phương trình dòng chảy
Chương 1: Chảy rối và phương trình dòng chảy
Ngày tải lên :
17/10/2012, 14:31
...
1-8
Chương 1: Chảy rối và phương trình dòng chảy
Chương 1
CHẢY RỐI VÀ PHƯƠNG TRÌNH DÒNG
CHẢY
1.1. Khái niệm về dòng chảy rối:
1.1.1. Thí nghiệm về chảy rối
Nếu cho chất lỏng chảy qua một ...
1.3. Phương trình chuyển động và phương trình liên tục của dòng chảy rối:
1.3.1. Phương trình chuyểnđộng của dòng chảy rối:
Đối với dòng chảy ổn định của chất lỏng lý tưởng ta có phương trình: ...
Chương 1: Chảy rối và phương trình dòng chảy
Chương 1 1-1
1.1. Khái niệm về dòng chảy rối: 1-1
1.2. Đặc tính chung của dòng chảy rối: 1-2
1.3. Phương trình chuyển động và phương trình liên...
- 13
- 6.6K
- 14
Phương trình đồng dư
Ngày tải lên :
12/09/2012, 16:21
... việc giải hệ phương trình đồng dư bậc nhất
trong đó m
1
,m
2
, ,m
k
đôi một nguyên tố cùng nhau. Trong bài toán Hàn Tín k = 3 và m
1
= 3,m
2
= 5,m
3
= 7.
Định lý
Hệ phương trình đồng ... Hàn Tín điểm binh
, là một định lý nói về nghiệm của hệ phương trình đồng dư bậc nhất.
Lịch sử
Định lý số dư Trung Quốc là tên người phương tây đặt cho định lý này. Người Trung Quốc gọi nó ... 1
(mod m
1
), y
2
= (M
2
)
− 1
(mod m
2
), , y
k
= (M
k
)
− 1
(mod m
k
)
Ví dụ
Giải hệ phương trình đồng dư
Mục lục
1 Lịch sử
2 Nội dung
2.1 Định lý
2.2 Ví dụ
3 Liên kết...
- 2
- 4K
- 35
Phương trình động của Robot
Ngày tải lên :
08/04/2013, 14:30
... phơng trình trên.
Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford.
3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW :
Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... cuối vào phơng trình động học hay
không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học của robot thờng
tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính ... ma trận A
n
và thiết lập hệ phơng trình động học của
robot .
Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào
đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy...
- 15
- 923
- 18
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh trục cố định
Ngày tải lên :
15/09/2013, 13:11
... Tiết : 02 Tuần : 01
Ngày soạn : 08/08/09 Lớp : 12
Bài 02 PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC CỐ ĐỊNH
I . MỤC TIÊU BÀI HỌC
1 . Kiến thức: Nắm được ... tốt.
II . CHUẨN BỊ
1 . Giáo viên: Đĩa tròn quay quanh trục
2 . Học sinh: Dụng cụ học tập
III . TIẾN TRÌNH HOẠT ĐỘNG
1 . Ổn định, tổ chức
2 . Bài cũ
Câu hỏi: Giáo kiểm tra bài tập 8 tr 9 sgk?
3 . Bài...
- 2
- 2.4K
- 5
Dạng 4: Sử dụng phương trình động lực học trong chuyển động quay của vật rắn đẻ giải các bài toán dòng dọc liên kết với sợi dây
Ngày tải lên :
16/09/2013, 07:10
... chiều dương 0x là chiều chuyển động.
Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho 2 vật
amTgm
111
=−
(1).
T
2
= m
2
g (2).
Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động của ròng ... x
m
1
m
2
Hình 3.7
DẠNG 3: SỬ DỤNG PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC VẬT RẮN GIẢI BÀI TOÁN
LIÊN KẾT RÒNG RỌC VỚI DÂY TREO CÁC VẬT
I. PHƯƠNG PHÁP.
a. Áp dụng hai phương trình động lực học của vật rắn qanh ... chuyển động
Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m
1
và m
2
ta được
1 1
( ) 2,222T m g a N= + =
.
2 2
( ) 2,275T m g a N= − =
.
3. Tìm I.
Áp dụng phương trình động lực học
γ
IrTTM
=−=
)(
21
...
- 5
- 5.2K
- 25
Phương trình động lực học của vật rắn quay quanh một trục cố định
Ngày tải lên :
20/09/2013, 17:10
... quán tính của đĩa?
A. I=7,5.m
2.
B. I= 3,6 kg.m
2.
C. I= 1,85 kg.m
2
.
D. I= 0,25 kg.m
2
.
III- PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG LỰC HỌC
CỦA VẬT RẮN QUANH MỘT TRỤC
M = I.γ
9. Một đĩa phảng đồng chất bán kính 200cm...
- 15
- 3.6K
- 14
Tài liệu Phương trình động học của Robot_Chương 3 pptx
Ngày tải lên :
17/12/2013, 11:15
... phơng trình trên.
Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford.
3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW :
Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... RRRRR. Thiết lập hệ phơng trình
động học của robot.
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
33
Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học
của robot ... E
-1
(Z
-1
và E
-1
là các ma trận nghịch đảo).
3.5. Trình tự thiết lập hệ phơng trình động học của robot :
Để thiết lập hệ phơng trình động học của robot, ta tiến hành theo các bớc sau...
- 15
- 724
- 2
Tài liệu Giải phương trình động học Robot_Chương 4 pptx
Ngày tải lên :
17/12/2013, 11:15
... thứ
6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận
đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p.
Từ phơng trình (4-24), ta có ...
Chơng IV
Giải phơng trình động học robot
hay phơng trình động học ngợc
(Invers Kinematic Equations)
Trong chơng 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của
robot ...
0 0 0 1
Lần lợt cho cân bằng các phần tử tơng ứng của hai ma trận trong phơng
trình (4-2) ta có các phơng trình sau :
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
48
do vậy :
= arctg2(-n
z
,...
- 16
- 855
- 10
Tài liệu Giải phuong trình động học robot ppt
Ngày tải lên :
25/12/2013, 23:18
... lập trình nh
Matlab, turbo C++, Maple hàm arctg2(y,x) đã
có sẳn trong th viện)
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
42
Chơng IV
Giải phơng trình động học robot
hay phơng trình ... các phần tử tơng ứng của hai ma trận trong phơng
trình (4-2) ta có các phơng trình sau :
TS. Phạm Đăng Phớc
Robot công nghiệp
50
Từ phơng trình (4-25) :
A A
1
T
2
1
1
6
= A
2
1
1
T
6
... Việc giải hệ phơng trình động học có thể đợc tiến hành theo hai phơng pháp
cơ bản sau :
+ Phơng pháp giải tích (Analytical Method) : tìm ra các công thức hay các
phơng trình toán giải tích...
- 16
- 723
- 6
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 3: Phương trình động học của Robot pptx
Ngày tải lên :
18/01/2014, 09:20
... phơng trình trên.
Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford.
3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW :
Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ... cuối vào phơng trình động học hay
không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học của robot thờng
tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính ... ma trận A
n
và thiết lập hệ phơng trình động học của
robot .
Thiết lập hệ phơng trình động học của robot là bớc rất quan trọng để có thể dựa vào
đó lập trình điều khiển robot. Bài toán nầy...
- 15
- 1.8K
- 51
Tài liệu Sử dụng phương trình động lực học vật rắn giải bài toán liên kết ròng rọc với dây treo các vật docx
Ngày tải lên :
19/01/2014, 11:20
... chiều dương 0x là chiều chuyển động.
Áp dụng phương phương trình định luật II Niu tơn cho 2 vật
amTgm
111
=−
(1).
T
2
= m
2
g (2).
Áp dụng phương trình động lực học cho chuyển động của ròng ... chuyển động
Áp dụng phương trình định luật II niu tơn cho vật m
1
và m
2
ta được
1 1
( ) 2,222T m g a N= + =
.
2 2
( ) 2,275T m g a N= − =
.
3. Tìm I.
Áp dụng phương trình động lực học
γ
IrTTM ... )(
212112
+=−+−
(6).
Giải hệ phương trình (5) và (6) ta được Gia tốc:
2
21
21
/1
2
)(
smg
m
mm
mm
a =
++
−
=
Gia tốc góc:
./10 srad
r
a
==
γ
3. Tìm T
1
và T
2
.
Thay a vào các phương trình (1) và (2)...
- 5
- 2.1K
- 35
Tài liệu ROBOT công nghiệp - Chương 4: Giải phương trình động học robor hay phương trình động học ngược doc
Ngày tải lên :
24/01/2014, 21:20
... thứ
6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận
đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p.
Từ phơng trình (4-24), ta có ...
Chơng IV
Giải phơng trình động học robot
hay phơng trình động học ngợc
(Invers Kinematic Equations)
Trong chơng 3, ta đã nghiên cứu việc thiết lập hệ phơng trình động học của
robot ... phơng trình ở dạng nầy ta có thể thay thế bởi các hàm lợng giác sau
đây :
p
x
= r cos
p
y
= r sin
Trong đó : r = +
pp
x
2
+
y
2
= arctg2(p
y
, p
x
)
Thế p
x
và p
y
vào phơng trình...
- 16
- 609
- 8
Tài liệu Robot công nghiệp : Giải phương trình động học của robot pptx
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... thứ
6. Từ mỗi phơng trình ma trận, cho cân bằng các phần tử tơng ứng chúng ta nhận
đợc 12 phơng trình. Mỗi phơng trình có các phần tử của 4 vectơ n, O, a, p.
Từ phơng trình (4-24), ta có ...
234
-
3
-
2
(4-43)
Các phơng trình dùng để tính
5
đợc thiết lập từ sự cân bằng các phần tử ma
trận hàng 1 cột 3 và hàng 2 cột 3 của phơng trình
4
T
6
(4-39) :
S
5
= C
234
(C
1
a
x
...
Nh vậy phơng trình (4-21) có một cặp nghiệm cách nhau 180
0
(đây là
nghiệm toán) và ta có thể viết :
= arctg2(a
y
, a
x
) và = + 180
0
.
(Hiểu theo cách viết khi lập trình trên máy...
- 16
- 756
- 5
Tài liệu Robot công nghiệp : Phương trình động học của Robot doc
Ngày tải lên :
25/01/2014, 16:20
... phơng trình trên.
Các phơng trình trên gọi là hệ phơng trình động học thuận của robot Stanford.
3.10. Hệ phơng trình động học của robot ELBOW :
Để hiểu rõ hơn về cách thiết lập hệ phơng trình ...
33
Ví dụ sau đây trình bày chi tiết của các bớc khi thiết lập hệ phơng trình động học
của robot :
Cho một robot có ba khâu, cấu hình RRT nh hình 3.11. Hãy thiết lập hệ phơng trình
động học ... cuối vào phơng trình động học hay
không. Việc tính toán các ma trận T để thiết lập hệ phơng trình động học của robot thờng
tốn nhiều thời gian và dễ nhầm lẫn, ta có thể lập trình trên máy tính...
- 15
- 2.2K
- 18
