robot ba bậc tự do
Đồ án tốt nghiệp thiết kế chế tạo robot tay máy ba bậc tự do RRR
Ngày tải lên :
04/04/2014, 22:43
... Nam PHẦN I MỞ ĐẦU I LÝ DO CHỌN ĐỀ TÀI Hiện nay, có nhiều loại robot sử dụng sản xuất với nhiều bậc tự do, có robot ba bậc tự kiểu RRR Việc trang bị kiến thức robot nói chung Robot kiểu RRR nói riêng ... hoạt động (1) Robot toạ độ vuông góc (cartesian robot) : Robot loại có ba bậc chuyển động gồm ba chuyển động tịnh tiến dọc theo ba trục vuông góc Hình 1.7 Robot toạ độ vuông góc đề (2) Robot toạ độ ... dụng - Robot công nghiệp; - Trong nông nghiệp; - Robot quân sự; - Robot thám hiểm; - Robot y học; - Robot giáo dục; - Robot thí nghiệm; - Robot sinh hoạt vui chơi giải trí v.v 1.4 Ứng dụng robot...
- 106
- 7.4K
- 76
Thiết kế chuyển động robot stanford ba bậc tự do
Ngày tải lên :
24/12/2014, 15:29
... I Động học thuận robot stanford Robot Stanford robot có bậc tự do, gồm khớp : khớp quay khớp tịnh tiến Tay robot gồm khớp : khớp quay (khớp khớp 2) khớp tịnh ... 4,5,6) Trong tập lớn em xây dựng với khớp đầu Hình 1: Robot Stanford Hình 2:Hệ tọa độ robot Stanford Để đơn giản viết phương trình động học robot ,quy ước cách viết hàm lượng giác sau: Áp dụng ... Hartenberg),đặt khung tọa độ cho nối robot Trên sở khung tọa độ thiết kế ta lập bảng D-H Thanh αi i di -90 90 0 d3 Ma trận biễu diễn quan hệ hai khung tọa độ i-1 i: A= Các ma trận A robot Stanford xác định...
- 8
- 1.2K
- 29
Tính toán và mô phỏng robot song song cao tốc ba bậc tự do
Ngày tải lên :
22/08/2015, 19:20
... PHỎNG ROBOT SONG SONG CAO TỐC BẬC TỰ DO 1.4 ĐỐI TƯNG NGHIÊN CỨU Trong loại Robot song song cao tốc loại ba bậc tự thông dụng, đối tượng nghiên cứu luận văn Robot song song cao tốc ba bậc tự 1.5 ... khớp lề, … ) bò khống chế bậc tự do, có p5 khớp loại bò khống chế 5p5 bậc tự Gọi W số bậc tự do, ta có : W = 6n – 5p5 Toàn cấu có 13 khâu 15 khớp quay Do vậy, số bậc tự : W = 6n – 5p5 Trong : ... quay O y Ai φ1i z x Fixed - Base (Đế cố đònh) Hình 3.1 : Sơ đồ nguyên lý cấu BẬC TỰ DO CỦA CƠ CẤU : Một vật thể không gian có bậc tự do, có n vật thể không gian có 6n bậc tự Tuy nhiên, khớp loại...
- 111
- 1K
- 2
Đồ án tốt nghiệp thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
16/11/2012, 10:17
... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... động thân Robot (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động ... kiểu Robot Robot RP Robot RP thuộc loại Robot sinh (bắt chước cấu tay người) Hiện chế tạo mẫu: Robot RPS-406 dùng để phun men Robot RPS-4102 dùng công nghệ bề mặt Ngoài Trung tâm chế tạo loại Robot...
- 82
- 2.2K
- 13
Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho Robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
25/04/2013, 19:49
... trượt cho Robot bậc tự SV: Hoàng Đức Thắng - Phan Thanh Hải 43 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ ... hệ bậc hệ p=n: .63 III.4.1.2 Trường hợp bậc tương đối hệ p
- 88
- 2.2K
- 22
Đồ án tính toán thiết kế robot 4 bậc tự do
Ngày tải lên :
07/09/2013, 01:55
... hình tổng thể robot scara Hình 1: Tổng thể robot Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 Xây dựng cấu trúc robot 3.1 Mô hình học Robot Hình 2: Mô hình học 3.2 Bậc tự Robot Robot RTR dạng ... gọi khâu kết nối với khớp Tính bậc tự Robot: k f = λ(n – k) + ∑ f +f i i=1 c – fp Trang TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT Mã đề : 4281_6 f – bậc tự cấu tay máy λ – số bậc tự không gian tay máy thực chuyển ... trưng điện tử ROBOT CNC Trong khuôn khổ nội dung môn học tính toán thiết kế robot em nghiên cứu hai sản phẩm đặc trưng điện tử robot, cụ thể robot bốn bậc tự RRTR.Khả làm việc robot có nhiều...
- 54
- 4.3K
- 63
Đồ án tốt nghiệp Thiết kế bộ điều khiển cho robot 2 bậc tự do
Ngày tải lên :
17/10/2013, 09:15
... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... khiển trượt cho Robot bậc tự Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công nghiệp ... động thân Robot (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động...
- 83
- 1.1K
- 1
Tài liệu Đồ án tốt nghiệp - Thiết kế bộ Điều khiển trượt cho tay máy Robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên Matlab – Simulink ppt
Ngày tải lên :
12/12/2013, 18:15
... kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự 39 Đồ án tốt nghiệp Thiết kế Điều khiển trượt cho Robot bậc tự CHƯƠNG III : THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT CHO TAY MÁY ROBOT BẬC TỰ DO III.1.Hệ phi tuyến : ... trượt cho Robot bậc tự đề tài: “Thiết kế Điều khiển trượt cho tay máy Robot bậc tự mô Matlab – Simulink” CHƯƠNG I: TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP I.1 .Robot công nghiệp: I.1.1 Sự đời Robot công ... động thân Robot (cảm biến nội tín hiệu) môi trường, đối tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Robot công nghiệp loại thiết bị tự động...
- 83
- 1.6K
- 12
Thiết kế điều khiển đồng bộ robot 4 bậc tự do
Ngày tải lên :
31/12/2013, 09:54
... n robot máy tính ñư c l p trình phương án t ñó ñưa mô hình robot phù h p, b ng ngôn ng Visual Basic 5 2.1.2 L a ch n mô hình ñ ng h c c a robot CHƯƠNG - T NG QUAN 1.1 L CH S PHÁT TRI N C A ROBOT ... d ng cho robot b c t do, s d ng ñ ng - Chương 2: Trình bày s ñ ch n l a c u hình robot d a ñi n m t chi u ñ c tính kĩ thu t yêu c u Sau xác ñ nh ñư c mô hình 3.2 N i dung nghiên c u: robot, ta ... n văn g m có b n chương robot b c t - Chương 1: Trình bày t ng v n ñ quan v robot; v l ch s Ph m vi n i dung nghiên c u: phát tri n robot công nghi p; khái ni m b n c a robot 3.1 Ph m vi: công...
- 13
- 1.1K
- 9
Ứng dụng điều khiển trượt mạng nơ ron để điều khiển cánh tay robot hai bậc tự do
Ngày tải lên :
31/12/2013, 10:11
... d ng Robot b c t r t nhi u ng d ng ñi u n v trí, ñi u n robot, ñi u n trình, ngành khoa h c vũ tr , bi n ñ i ñi n năng,… - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t dùng m ng nơ ron cho cánh tay máy Robot ... ng h c ph c t p - Mô ph ng h th ng ñi u n trư t cho cánh tay máy Robot b c t ho c h th ng có ñ c tính ñ ng h c không rõ ràng Do ñó Vi c thi t k h th ng ñi u n trư t ñòi h i ph i xác ñ nh mô hình ... n ñã ch n ñ tài “ NG D NG ĐI U KHI N TRƯ T VÀ M NG NƠ RON Đ ĐI U KHI N CÁNH TAY ROBOT HAI B C T ñ tài nghiên c u DO ñ làm ng d ng m ng nơ ron ñ thi t k b ñi u n trư t cho - Nghiên c u lý thy...
- 13
- 941
- 2
khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do
Ngày tải lên :
07/03/2014, 11:50
... ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Khâu Lắp ghép Robot CARA bậc tự Trang 19 Sinh viên: Phạm Văn Hợp Giáo viên hƣớng dẫn TS.Phạm Hoàng Vƣơng ỨNG DỤNG MATLAB SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Bảng ... SIMULINK MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO Đối tƣơng nội dung nghiên cứu Đối tƣợng nghiên cứu luận văn Robot Scara Robot hệ tọa độ góc loại ba bậc tự Đây hai loại Robot đƣợc ứng dụng nhiều sản ... quay khớp tịnh tiến (khớp loại 5) nên số bậc tự Robot thƣờng số khâu động Số bậc tự Robot định đến tính linh hoạt Robot trình làm việc Số bậc tự lớn Robot linh hoạt, nhiều phƣơng án để điểm thao...
- 89
- 3.1K
- 12
đồ án tốt nghiệp - thiết kế bộ điều khiển trượt cho tay máy robot 2 bậc tự do và mô phỏng trên matlab – simulink
Ngày tải lên :
13/03/2014, 18:24
... trái ngừng, moto phải quay => robot rẽ sang trái - Tương tự cảm biến phải nhận vạch đen (robot lệnh trái) >Moto phải ngừng, moto trái quay => robot rẽ phải Như vậy, robot bám (lần, mò ) vạch đen ... Transistor ( Bóng bán dẫn ): Transistor gồm ba lớp bán dẫn ghép với hình thành hai mối tiếp giáp P-N , ghép theo thứ tự PNP ta Transistor thuận , ghép theo thứ tự NPN ta Transistor ngược phương diện ... tương đương với hai Diode đấu ngược chiều Cấu tạo Transistor • • Ba lớp bán dẫn nối thành ba cực , lớp gọi cực gốc ký hiệu B ( Base ), lớp bán dẫn B mỏng có nồng độ tạp chất thấp Hai lớp bán dẫn...
- 21
- 961
- 5
Thiết kế, chế tạo và điều khiển cánh tay robot 3 bậc tự do.
Ngày tải lên :
17/03/2014, 16:12
... quan đến số bậc tự phần công tác Hình 1.3: Sự tương tác tay người tay máy Để định vị định hướng phần công tác cách tuỳ ý không gian chiều cần có bậc tự do, bậc tự để định vị, bậc tự để định hướng ... (chấp hành) robot Hình 2.8: Động DC 2.2 Bộ điều khiển cho cánh tay robot ba bậc tự 2.2.1 Mở đầu Trong phần tác giả sâu nghiên cứu vào điều khiển cánh tay robot bậc tự Bộ điều khiển robot thường ... nâng hạ, xếp dỡ, yêu cầu số bậc tự Robot hàn, sơn thường có bậc tự Trong số trường hợp cần khéo léo, linh hoạt cần tối ưu hoá quỹ đạo, người ta dùng robot với số bậc tự lớn Các tay máy có đặc...
- 59
- 8.9K
- 35
Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt
Ngày tải lên :
20/03/2014, 13:20
... cho cấu robot hai bậc tự do gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot Chương ... Chương Tổng quan robot công nghiệp CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ ROBOT CÔNG NGHIỆP 1.1 Tự động hóa robot công nghiệp Robot định nghĩa dạnh khía cạnh khác nhau, Robot coi tay máy có vài bậc tự do, điều khiển ... THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 2.1 Cấu tạo robot nối Robot nối cấu tạo hình 2.1 Hình 2.1 Cấu tạo robot nối Robot gồm khớp quay ghép với hai nối có độ dài l1, l2 Tay robot nằm cuối 2.2...
- 21
- 2K
- 40
Thiết kế chế tạo hệ thống Robot 5 bậc tự do phục vụ đào tạo doc
Ngày tải lên :
25/03/2014, 02:20
... THIẾT KẾ CHẾ TẠO HỆ THỐNG ROBOT BẬC TỰ DO PHỤC VỤ ĐÀO TẠO Design and Production of the 5-DOF Robot for Training Purpose Lê Anh Kiệt, Nguyễn Hồng Phúc, Phan ... Đề tài [4] nghiên cứu robot bậc tự phục vụ đào tạo (hình 2), sử dụng đầu khí Scorbot ER V Plus nhập ngoại [4] Trong nước chưa có đơn vị thiết kế chế tạo đầu khí robot bậc tự Ngoài ra, việc thiết ... importing set and potential to supply in series Từ khoá: Robot, Bậc tự do, Điều khiển, thực hành Phần mở đầu Chương trình đào tạo kỹ thuật điều khiển - tự động hoá điện tử triển khai hầu hết trường đại...
- 11
- 745
- 8
Đồ án kỹ thuật robot 6 bậc tự do
Ngày tải lên :
07/05/2014, 20:47
... hoạt động Robot bậc t- a I Vẽ robot Cơ sơ thiết kế mô a - Giới thiệu : Robot đ-ợc thiết kế bậc tự ,phục vụ công nghiệp Robot có khả thự thao tác kĩ thuật nh-: sơn ,hàn, đo, lắp ráp Robot có ... , mở rộng nh- thêm số bậc tự để robot linh hoạt yêu cầu công việc phức tạp Sau hình ảnh l-ợc đồ tổng quát robot số chức robot , l-ợc đồ trìndh gắn hệ toạ độ vào khớp robot phục vụ cho việc tính ... T-ơng tự ba Track quay đ-ợc hiển thị Key-dot cho X,Y,Z Rotation tạI Frame 0và 40 áp dụng Prameter Curve out-of-Range Type cho ba trục quay 46 Chuyên nghành tin kỹ thuật đồ án tốt nghiệp Chọn ba...
- 86
- 1.2K
- 29
Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR
Ngày tải lên :
21/05/2014, 12:57
... chung robot công nghiệp Thiết kế mô hình 3D robot RR Tính toán động học thuận, ngược robot RR Bài toán tĩnh học robot RR Bài toán động lực học Robt RR Thiết kế quỹ đạo chuyển động Điều khiển mô robot ... nghiên cứu chế tạo Robot giải trí, tới có 800 thành viên Tháng 10/2003, Hội khoa học công nghệ Robot Việt Nam thành lập 2 THIẾT KẾ MÔ HÌNH 3D CỦA ROBOT RR Ta thiết kế mô hình 3D robot có dạng sau ... Điều khiển mô robot GIỚI THIỆU CHUNG VỀ ROBOT Trên giới: Năm 1921, thuật ngữ Robot xuất phát từ tiếng CH Séc(Czech), xuất lần kịch Rossum’s Universal Robot Karel Capek năm Cho đến nay, giới...
- 52
- 944
- 3
Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)
Ngày tải lên :
05/06/2014, 18:18
... ROBOT với MATLAB SYMBOLIC ROBOTICS TOOLBOX % Chương trình giải toán ROBOT MATLAB SYMBOLIC TOOLBOX clear all % Xóa tất biến có Workspace clc % Xóa dòng Command Window startup_rvc % Khởi động Robotics ... khau sang khau tac dong cuoi la') A_03 = simplify(A_03) R_03 = A_03(1:3,1:3); disp(' ') % Tạo mô hình Robot Robotics toolbox L(1)=Link([0,0,5,pi/2,0]); % Lệnh Link tạo khâu Robot L(2)=Link([0,0,3,0,0]); ... simplify(M_21+R_01*MatrixCurve(r_1)*F_10-R_01*MatrixCurve(r_c1)*P_1) Thiết kế, mô điều khiển ROBOT Simulink Mô hình robot Simulink Từ phương trình động lực học Robot: Từ phương trình (2) ta xây dựng mô hình Robot Simulink Đầu vào gồm giá trị góc...
- 9
- 3.1K
- 85