thiet ke dieu khien canh tay robot 3 bac tu do bang he thong khi nen

Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.

Ngày tải lên : 17/03/2014, 16:12

... 31 2.2.2 Mạch điều khi n 32 2.2 .3 Sử dụng phần mềm LabVIEW để viết giao diện điều khi n 38 2 .3 Hoạt động cánh tay robot 48 2 .3. 1 Chế độ tay 49 2 .3. 2 Chế ... R12 40 39 38 37 36 35 34 33 32 31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 A1 26 25 21 18 D1 PB0 (XCK/T0) (ADC0) PA0 PB1 (T1) (ADC1) PA1 PB2(INT2/AIN0) (ADC2) PA2 PB3(OC0/AIN1) (ADC3) PA3 PB4(SS) (ADC4) ... cánh tay robot Hình 2 .32 : Khối xử lý tọa độ cánh tay robot - Khối Case Structure dùng cho việc viết phương trình động học ngược cho robot (Hình 2 .33 ) theo công thức 2.40 2.41 Chương Hình 2 .33 :...

59
8.9K
35

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Ngày tải lên : 25/02/2015, 14:51

91
2.4K
12

Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do

Ngày tải lên : 31/12/2013, 09:54

... a y ) θ 234 = - arctan2(C1ox+S1oy,oz) θ =arctan2( ± − C32 , Px + Py − a3 − a2 a3 + a2 ) ( a3C3 + a2 ) (a3S 23 + a2S2 ) − a3S3 (a3C 23 + a2C2 ) , ( a3C3 + a2 ) (a3C 23 + a2C2 ) + a3S3 (a3S 23 + a2S2 ...  • y2 = x21 = θ m  dx31  dt = x32  •     dx32 = K a u3 a (t ) −  Ra J 33 + La J 33  x32 − K a K b x31  dt   La J 33 La J 33 La J 33    • y3 = x31 = θ 3m 3. 4.1.4 H phương trình ... S  ; C34 a S34 + a3 S3   T4 =   T4 =  34 0       0 0  0   C 234 -S 234 S C 234 T4 =  234 0  0  a 4C 234 + a3C 23 + a2C2  a S 234 + a3 S 23 + a2 S2     C1C 234 −C1S 234 S1 a...

13
1.1K
9

Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do

Ngày tải lên : 31/12/2013, 10:11

... ng nơ ron 3. 2.4 M ng truy n th ng nhi u l p v i gi i thu t lan truy n ngư c 3. 2.5 Các thông s h c 3. 3 NH N D NG H TH NG Đ NG DÙNG M NG NƠ RON 3. 3.1 H th ng ñ ng 3. 3.2 Mô hình vào 3. 3 .3 Mô hình ... a cánh tay máy là: && & H (q )q + C (q )q + G (q) = τ 3. 1 .3 Mô hình k t n i 3. 1.4 Lu t h c 3. 2 NH N D NG H TH NG DUNG M NG NƠ RON 3. 2.1 T i ph i nh n d ng? 3. 2.2.Nh n d ng h th ng 3. 2 .3 Nh n ... ñi u n trư t bám cánh tay robot b c t 4.2.2.1 Trư ng h p h th ng danh ñ nh 13 14 Tin hieu dieu khien u1 Tin hieu dat q1d 20 10 q1d u -10 0 10 15 10 15 time(s) Tin hieu dieu khien u2 10 15 time(s)...

13
941
2

Tài liệu Đề Tài: Thiết kế mạch điều khiển cánh tay máy 5 bậc tự do doc

Ngày tải lên : 23/12/2013, 15:15

... 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 ... Control and Status Signals Đồ án tốt nghiệp X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 ... cho phép hoạt động ghi Khi tín hiệu mức thấp vi xử lí ghi vào ghi hhoặc cổng I/O chọn Đồ án tốt nghiệp 8255 PA3 40 PA4 PA2 39 PA5 PA1 38 PA6 PA0 RD 37 36 35 34 D0 A1 33 D1 A0 Group A Port C...

53
1.2K
3

Thiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động bằng PLC s7 200

Ngày tải lên : 26/04/2013, 09:23

... Omron, Misubishi, Alenbrratly - Version: 1.1 .3 Các điều khi n phạm vi ứng dụng 1.1 .3. 1 Các điều khi n Ta có điều khi n: Vi xử lý, PLC máy tính 1.1 .3. 2 Phạm vi ứng dụng Máy tính - Dùng chƣơng trình ... Khi giá trị lớn giá trị đặt PV (Preset value), ngõ đƣợc bật lên ON Khi chân Reset đƣợc kích (sƣờn lên) giá trị đếm ngõ đƣợc trả Bộ đếm ngƣng đếm giá trị đếm đạt giá trị tối đa 32 767 3. 1.5.2 Down ... đƣợc giảm xuống Khi giá trị lớn giá trị đặt PV(Preset value), ngõ đƣợc bật lên ON Khi chân R đƣợc kích (sƣờn lên) giá trị đếm ngõ Out đƣợc trả Giá trị cao đếm 32 767 thấp – 32 767 Khi giá trị đếm...

82
1.3K
4

luận văn thiết kế điều khiển cánh tay hàn điểm tự động bằng plc s7 200

Ngày tải lên : 05/02/2015, 15:41

83
541
0

Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 16/11/2012, 10:17

... i11 i 22 i 33 ⎢ ⎢ ⎢ ki12 Ji = ⎢ ⎢ ⎢ ki 13 ⎢ ⎢ ⎢ xi ⎣ Ở K ijk = i− ki12 ki 13 ki11 −ki222 +ki 233 ki2 23 ki2 23 ki11 +ki222 −ki 233 yi zi ⎤ xi ⎥ ⎥ ⎥ yi ⎥ ⎥ ⎥ zi ⎥ ⎥ ⎥ 1⎥ ⎦ (2 .38 ) I jk j = 1,2 ,3 ; k = 1, ... θ1 ⎣ ⎦ 38 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khi n trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khi n trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHI N TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT ... cuối điểm E, thông số góc α , β , γ I .3. 3.2 Lập trình điều khi n Robot công nghiệp : Trên hình 1.5 mô tả sơ đồ lập trình điều khi n Robot công nghiệp Khi robot nhận nhiệm vụ thực quy trình công...

82
2.2K
13

Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 25/04/2013, 19:49

... 31 II .3. 3 Động tay máy: 34 II .3. 4 Thế tay máy: 36 II .3. 5.Mô hình động lực học tay máy: 37 II .3. 6 Động lực học cấu tay máy khâu: 38 CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHI N ... kế Điều khi n trượt cho Robot bậc tự  − k2 + k2 + k2  i11 i 22 i 33    k i12  Ji =   k i 13    xi  Ở K ijk = k i 13 k i11 − k i222 + k i 233 k i2 23 k i2 23 k i11 + k i222 − k i 233 yi zi ... . 63 III.4.1.2 Trường hợp bậc tương đối hệ p

88
2.2K
22

Điều khiển thích nghi cánh tay robot hai bậc tự do nguyễn viễn quốc, hutech, 2004

Ngày tải lên : 10/05/2014, 11:19

19
704
6

Thiết kế và chế tạo tay máy 4 bậc tự do

Ngày tải lên : 06/06/2014, 13:28

92
578
3

Thiết Kế Mô Phỏng Động Học Robot 4 Bậc Tự Do

Ngày tải lên : 04/12/2014, 11:01

30
1.5K
12

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 3 pot

Ngày tải lên : 06/07/2014, 01:20

5
441
1

Hệ thống điều khiển cánh tay robot ( thiết kế bộ điều khiển mở )

Ngày tải lên : 16/09/2014, 09:40

27
871
0

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085.DOC

Ngày tải lên : 25/08/2012, 11:26

... -P A P A 36 W R CS 35 RES ET G N D 34 D A 33 D A 32 D PC7 10 31 D PC6 11 30 D PC5 12 29 D PC4 13 28 D PC0 14 27 D PC1 G ro u p A C o n tr o l 15 26 16 25 P B7 PC3 17 24 P B6 PB0 18 23 P B5 PB1 ... ta tu s S ig n a ls Đồ án tốt nghiệp X 1 40 V cc X 2 39 H O LD RES ET(O U T) 38 SO D 37 S ID TRA P 36 H LD A CL K (O U T ) RE S ET IN 35 REA D Y R S T 7 34 I O /M R S T 33 S1 R S T 5 IN T R 32 ... mạch chốt (74LS3 73) , liệu đòa đệm Tuyến điều khi n, có đệm cách thức thực tuyến đòa cao Trong hệ thống vi xử lí ,các ngoại vi kết nối dạng song song tuyến đòa tuyến liệu tuyến điều khi n Vi xử lí...

56
2.9K
14

THIẾT KẾ MẠCH ĐIỀU KHIỂN MÔ HÌNH CÁNH TAY MÁY 5 BẬC TỰ DO DÙNG VI XỬ LÝ 8085

Ngày tải lên : 01/05/2013, 14:38

... Contr ol and Status Sig nals Đồ án tốt nghiệp X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO /M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 ... PA7-PA0 PA7 36 WR CS 35 RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Contr ol 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 ... RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 32 SL0 31 OUT B0 RESET 8279 /RD 10 /WR 11 30 12 29 13 28 14 27 15 26 OUT A1 DB4 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 OUT A3 /BD DB7 19 20...

53
908
2

Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085

Ngày tải lên : 13/08/2013, 15:38

... Control and Status Signals X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 ... Tín hiệu cho phép hoạt động ghi Khi tín hiệu mức thấp vi xử lí ghi vào ghi hhoặc cổng I/O chọn 8255 PA3 40 PA4 PA2 39 PA5 PA1 38 PA6 PA0 RD 37 36 35 34 D0 A1 33 D1 A0 I/O PA7-PA0 Group A Port ... 28 A15 High Outer Address Bus 21 A8 35 39 36 Interrupts and Externally Initiated Signals GND 8085 AD7 19 Multiplexed Address/Data Bus AD0 12 30 29 33 34 32 31 11 18 21 21 RESET OUT CLK OUT ALE...

75
563
0

Thiết kế bộ điều khiển PID mờ cho tay máy 3 bậc tự do

Ngày tải lên : 31/12/2013, 09:53

... i thông s c a cánh tay cho b ng 3. 2 Z0 ≡ Z Z Zi ϕ2 3 l2 l3 III II ri I Y0 ≡ Yi ϕ1 X X0 ≡ X1 Hình 3. 2: Sơ ñ cánh tay Robot 3DOF B ng 3. 2: Thông s v t lý c a cánh tay robot 3DOF Ký Đơn v Giá tr ... c a tay máy DOF 3. 2.2.1 Đ ng c a tay máy DOF W = W1 + W2 + W3 V i Wi ñ ng c a kh p 1,2 ,3 ñư c tính (2 .33 ) 3. 2.2.2 Tính th c a tay máy DOF P = P1 + P2 + P3 = m1gd1 + m g(l1 - d 2sinϕ ) + m 3g[l1 ... 2sinϕ − d 3sin( 3 − ϕ )] 3. 2 .3 Mô t toán h c tay máy DOF b ng phương trình vi phân 3. 2 .3. 1 Thành l p hàm Lagrange 3. 2 .3. 2 Mô t h b ng phương trình Lagrange b c hai 3. 2.4 Mô t h tay máy 3DOF b ng...

26
1.2K
1

Tài liệu Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy năm bậc tự do. pptx

Ngày tải lên : 27/01/2014, 12:20

... 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 ... PA7-PA0 PA7 36 WR CS 35 RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Control 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 ... Control and Status Signals Đồ án tốt nghiệp X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12...

57
833
0

Thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy năm bậc tự do

Ngày tải lên : 07/02/2014, 01:00

... 37 RL0 CNTL/STB RL4 36 SHIFT RL5 35 SL3 RL6 34 SL2 RL7 33 SL1 RESET /RD 32 SL0 10 31 OUT B0 /WR 11 30 OUT B1 DB0 12 29 OUT B2 DB1 13 28 OUT B3 DB2 14 27 15 26 16 25 OUT A2 DB5 17 24 DB6 18 23 ... PA7-PA0 PA7 36 WR CS 35 RESET GND 34 D0 A1 33 D1 A0 32 D2 PC7 10 31 D3 PC6 11 30 D4 PC5 12 29 D5 PC4 13 28 D6 PC0 14 27 D7 PC1 Group A Control 15 26 16 25 PB7 PC3 17 24 PB6 PB0 18 23 PB5 PB1 19 ... Control and Status Signals Đồ án tốt nghiệp X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12...

57
560
0