... xuất điềukhiển hiệu quả- Bộđiềukhiểnmô hình trượt mờ tự học (SLFSMC) SLFSMC bao gồm điềukhiểnmờ bền vững Bộđiềukhiểnmờthiếtkế để bắt chước điềukhiển lý tưởng, điềukhiển bền vững thiết ... để bắt chước điềukhiển lý tưởng điềukhiển bền vững để bù đắp cho sai lệch điềukhiển lý tưởng điềukhiểnmờ SLFSMC có ưu điểm tự động điều chỉnh quy luật mờ tương tự điềukhiểnmờ thích nghi ... điềukhiểnmờthiếtkế để xấp xỉ điềukhiển lý tưởng Bộđiềukhiển bền vững thiếtkế để bù lại chênh lệch mờ lý tưởng Thay (61) vào (26) ta được: 6262\* MERGEFORMAT () Nhân vế (56) cho Gp, kết...
... 6b3 Cấu trúc điềukhiểnmờ Một điềukhiểnmờ gồm khâu Khâu mờ hóa Thực luật hợp thành Khâu giải mờ II CÁC BƯỚC THIẾTKẾ : G( S ) K (1 Ts ) * (1 Ls ) = 2, T = 100, L = 500 Ở thiếtkế xin chọn tỷ ... : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động ij , yij Biểu diễn luật điềukhiển thể không gian: Luật điềukhiển KP không gian Luật điềukhiển KI không gian Mọi thông tin chi tiết ... tập mờ : μ X C (b) = 1- μX(b) Mọi thông tin chi tiết xin liên hệ qua mail : nhamnd@gmail.com Tài liệu tham khảo : Điềukhiển tự động b Các phép toán hai tập mờ khác Cho hai tập mờ A tập mờ X...
... ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾTKẾBỘĐIỀUKHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC ... (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Handling Equipments ĐiềukhiểnĐiềukhiển theo thông minh ... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I:...
... trí PID cho ñ ng ñi n m t chi u Đ t ng h p b ñi u ch nh v trí, ti n hành t ng h p ñi u n v trí ñ ng theo ba vòng kín sau: - Vòng ñi u ch nh dòng ñi n - Vòng th hai ñi u ch nh t c ñ ñ ng - Vòng ñi ... chương Vi c áp d ng lôgic m ñã cho t o b ñi u n m , m lai, v i nh ng tính ch t t t nh m ñáp ng yêu c u ñi u n t ñ ng, ví d ñi u n ñ i tư ng ph c t p Ngoài ra, b ñi u n m cho phép l p l i tính ch t ... Vi c áp d ng lô-gic m ñã cho t o b ñi u n m , m lai, v i nh ng tính ch t t t nh m ñáp ng yêu c u ñi u n t ñ ng, ví d ñi u n ñ i tư ng ph c t p Ngoài ra, b ñi u n m cho phép l p l i tính ch t...
... Page 15 THIẾTKẾMẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO 3.2 .Bộ phận điềukhiển moto Sử dụng trở 10k, Opamp, nguồn 9V, BJT.Mắc hình vẽ: DTVT_K31 ĐH QUY NHƠN LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page 16 THIẾTKẾMẠCH ... ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾTKẾMẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Để 741 hoạt động được, cần phải lắp thêm điện trở R1, R2 vào mạch sơ đồ hình Tính hệ số khuyếch đại mạch dùng vi mạch 741 Khuyếch ... đặc tính quang trở để làm mạch phát sáng/tối Hình ảnh bên mô trình cho dòng điện qua quang trở LỚP ĐTVT-K31 NHÓM Page THIẾTKẾMẠCH ANALOG GVHD: THS.NGUYỄN VĂN HÀO Mạch phát sáng tối dùng quang...
... lượng điềukhiển tốt thông số điềukhiển phải thay đổi theo Hình sau sơ đồ điềukhiển thích nghi với giám sát mờ 1.2 Cấu trúc điềukhiển mờ: Bộđiềukhiểnmờ có ba khối chức mờ hóa, hệ luật giải mờ ... khiển với điềukhiển kinh điển bù nhiễu mờ ( fuzzy compensator) Khi bỏ qua ngõ vào nhiễu, hệ thống xem kết hợp tác động điềukhiển tuyến tính phi tuyến; điềukhiểnđiềukhiển PID điềukhiểnmờ F đóng ... xử lý giá trị đo trước đưa vào điềukhiểnmờBộđiềukhiểnmờđiềukhiểntĩnh Để điềukhiển động, cần có thêm tín hiệu vi phân, tích phân giá trị đo, tín hiệu tạo mạch vi phân, tích phân khối tiền...
... (Korea), Vol 17, No 9, pp.1349-1357, 2003 [2] Nguyễn Tấn Tiến Kim Dong-Kyu “Nghiên cứu điềukhiển vận tốc thiết bị khảo sát đường ống”, Tạp chí Khoa học & Công nghệ trường Đại học Kỹ thuật, chấp ... Hội nghị tổng kết NCCB KHTN khu vực phía Nam năm 2005 3.1 Các công trình công bố tạp chí KH: Quốc gia Quốc tế [1] D.K Kim, S.H Cho, S.S Park, Y.W Rho, H.R Yoo, T.T Nguyen,...
... tượng cần điềukhiển để tự cân Từ mô hình toán học X2T, tác giả thiếtkếđiềukhiển dựa phương pháp thiếtkếđiềukhiển định dạng vòng H∞ Kết nhận điềukhiển cân cho hệ X2T Bộđiềukhiển có bậc ... thống điềukhiển cân cho X2T có nhiều thuật toán điềukhiển như: - Điềukhiển định dạng vòng H∞ - Điềukhiển định dạng vòng H2 - Điềukhiển định dạng vòng H2/H∞ - Điềukhiển tối ưu - Điềukhiển thích ... giản cho việc thiếtkế hệ thống điềukhiển cân X2T ta dùng điềukhiển giảm bậc thay chođiềukhiển gốc bậc mà chất lượng điềukhiển đảm bảo Kết thực nghiệm cho thấy chất hệ thống điều khiển...
... 2 Nhiều chương trình điềukhiển đề xuất để điềukhiển rô bốt di động bao gồm động lực học Trong [4], Kalman quan sát hoạt động dựa điềukhiển (OBA) cho xe tự hành Nó đảm bảo ổn định ... lưới với cảm biến theo dõi lỗi cho thấy kết tốt mô phỏng, không xem xét bất ổn rối loạn bên Bài viết đề xuất phương pháp thiếtkếđiềukhiển tuyến tính hồi tiếp cho AGV với bất định nhiễu bên ... gồm sai số vị trí sai số vận tốc Dựa hai hệ thống tuyến tính, véc tơ đầu vào điềukhiểncho AGV thiếtkế Véc tơ điềukhiển đầu vào đảm bảo véc tơ sai số hội tụ theo hàm mũ không NỘI DUNG 2.1 Xây...
... • Hệ tọa độ tĩnh αβ Hệ tọa độ quay dp Điều chế SVM ❷ Thiếtkếđiềukhiển hệ tọa độ tĩnh αβ • • • Tổng hợp mạchvòng dòng điện Tính toán tham số điềukhiển Kết mô ❸ Thiếtkếđiềukhiển hệ tọa ... ĐKTĐH6) Điềukhiển dòng điện hệ nghịch lưu ba pha Ngày 13 tháng 05 năm 2014 25 / 46 Thiếtkếđiềukhiển hệ tọa độ tĩnh αβ Tổng hợp mạchvòng dòng điện Mô hình điềukhiển – • Thành phần I quay: Bộđiều ... Ngày 13 tháng 05 năm 2014 27 / 46 Thiếtkếđiềukhiển hệ tọa độ tĩnh αβ Tính toán tham số điềukhiểnThiếtkếđiềukhiển RP miền tần số • Chuyển hàm truyền kín mạchvòng dòng điện qua miền tần số...
... 0] 2.3 Thiếtkếđiềukhiểncho X2T Để xây dựng hệ thống điềukhiển cân cho X2T có nhiều thuật toán điềukhiển như: - Điềukhiển định dạng vòng H∞ - Điềukhiển định dạng vòng H2 - Điềukhiển định ... bánh sử dụng điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc Kết mô Hình cho thấy: Như ta thay điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc mà chất lượng điềukhiển đảm bảo Kết thực nghiệm điềukhiểnmô hình ... ứng dụng cho toán điềukhiển cân cho X2T, để điềukhiển đồng thời di chuyển cân X2T tác giả lựa chọn đề tài: Thiếtkếđiềukhiển có sử dụng giảm bậc mô hình ứng dụng cho toán điềukhiển cân...
... hệ thống điềukhiển DC servo thông thường sử dụng điềukhiển PID cấu trúc điềukhiển hai mạchvòng PI [1] Những giải thuật điềukhiển truyền thống có ưu điểm dễ thực hiện, cho kết điềukhiển tốt ... nghi có vai trò điều chỉnh thông số mờ dựa lý thuyết ổn định Lyapunov, mờ trực tiếp ước lượng luật điềukhiển tối ưu cho đối tượng điềukhiển [9-11] Kết điềukhiển kiểm chứng mô hình phần cứng ... thay đổi từ đến 30VDC 4.2 Thực điềukhiển DAF Bộđiềukhiển DAF thiếtkếđiềukhiển vị trí DC servo phạm vi góc -2 2 cấu sau: Cấu hình fuzzy logic: Hệ thống mờ T-S bao gồm đầu vào (xem H.1):...
... thiếtkếđiềukhiển phi tuyến thích nghi mô-men tải cho toán điều chỉnh tốc độ động ĐB-KTVC Nội dung 2.1 Thiếtkếđiềukhiển phi tuyến thích nghi mô-men tải cho động ĐB-KTVC Quá trình thiếtkếđiều ... điềukhiển truyền động điện, điềukhiển chuyển động robot, điềukhiển vector cho loại máy điện, điềukhiển điện tử công suất, điềukhiển hệ thống lượng tái tạo (sức gió, mặt trời), hệ thống điều ... phương pháp thiếtkếđiềukhiển có nhiều triển vọngcho số lớp đối tượng phi tuyến Dựa cách tính toán đệ qui, phương pháp cho phép tính dần hàm điềukhiển Lyapunov, từ luật điềukhiển rút cách...
... mờ 2.2.2 Bộđiềukhiểnmờ 2.2.2.1 Bộđiềukhiểnmờ động 2.2.2.2 Điềukhiểnmờ thích nghi 2.2.2.3 Bộđiềukhiểnmờ chỉnh định tham số điềukhiển PID 2.2.2.4 Điềukhiểnmờ lai Hệ mờ lai (viết tắt ... thống điềukhiển tự động thiết bị điềukhiển bao gồm hai thành phần: - Thành phần điềukhiển kinh điển - Thành phần điềukhiểnmờ 2.2.3 Thiếtkếđiềukhiểnmờ lai 2.2.3.1 Đặt vấn đề 15 2.2.3.2 Mờ ... hệ logic mờđiềukhiểnmờ - Đưa phương pháp thiếtkếđiềukhiểnmờ lai cho đối tượng - Mô hệ thống - Đánh giá chất lượng hệ thống điềukhiển truyền động có khe hở (bánh răng) điềukhiểnmờ lai...
... 0] 2.3 Thiếtkếđiềukhiểncho X2T Để xây dựng hệ thống điềukhiển cân cho X2T có nhiều thuật toán điềukhiển như: - Điềukhiển định dạng vòng H∞ - Điềukhiển định dạng vòng H2 - Điềukhiển định ... bánh sử dụng điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc Kết mô Hình cho thấy: Như ta thay điềukhiển đủ bậc điềukhiển giảm bậc mà chất lượng điềukhiển đảm bảo Kết thực nghiệm điềukhiểnmô hình ... dụng điềukhiển giảm bậc 5, 4, để thay chođiềukhiển gốc bậc Với mô hình robot hai bánh tác giả lựa chọn sử dụng điềukhiển giảm bậc thay chođiềukhiển gốc bậc 3.2 Sử dụng điềukhiển giảm bậc cho...
... Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự đề tài: ThiếtkếbôĐiềukhiển trươt cho tay máy Robot bâc tư • mô Matlab - Sỉmulỉnk” • i/ a/ ... 3, cánh tay 4, cánh tay 5, bàn kẹp Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự Hình 1.2: Các phận cẩu thành Robot công ... máy (hình 1.1) thành loại : Điềukhiển (ĐK) theo chương trình hay ĐK thông minh : Hình 1.1 : Phân loại thiết bị tay máy Đồ án tốt nghiệp ThiếtkếĐiềukhiển trượt cho Robot bậc tự + Loại ĐK theo...
... thống phun xăng có Tính toán, thiếtkế kết nối điềukhiểnmô hình có thông số giả định ô tô cụ thể Hướng nghiên cứu: Để hoàn thành đề tài “Nghiên cứu Thiếtkếđiềukhiểnchomô hình phun xăng điện ... pháp kết nối mô hình với máy tính Phạm vi nghiên cứu luận văn thiếtkế kết nối phần mềm điềukhiểnchomô hình có Phương pháp nghiên cứu gồm lý thuyết kết hợp thực nghiệm mô hình thực tế Kết cấu ... biến nhiệt độ nước Nguyên lý hoạt động hệ thống chia thành nhóm: Nhóm điềukhiển kim phun, chống ô nhiễm catalyst, điềukhiển phối khí thông minh VVTi, điềukhiển đánh lửa điềukhiển tốc độ cầm...