... trình vi điềukhiển Hình 3.2.1 : Nguyên tắc thực lệnh PLC Trình tự thiếtkế chương trình điềukhiển Hình 3.2.2 : Trình tự thiếtkế chương trình điềukhiển 3.3 THIẾTKẾPHẦNMỀMĐIỀUKHIỂN Copyright ... books THIẾTKẾPHẦNMỀMĐIỀUKHIỂN HỆ THỐNG No2 Một cách tiếp cận có phương pháp, cẩn thận để thiếtkếphầnmềm làm giảm thời gian thiếtkế tạo hệ thống có độ tin cậy cao Cách tiếp cận bao gồm : Thiết ... Auto books THIẾTKẾPHẦNMỀMĐIỀUKHIỂN HỆ THỐNG No2 Hình 3.1.6 : Sự khác biệt Grafcet SFC 3.2 CÁC BƯỚC PHÂN TÍCH XÂY DỰNG PHẦNMỀM Tại phải thiếtkế chương trình có cấu trúc ? Thiếtkế chương...
... số loại robot di chuyển chân a/ Robot chân Raibert, b/ Robot SDR-4X, chế tạo năm 2003 hãng Sony, c/ Robot ASIMO hãng Honda, d/ Robot chân, e/ robot chó Tian, f/ mô hình robot chân 1.2.2 .Robot tự ... trí robot đồ đó; khả thiết lập kế hoạch để tới đích tránh tình không mong muốn khả thích nghi với thay đổi môi trường hoạt động 1.2.Phân loại robot tự hành Robot tự hành chia làm loại loại robot ... robot tự hành ngày có khả hoạt động môi trường khác nhau, tùy lĩnh vực áp dụng mà chúng có nhiều loại khác robot sơn, robot hàn, robot cắt cỏ, robot thám hiểm đại dương, robot làm việc...
... phương pháp điều hướng có tính toán, khâu lập kế hoạch đường cho robot quan trọng Việc lập kế hoạch đường cho mobile robot thường có hai giai đoạn lập kế hoạch toàn cục lập kế hoạch cục Lập kế hoạch ... pháp điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp hai phương pháp có tính toán điều hướng theo phản ứng để xây dựng điềukhiển thông minh 1.3.1.Phương pháp điều hướng có tính toán Phương pháp điều ... chia thành loại chính, điều hướng có tính toán điều hướng theo phản ứng Đúng tên gọi, điều hướng có tính toán phương pháp điều hướng có kế hoạch điều hướng theo phản ứng điều hướng tức thời, trình...
... tính toán khả mở rộng điềukhiển để thêm vào thành phầnphản ứng khác mà không cần phải điều chỉnh lại toàn phầnmềmđiềukhiển Chính thế, ta dễ dàng bổ xung thêm tính cho robot cách thêm vào hoạt ... phản ứng giúp robot an toàn xử lý tình trạng khẩn cấp phầnđiềukhiển có tính toán giúp robot đạt mục đích cuối Phương pháp điềukhiển lai ghép cho ta kết kha quan sử dụng phương pháp điều hướng ... thuyết kỹ thuật điềukhiển dựa hành vi (behavior-base control) cho mobile robot 1.3.3.Phương pháp điềukhiển lai ghép Điều hướng lai ghép phương pháp kết hợp ưu điểm phương pháp điều hướng theo...
... đo xác vị trí mobile robot lĩnh vực đầy thách thức Như phần trình bày, robot tự hành lĩnh vực rộng, đa dạng Tuy nhiên chúng lại có điểm chung nhiệm vụ điềukhiểnrobotđiềukhiển động Trong đề ... (2.8) Đây phương trình mà sử dụng để xây dựng mô hình robotphầnmềm mô Matlab-Simulink Trên robotđiềukhiểnđiềukhiển dựa Logic mờ ... mobile robot có môi trường hoạt động Tính dễ điềukhiển tay máy định nghĩa khả điềukhiển động để tay máy di chuyển từ vị trí đến vị trí không gian làm việc Tương tự tay máy, tính dễ điều khiển...
... Điều hướng lĩnh vực thách thức mobile robot Có thể nói, muốn điều hướng thành công, thiếtrobot phải trang bị hoàn thiện khâu sau: -Nhận thức: robot phải dịch tín hiệu ... thu liệu có nghĩa -Định vị: robot phải xác định vị trí môi trường hoạt động -Khả tri thức: robot phải định hành động để đạt mục đích -Điều khiển chuyển động: robot phải điều chỉnh thông số đầu động ... định hướng cho robot nhờ vào từ trường trái đất… Như vậy, cho dù sử dụng phương pháp định vị phương pháp dead- reckoning dường lựa chọn Một lý luận vui muốn điềukhiển mobile robot phải giải...
... thức điều Hãy xét người lái xe ô tô ví dụ, lái xe chạy đường, ngưới lái xe coi thiết bị điềukhiển xe coi đối tượng điềukhiển Biết người đó, hay thiết bị điềukhiển có nhiệm vụ trọng tâm điềukhiển ... ngôn ngữ đưa định xác Điềukhiển mờ hay gọi điềukhiển thông minh, mô phương thức xử lý thông tin điềukhiển người, khởi đầu cho ứng dụng trí tuệ nhân tạo lĩnh vực điềukhiển Con người có khả ... ứng xe với đại lượng điềukhiển Người đàn ông trình lái xe thực tuyệt vời chức điều khiển, từ thu thập thông tin, thực thuật toán điềukhiển (trong đầu ) đưa tín hiều điềukhiển kịp thời mà không...
... cấu trúc bên điềukhiển mờ Một điềukhiển mờ hoạt động theo nguyên lý sau: Luật điềukhiển Giao diện đầu vào Thiết bị thực hợp thành BỘ ĐIỀUKHIỂN MỜ Giao diện đầu Đối tượng ĐK Thiết bị đo Hình ... Hình 3.8 Sơ đồ nguyên lý điềukhiển mờ Các nguyên lý thiếtkế hệ thống điềukhiển mờ : - Giao diện đầu vào gồm khâu : Mờ hóa, khâu hiệu chỉnh tỷ lệ, tích phân, vi phân… - Thiết bị hợp thành: triển ... đề hợp thành - Khái niệm: Mệnh đề hợp thành tương ứng với luật điềukhiển thường có dạng : IF THEN - Các quy tắc hợp thành mờ thường dùng: + Quy tắc Mandani:...
... hình hóa phân tích hệ thống mà điều khó làm thực tế Hình 4.1 Giao diện phầnmềm Matlab version 7.0.4 Tổng quát, Simulink phầnmềm sử dụng cho việc mô hình hóa, mô phân tích hệ thống động Nó hỗ trợ ... lệnh Matlab Có thể sử dụng đồng hồ đo, dao động kí khối hiển thị kết để lấy kết mô Từ thay đổi thông số hệ thống để kết ý muốn Sau kết mô đưa vào vùng làm việc Matlab để xử lý tiếp Ngoài để phục ... để lấy kết tính toán để tiếp tục mô phỏng, phân tích làm trực quan hóa chúng Simulink biến máy tính trở thành phòng thí nghiệm thu nhỏ cho việc mô phỏng, mô hình hóa phân tích hệ thống mà điều...
... luật điềukhiển Bộ điềukhiển mô hình hóa dàng không gian 3D : Hình 4.16.Mô tả điềukhiển không gian 3D cho bánh phải Hình 4.17 Mô tả điềukhiển không gian 3D cho bánh trái Sau xây dựng xong, điều ... tham gia tất kết luận điềukhiển R1, R2, R3, R4, R5, R6, R7, R8, R9 Quá trình xây dựng luật điềukhiển hợp thành tiến hành Fuzzy toolbox hình 4.14 4.15 Hình 4.14 Xây dựng luật điềukhiển Hình ... Dương Hình 4.5 Robot tọa độ Decade Bộ điềukhiển có hai tín hiệu đầu vào sai lệch góc ∆et sai lệch khoảng cách ∆ex, hai đầu hai tín hiệu điềukhiển động chủ động, thực tế xung điện điềukhiển tốc...
... lệch góc định hướng Δet để đưa vào khối điềukhiển FLC Quá trình điềukhiển lặp liên tục theo vòng kín 4.3.4.Kết mô trình Để mô toàn hoạt động khối Mobile robot, ban đầu phải đặt giá trị Xd Td ... 4.20 Sơ đồ khối mô Mobile robot sử dụng điềukhiển FLC Sơ đồ gồm hai đầu vào Td Xd hai giá trị đặt ban đầu cho Mobile robot Td góc định hướng, ban đầu đặt Td = 0, tức robot chạy song song với ... hiệu đầu vào tín hiệu hồi cộng lại sum đưa vào điềukhiển FUZZY CONTROL Các tín hiệu đầu từ đến tác động lên khối subsystem robot Kết thu vị trí P(x,y) robot, góc định hướng θ Hai tín hiệu hồi tiếp...
... 5.5 Các loại mạch nạp cho Vi điềukhiển Tương ứng với mạch nạp cổng COM sử dụng phầnmềm nạp Winpic 800, nạp qua cổng USB dùng phầnmềm PICKIT2 Các phầnmềmđiềukhiển trình truyền liệu từ máy ... Mobile robot 5.2 Xây dựng khối điềukhiển cho Mobile robot Khối điềukhiển Mobile robot bao gồm khối xử lý tín hiệu khối công suất, khối hiển thị Sơ đồ hình 5.2 MẠCH NẠP Nguồn VI ĐIỀUKHIỂN PIC ... vụ điềukhiển mờ đưa tín hiệu điều khiển, điềukhiển động theo luật để đưa robot quỹ đạo yêu cầu Không giống mô phỏng, tín hiệu đầu FLC vận tốc góc bánh trái phải, thực tế lại xung điện, điều khiển...
... vào động phương pháp băm xung ( điều chế độ rộng xung PWM ) b Thiếtkế mạch lực Điều chỉnh độ rộng xung sử dụng xung điện để đóng ngắt nguồn với tải cách có chu kỳ Phần tử thực nhiệm vụ van bán ... trở phụ vào phần ứng thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động Họ đặc tính hai phương pháp điều chỉnh tốc độ sau: Hình 5.2a họ đặc tính động điện chiều thay đổi điện trở phụ mắc vào phần ứng, đó: ... thay đổi dẫn đến đặc tính độ thay đổi, điều không tốt, cần tránh Từ điểm trên, ta lựa chọn phương pháp điều chỉnh tốc độ cách thay đổi điện áp đặt lên phần ứng động Một phương pháp thường sử...
... hóa để gia công máyCNC Hình 5.19 .Thiết kế mạch nguyên lý phầnmềm Altium Designer 6.8 Hình 5.20 .Thiết kế mạch in PCB phầnmềm Altium Designer 6.8 Mạch in sau thiếtkế sử dụng để gia công phíp đồng ... Hình.5.24.Sơ đồ hoạt động SRF05 SRF 05 có chân Trigger Echo chân điều khiển, Trigger chân phát xung Echo chân nhận xung về, cho tín hiệu vi điềukhiển Ban đầu cấp xung 10us cho chân trigger, chân Echo ... sau thiếtkế sử dụng để gia công phíp đồng Hình 5.21.Mạch cầu H Hình 5.22.Mạch điềukhiển 5.2.3 Cảm biến Mobile robot bám tường sử dụng cảm biến siêu âm SRF 05 (hình 5.20) Nó có đặc điểm sau:...
... khiểnrobot sử dụng điềukhiển mờ dạng ngôn ngữ C - Bộ điềukhiển mờ viết cho robot có biến đầu vào xác định từ cảm biến siêu âm, biến đầu giá trị xung điềukhiển điện áp đặt lên động - Các thiết ... hành xây dựng mô hình hóa phầnmềm mô MatlabSimulink Lý thuyết logic Mờ nghiên cứu để xây dựng lên điềukhiển Mờ Kết hợp lại ta hệ thống điềukhiểnrobot tự hành phầnmềm mô Matlab-Simulink Khảo ... dụng vi điều khiển, cảm biến siêu âm - Hoàn thành việc thiếtkế mạch điềukhiển mạch công suất cho robot - Sử dụng cảm biến siêu âm để xác định góc khoảng cách cho robot - Đã xây dựng điều khiển...
... -Tụ hóa 1000uF 25V : - LM7812: B.Sơ đồ nguyên lý mạch điềukhiển Các linh kiện sử dụng số lượng: - VĐK PIC18F4331 : - Điện trở 1K: - Công tắc chân : - Điện ... - -3 - C Chương trình áp dụng logic mờ cho Mobile robot 1.Chương trình // DE TAI TOT NHGIEP // SU DUNG FUZZY LOGIC DIEUKHIEN MOBILE ROBOT // -SVTH: NGUYEN XUAN HOANG // -GVHD: AN...
... Các phần tử thư viện thiếtkế riêng mô điềukhiển cách trực quan phầnmềm cho người xem như: Xilanh thuỷ lực, bơm bánh răng, van logic(OR), lọc, van tràn, mô tơ,… a b Hình 2.2.Vài phần tử mô thiết ... học Đà Nẵng - 2008 điềukhiển chế độ dẫn tiến, tạo va đập quay búa khoan Quá trình điềukhiển mô hình 2.4 Hình 2.4 Mô trình điềukhiển búa khoan 2.4 Kết tính toán kiểm nghiệm số phần tử Tính toán ... 17,164 2.5 Đồ thị đặc tính xuất từ phầnmềm số phần tử Sau tính toán mô trình làm việc hệ thống từ phầnmềm xuất đường đặc tính hình động mô nhiều phần tử Sau vài phần tử minh hoạ thể trình mô 41...
... thực tế Điều kiện biên nhóm phần tử hệ thống thuỷ lực Cơ cấu tạo Phần tử lượng điềukhiển Cơ cấu chấp hành Dòng lượng Sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiển thuỷ lực 2.4 Mô trình điềukhiển Automation ... PHỎNG KẾT QUẢ KẾT LUẬN Mục đích, ý nghĩa Vấn đề cấp thiết xây dựng, mô thiếtkế kiểm tra hệ thống thuỷ lực Khả ứng dụng phầnmềm Automation Studio 5.0 Mục tiêu đạt * Mô trực quan, nhanh chóng * Kết ... Studio 5.0 Mô trình điềukhiển búa khoan 2.5 Mô trình điềukhiển hệ thống di chuyển Mô hệ thống di chuyển 2.6 Mô trình điềukhiển thay đổi cần khoan tự động Mô trình điềukhiển lắp cần khoan...
... báo : & ! < − II Thiếtkếphần cứng bảng quang báo : Phần cứng bảng quang báo gồm Card giao tiếp 24 bit mạch điềukhiển lái LED A Thiếtkế card giao tiếp : Mạch giao tiếp thiếtkế theo chuẩn ISA ... C Thiếtkế mạch điềukhiển hiển thò LED : Khối giải mã Khối lái LED Khối nguồn AC 15V Tín hiệu từ port card giao tiếp giải mã sau đưa đến khối lái LED để đưa bảng hiển thò III Thiếtkếphầnmềm ... đến khối lái LED để đưa bảng hiển thò III Thiếtkếphầnmềmđiềukhiển : Phầnmềmđiềukhiển phải thực chức giao tiếp với card điềukhiển giao tiếp với người sử dụng IV HƯỚNG PHÁT TRIỂN CỦA ĐỀ...
... đặt phầnmềmđiềukhiển hệ thống nguồn phát tia X PC, thử nghiệm kết nối với điềukhiển XRG Thao tác vận hành, điềukhiển hệ thống nguồn phát tia X từ phầnmềmđiềukhiển máy tính 42 Các thiết ... việc điềukhiển gián tiếp (thông qua phầnmềmđiềukhiển máy tính) để nâng cao hiệu sử dụng đảm bảo an toàn cần thiết Nhiệm vụ đề tài xây dựng phầnmềmđiềukhiển máy tính để gián tiếp điềukhiển ... Lu đồ hoạt động phầnmềm 32 2.2 Cơ chế giao tiếp phầnmềmđiềukhiển máy tính điều 32 khiển XRG Controller 2.3 Sơ đồ thuật toán phầnmềm Các đặc điểm, chức số giao diện phầnmềm 35 36 3.1 Các...