... hợp hệ điềukhiển PID cho cánh tayrobot hai bậc tự do
Điều khiển vị trí cánh tayrobot là một nhiệm vụ trọng yếu trong lĩnh vực công
nghệ robot. Nó bao gồm việc làm thế nào để cánh tayrobot ... http://www.lrc-tnu.edu.vn
2.2.2. Phân loại điềukhiển mờ 29
2. 3. Điềukhiển mờ nâng cao 32
2.3.1. Hệ điềukhiển thích nghi mờ 32
Hệ điềukhiển thích nghi mờ là hệ điềukhiển thích nghi đƣợc xây dựng ...
2. 3. Điềukhiển mờ nâng cao
2.3.1. Hệ điềukhiển thích nghi mờ
Hệ điềukhiển thích nghi mờ là hệ điềukhiển thích nghi đƣợc xây dựng trên cơ sở
của hệ mờ
Phân loại hệ điềukhiển thích...
... nối cho ống dẫn
14(Z)
Cửa nối điều khiển
12(Y)
Cửa nối điều khiển
ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6
GVHD: PHẠM THỊ HỒNG HẠNH 47
ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6
Lệnh ... Modul 1 Modul 2 Modul 3 Modul 4
ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM _TĐH3_K6
CHƯƠNG IV KẾT LUẬN
Qua thời gian thực hiện đồ án với đề tài Điềukhiểntaymáy gắp sản phẩm”. là cơ hội
để chúng ... nhanh.
- Giá thành không cao
- Cho phép điềukhiển điện áp chính xác, mà cần thiết với tốc độ và các ứng dụng điều
khiển mô-men.
ĐỒ ÁN ĐIỀUKHIỂNTAYMÁY GẮP SẢN PHẨM_TĐH3_K6
♦ Vùng tham số...
... ngành chế tạo, máy bơm cũng là một trong những bộ
phận chủ yếu của hệ thống ñiều khiển và truyền ñộng. Bơm bánh
răng còn ñược dùng trong các máy thủy lực như: máy ép, máy nâng,
máy ñào … . Qua ... kỹ thuật ñiều khiển tự ñộng, các lĩnh vực công nghệ cao, .v.v. .
Trong ngành cơ khí chế tạo máy, chúng ta ñã và ñang có nhiều thiết
bị hiện ñại như máy cắt dây CNC, máy tiện CNC, máy phay CNC, ... TRÊN MÁY CNC
Từ các chương trình gia công trên, ta tiến hành gia công bánh răng
trên máy tiện CNC 3 trục Concept Turn 250, máy phay CNC 4 trục
Concept Mill 155 và các chi tiết khác trên máy...
... cơ học của robot
Sơ đồ cấu trúc hệ điềukhiển tốc độ khớp 1
Sơ đồ cấu trúc hệ điềukhiển tốc độ khớp 2
Sơ đồ cấu trúc hệ điềukhiển khớp 3
Sơ đồ cấu trúc hệ thống điềukhiểntaymáy bằng PID ... việc điềukhiển đối
tƣợng phi tuyến đặc biệt là điềukhiển cánh tay robot.
b) Ý nghĩa thực tiễn
Việc điềukhiển cánh tayrobot ứng dụng hệ noron mờ có ý nghĩa thực tiễn rất lớn.
Bởi vì robots ... của robot công nghiệp
Sơ đồ cấu trúc chung của hệ thống cảm biến
Sơ đồ kết cấu taymáy
Sơ đồ cấu trúc robot 3 thanh nối
Sơ đồ khối hệ điềukhiểntaymáy 3 bậc tự do
Sơ đồ cấu trúc hệ điều khiển...
... lĩnh vực điềukhiển nên chúng em quyết
định chọn đề tài Điềukhiểntaymáy 3 bậc tự do dùng thị giác máy tính”. Thông
qua luận văn chúng em sẽ khảo sát, nghiên cứu và điềukhiểntaymáy 3 bậc ... vật.
Để điềukhiểntaymáy có thể dùng vi xử lý, vi điềukhiển hoặc PLC kết hợp với
mạch công suất, mạch cảm biến Song thực tế cho thấy nếu xử lý ảnh dùng Camera
số bằng vi điềukhiển hoặc PLC thì ... tín hiệu hồi tiếp về bộ điều khiển. Một số bộ điềukhiển có khả
năng tự học, tự tương tác với máy tính.
Hình 1.13 : Minh họa một hệ thống robot.
1.2.3 Phân loại robot:
Robot có thể được phân...
... Module có chức năng điềukhiển riêng, ví dụ như module điều
khiển động cơ servo, module điềukhiển động cơ bước, module PID, module điềukhiển
vòng kín, Module đếm, định vị, điềukhiển hồi tiếp ... TRÌNH ĐIỀU KHIỂN:
* Network 1:
- Network này có chức năng điểukhiển motor kéo buồng thang máy, Lệnh này là để điều
khiển cho motor kéo lên.
* Network 2:
- Network này có chức năng điểukhiển ... Thế Trọng Nhân – Nguyễn Châu Đông
CHƯƠNG II: ĐIỀUKHIỂN THANG MÁY BẰNG PLC
I/ GIỚI THIỆU VỀ THANG MÁY:
1/ ĐỊNH NGHĨA VỀ THANG MÁY:
- Thang máy được hiểu đơn giản là một thiết bị được vận...
... 319-
330.
[3]
Lê Tấn Duy, Thiết kế bộ điềukhiển trượt cho hệ taymáy robot, Tạp chí Khoa học
và Công nghệ, Đại học Đà Nẵng, số 4/2003.
[4]
Vũ Tú Anh, Bộ điềukhiển PID số cho động cơ DC ứng dụng ... Bộ điềukhiển PID bền
vững được đưa ra sẽ giảm được việc tính toán phức tạp của thành phần tín hiệu điều
khiển tương đương trong bộ điềukhiển trượt trước đây [3]. Thêm vào đó các hệ số bộ
điều ... lớn (d
2
= 5) tác động đến taymáy
làm cho khớp 1 có sự quá điều chỉnh (≈4,5%) nhưng không làm cho hệ thống taymáy
tính mất ổn định. Hoạt động các khớp của taymáy dường như không bị ảnh hưởng...
...
1.2.2 Robot thế hệ thứ ha
i
Robot thế hệ này bao gồm các robot sử dụng các cảm biến trong điềukhiển
(sensor-controlled) cho phép tạo được những vòng điềukhiển kín kiểu servo.
* Đặc điểm:
+ Điều ... Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng
Thiết kế, chế tạo và điềukhiểntaymáy Trang 4
Để thống nhất trong cách gọi, kể từ chương 2 thuật ngữ robot và taymáy
được xem là một.
GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP ... tạo và điềukhiểntaymáy Trang 2
quát hơn có thể nói robot là một sản phẩm được chế tạo theo một kỹ thuật mới,
chúng vừa có thể giải phóng con người khỏi những công việc lao động chân tay
nặng...
... tạo và điềukhiểntaymáy Trang 6
3
ĐỘNG HỌC TAYMÁY
3.1 GIỚI THIỆU VỀ TAYMÁY
Chương này sẽ đưa ra một vài lý thuyết cơ bản về tay máy. Đầu tiên là
phần giới thiệu về các loại taymáy và ...
- Bộ điều khiển.
- Các cảm biến được gắn vào taymáy và được nối với bộ điều khiển, nó
tạo ra tín hiệu phản hồi giúp cho taymáy hoạt động chính xác hơn.
Với những thành phần trên, taymáy ... Tân-Nguyễn Lê Tùng
Thiết kế, chế tạo và điềukhiểntaymáy Trang 16
4
THIẾT KẾ TAYMÁY
4.1 GIỚI THIỆU
Chương này sẽ giới thiệu về việc tính toán thiết kế tay máy.
Với những lý thuyết đã trình...
... chế tạo và điềukhiểntaymáy Trang 26
5
ĐỘNG CƠ RC SERVO
5.1 GIỚI THIỆU ĐỘNG CƠ RC SERVO
Động cơ RC (Radio Control) Servo đầu tiên được thiết kế để sử dụng trong
điều khiểnmáy bay hoặc ... và điềukhiểntaymáy Trang 29
Hình 5.5 Chốt nhựa giới hạn trước và sau khi bị cắt
5.3 NGUYÊN LÝ HOẠT ĐỘNG CỦA ĐỘNG CƠ RC SERVO
Như đã nói ở trên vị trí góc của động cơ RC Servo điềukhiển ... hiệu
điều khiển (màu vàng/trắng).
Hình 5.4 Cấu tạo bên trong của RC Servo
GVHD: TS. NGUYỄN VĂN GIÁP SVTH: Nguyễn Nhật Tân-Nguyễn Lê Tùng
Thiết kế, chế tạo và điềukhiểntaymáy Trang...