sử dụng điều khiển PID, tác giả thực nghiệm với điều khiển PID mà chưa thực với điều khiển PID thích nghi việc mã hóa điều khiển ... tiếp - Hệ thống với chỉnh định trực trực tiếp tham số điều khiển mà không nhận dạng rõ tham số đối tượng (điều khiển thích nghi tiếp) - Hệ thống điều khiển thích nghi mô hình tham chiếu, hầu hết...

20
782
0

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật THIẾT kế, CHẾ tạo và THỬ NGHIỆM mô HÌNH XE HAI BÁNH tự cân BẰNG

Ngày tải lên : 27/08/2015, 18:28

... điều khiển momen lật gần lý thuyết theo quan hệ bậc để làm sở phát triển toán điều khiển hoàn chỉnh Khẳng định tính ưu việt việc điều khiển cân dùng momen quay 23 Chương 5: KẾT LUẬN 5.1 Các kết ... chi phí gây ồn  Để điều khiển quay cần dùng đến thuật toán điều khiển phức tạp Qua việc phân tích đặc điểm mô hình, cho thấy mô hình quay có kết cấu đơn giàn, nhỏ gọn điều khiển đơn giản mô hình ... xác, việc thu thập số liệu cho thông số hệ thống thực ba lần lấy số liệu, sau kiểm tra chọn giá trị trung bình làm giá trị để phân tích cho thông số Hình 4.5 minh họa cho kết thu sau tiến hành...

26
799
2

thiết kế và chế tạo xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 21/10/2015, 16:18

... góc − Thiết kế mạch điều khiển công suất cho hai động DC − Kết hợp giải thuật PID cho vi điều khiển kết hợp bù trừ cảm biến để có giá trị gia tốc góc xác − Xây dựng thuật toán điều khiển cho động ... lực mô hình − Thiết kế vẽ, chế tạo mô hình theo kích thước thực − Thiết kế mạch điều khiển trung tâm, làm nhiệm vụ xử lý tín hiệu đo đưa định điều khiển − Thiết kế mạch điện tử kết hợp cảm biến ... góc Bộ điều khiển Bộ điều khiển trung tâm xử lý hệ thống xe Bộ điều khiển có nhiệm vụ nhận tín hiệu từ khối cảm biến phát tín hiệu điều khiển động bánh xe để di chuyển xe theo ý đồ thiết kế Khối...

74
1.3K
6

Nghiên cứu Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 05/11/2014, 16:49

... v xõy dng thut toỏn cho xe Xõy dng mụ hỡnh mụ phng bng Visual Nastran v MatLABSimulink Hon thnh h thng mch in hon chnh cho xe hot ng, hnh tt Thit lp moldule lc Kalman cho cm bin o gúc Mụ ... cung cp cho vi iu khin chớnh x lý Thut toỏn PID giỳp iu khin ng c Chng 4: Kt qu thc nghim Chng trỡnh by nhng kt qu thc nghim chớnh xỏc ca cm bin s dng b lc Kalman, kt qu t c ca thut toỏn PID ỏp ... in Ngun in cung cp cho ton b h thng board mch v ng c bao gm ba bỡnh c quy khụ 12V-14Ah Ba c quy c mc ni tip to thnh ngun in 36V cp ngun cho ng c hot ng, ng thi lm ngun nuụi cho board iu khin...

39
2.8K
4

Luân văn cơ điện tử Thiết kế và chế tạo mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 07/11/2014, 12:38

... v xõy dng thut toỏn cho xe Xõy dng mụ hỡnh mụ phng bng Visual Nastran v MatLABSimulink Hon thnh h thng mch in hon chnh cho xe hot ng, hnh tt Thit lp moldule lc Kalman cho cm bin o gúc Mụ ... cung cp cho vi iu khin chớnh x lý Thut toỏn PID giỳp iu khin ng c Chng 4: Kt qu thc nghim Chng trỡnh by nhng kt qu thc nghim chớnh xỏc ca cm bin s dng b lc Kalman, kt qu t c ca thut toỏn PID ỏp ... in Ngun in cung cp cho ton b h thng board mch v ng c bao gm ba bỡnh c quy khụ 12V-14Ah Ba c quy c mc ni tip to thnh ngun in 36V cp ngun cho ng c hot ng, ng thi lm ngun nuụi cho board iu khin...

50
1.2K
7

ĐỀ TÀI: Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Ngày tải lên : 24/03/2015, 08:57

49
626
2

Xe hai bánh tự cân bằng di chuyển trên địa hình phẳng

Ngày tải lên : 15/11/2012, 11:52

... Thuật tốn điều khiển - Kỹ thuật điều khiển đại (Modern control design) - Bộ điều khiển số LQR Hình 3.4 Mơ hình truyền cùa hàm trạng thái 3.2.1 Thiết kế cổ điển đại Hệ thống điều khiển thiết kế nhằm ... (nghĩa r>1), số lượng tham số thiết kế có nhiều cách chọn vị trí cực n 3.2.4 Thiết kế hệ thống ổn định gán cực cho ngõ vào đơn Nếu hệ thống biểu mẫu điều khiển, ma trận độ lợi điều chỉnh là: K ... 3.2.3 Thiết kế gán cực hồi tiếp biến trạng thái đầy đủ Hệ thống điều khiển chu trình đóng thiết kế điều khiển để đặt cực vị trí mong muốn làm thay đổi đặc tính hệ điều khiển Phương pháp thiết kế...

109
3K
21

mô hình xe hai bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 19/03/2014, 14:37

43
2.2K
8

XÂY DỰNG mô HÌNH và mô PHỎNG hệ XE HAI BÁNH tự cân BẰNG DÙNG kỹ THUẬT điều KHIỂN TRƯỢT

Ngày tải lên : 09/05/2016, 18:13

... cho môăhìnhăh ăth ng - Bộ điều khiển PID nhiều vòng: + Đơy lƠ b u n đ c thi t k c i ti n từ b u n đặt c c tác gi ch b sung thêm u n tr đơy, t vƠo b u n n đ nh góc nghiêng thơn xe đ đ m b o cho ... n PID nhi u vòng s không n đ nh đ tr c góc nghiêng thơn xe ng h p góc nghiêng ban đầu thơn xe l n h n 10[đ ] - Bộ điều khiển PD-Trượt: + Vi c sử d ng b u n tr tđ n đ nh góc nghiêng thơn xe cho ... nghiêng nhanh h n vƠ sai số xác l p v không Khi đó, b u n đặt c c đ phần tr cs c ch n lấy thông số đ th c hi n b u n PID nhi u vòng Vòng lƠ b PD u n v trí, vòng ngoƠi lƠ b PID u n góc nghiêng xe...

76
680
0

Điều khiển cân bằng xe hai bánh tự cân bằng sử dụng thuật toán giảm bậc mô hình

Ngày tải lên : 12/07/2016, 09:49

... hai bƣớc nhƣ sau: a, Thiết kế điều khiển H để điều khiển cân cho xe hai bánh, điều khiển tìm đƣợc gọi điều khiển đủ bậc b, Đề xuất thuật toán giảm bậc điều khiển H đủ bậc điều khiển có bậc thấp ... thống điều khiển cân xe hai bánh sử dụng điều khiển bền vững điều khiển PID (*) Nhận xét: Qua kết mô hệ thống điều khiển xe hai bánh trƣờng hợp xe mang tải thay đổi cho thấy: Bộ điều khiển PID ... chặt cân mở rộng cho toán điều khiển cân xe hai bánh 5.1 Kết giảm bậc điều khiển cân xe hai bánh Bộ điều khiển H đủ bậc đƣợc thiết kế nhƣ (17), điều khiển bậc 30 Thực giảm bậc điều khiển H đủ bậc...

9
909
8

Tại sao phải thiết kế nội thất nhà ppt

Ngày tải lên : 06/08/2014, 14:22

... khoái hết Căn nhà bộc lộ tính cách chủ nhà Trừ bạn người ẩn dật lập dị, bình thường bạn phải tiếp khách nhà Một nhà thiết kế đẹp không giúp cho chủ nhà người đánh giá cao mà làm cho người khách ... Đôi điều giúp bạn có bước tiến đời sống cá nhân lẫn nghiệp Hơn nữa, giúp bạn thể Thiết kế hợp lý giúp nhà thông thoáng Bố trí hợp lý giúp cho nhà thông thoáng Một nhà xếp cách có tổ chức làm cho ... Thiết kế làm cho nhà bạn tiện nghi Sắp xếp tủ bếp thuận tiện đẹp đẽ cách nâng cao chất lượng sống Nếu tất đồ đạc nhà bạn xếp trật tự, sống bạn trở nên đơn giản nhiều...

5
501
0

thiết kế phần cứng xe 2 bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 25/10/2014, 21:47

... thuộc tỉ số γ = ton , có T thể điều chỉnh điện áp tải theo ý muốn cách thay đổi tỉ số γ • Điều khiển động DC phương pháp PWM với tần số xung điều khiển cao, người ta sử dụng vi điều khiển để ... trực tiếp vào Port H vi điều khiển, gồm có: + Phím START: Reset thông số điều khiển cho phép robot hoạt động + Phím MODE: Chỉnh giá trị thông số mô hình robot thông số điều khiển + Phím FORWARD, ... dụng Pin) • Khi bấm nút điều khiển (nút A, B, C, D) điều khiển cầm tay tín hiệu ngõ kênh ngõ tương ứng thu lên mức cao (mức 5Vdc), kênh ngõ lại mức thấp (mức 0Vdc) Vi điều khiển liên tục kiểm tra...

22
1.5K
41

thiết kế mô hình xe 2 bánh tự cân bằng

Ngày tải lên : 24/08/2015, 07:59

... cân bằng, phổ biến điều khiển LQR ,điều khiển mờ ,điều khiển PID. Trong đề tài luận văn ,bộ điều khiển sử dụng điều khiển PID nối tiếp - Cơ điều khiển PID: Một điều khiển vi tích phân tỉ lệ (bộ điều ... khiển PID- Proportional Integral Derivative) chế phản hồi vòng điều khiển( bộ điều khiển) tổng quát sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển công nghiệp – điều khiển PID sử dụng phổ biến số điều khiển ... phản hồi Một điều khiển PID tính toán giá trị "sai số" hiệu số giá trị đo thông số biến đổivà giá trị đặt mong muốn Bộ điều khiển thực giảm tối đa sai số cách điều chỉnh giá trị điều khiển đầu vào...

68
2K
7

Thiết kế được phần cứng, phần mềm điều khiển động cơ một chiều trên cơ sở sử dụng VXL PIC18 và TMS 320

Ngày tải lên : 15/08/2015, 15:53

25
461
0