phép biến đổi vector trong không gian thuần nhất 4 chiều

tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật giới thiệu chung về robot công nghiệp

Ngày tải lên : 18/08/2015, 19:54

... quay không gian chiều ta định nghĩa ma trận quay không gian sau : Các ma trận tịnh tiến không gian Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Nếu tịnh tiến đồng thời trục x,y,z ta có ma trận biến đổi nhất: ... lại 1.3.1.3 Các ma trận quay 1.3.1 .4 Định nghĩa tọa độ 1.3.1.5 Phép biến đổi vector không gian chiều 1.3.1.6 Phép biến đổi ma trận Xét vật rắn B gắn với hệ R1={Ox1y1z1} chuyển động hệ quy chiếu ... OpenGL vị trí đối tượng thay đổi phép nhân toạ độ đối tượng với ma Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 18 trận hành Giá trị ma trận hành biến đổi phép biến hình tịnh tiến quay 1.5 .4 Lập trình giao diện tương...

26
1.1K
2

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Ngày tải lên : 30/10/2012, 16:28

... tay máy vị trí p = (1;2 ;4) góc quay  = /12,  = /8,  = /6, ta thu chiều dài chân l1 = 4. 64 (m), l2 = 5.62 (m), l3 = 5.62 (m), l4 = 2.99 (m), l5 = 3.09 (m) l6 = 2 .46 (m) (hình 5) - = (13) ... gồm: bệ, dịch chuyển, chuỗi động, chuỗi động gồm khâu, nên n = 14 Vậy F = 6( 14 – 18 – 1) + 42 = 12 P h - Cơ cấu thực chuyển động không gian, nên  = - Cơ cấu có khớp lăng trụ 12 khớp cầu nên j = ... RBBbi - ci ( 14) Động học đảo Biết vector vị trí p ma trận quay ARB hệ tọa độ B ứng với A, cần tìm chiều dài chuỗi động li (i =  3) chiều dài chuỗi động phụ di (i =  3) Để tính chiều dài chuỗi...

4
1.2K
16

Báo cáo nghiên cứu khoa học: " ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP NHÁNH VÀ BIÊN, LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN TỐI ƯU VỀ TRÌNH TỰ THI CÔNG" doc

Ngày tải lên : 22/07/2014, 10:21

... = 48 M I = 41 M II = 44 M III =43 M IV = 48 M I, II = 44 M II, I = M III, I = M I, III = 45 M II, III = M III, II = M I, IV = 42 M II,IV = M III, IV = M I, IV, III, II = 43 M I, IV,II,III = 42 ... Bước : Thành lập bước trung gian M I, M II, M III, M IV A B C D 7 4 2 3 M = 41 I A B C D II 7 9 3 2 2 MII =44 C D A B III 8 7 9 4 2 2 MIII =43 A B C D IV 4 3 2 2 MIV =48 I Trang 16 TẠP CHÍ PHÁT ... thời gian hòan tất 43 đơn vị thời gian - Phương pháp tốn nhánh biên ( Jonhson - nhánh biên) thứ tự I, IV, II, III thời gian hồn tất 42 đơn vị thời gian − Phương pháp hốn vị so sánh n ! = 4! = 24...

9
809
3

ỨNG DỤNG PHƯƠNG PHÁP RUNGEKUTTA VÀ LẬP TRÌNH GIẢI BÀI TOÁN VỀ SỰ CHÁY KIỆT DÒNG HỖN HỢP BỘT THAN KHÔNG KHÍ TRONG BUỒNG LỬA LÒ HƠI

Ngày tải lên : 10/10/2015, 16:34

... Q lvt =21 046 (kJ/kg); C0 = Lưu đồ thuật toán giải hệ PT vi phân 11 0,3(kg/m3); f =1350 (m2/kg); Cbot = 0,95(kJ/kg.K); Ckk =1 ,42 (kJ/m3.K); β = 0 ,47 2(kg/kg); K0 = 45 000 (m3/m2.s); E = 140 (kJ/mol) ... bột than không khí [5] - Phương trình thay đổi nồng độ nhiên liệu với giả thiết nồng độ bốc cháy xảy chế độ động học: E − dµ  273  R = −β.f C.µ (4)  K e T dτ T   - Phương trình thay đổi nồng ... K0 - Thừa số Arrhenius, (m3/m2.s); E Năng lượng hoạt hóa 140 (kJ/mol); R - Hằng số chất khí 8,3 14 (kJ/mol.K); (273/T)2 - Hệ số tính đổi nồng độ nhiên liệu oxy sang điều kiện thực dT dT * QH =...

7
402
0

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Ngày tải lên : 21/08/2012, 09:24

... trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động Cơ cấu có: 14 khâu khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ... thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 ... sau: A i Bi = p + AR B B bi (9) Chiều dài trụ thứ i chứa tích vô hớng vectơ Ai B i với nó: [ d i2 = p + ARB B bi ] [p+ T A R B B bi ] cho i= 1,2, (10) Trong di chiều dài trụ thứ i Mở rộng (10):...

6
1.3K
15

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Ngày tải lên : 21/12/2013, 04:17

... trụ thay đổi chiều dài để điều khiển vị trí giá động Các điểm gắn với Ai với i=1 giá cố định Tơng tự điểm gắn với Bi với i=1 giá động Cơ cấu có: 14 khâu khớp tịnh tiến 12 khớp cầu Trong toán ... thành cấu trúc STC mà không thay đổi bậc tự cấu Giải động học ngợc cấu Bài toán cần giải động học ngợc cấu là: biết vị trí giá động B so với giá cố định A cần xác định chiều dài trụ di cho i=1,2,3 ... sau: A i Bi = p + AR B B bi (9) Chiều dài trụ thứ i chứa tích vô hớng vectơ Ai B i với nó: [ d i2 = p + ARB B bi ] [p+ T A R B B bi ] cho i= 1,2, (10) Trong di chiều dài trụ thứ i Mở rộng (10):...

6
565
2

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Ngày tải lên : 23/12/2013, 04:18

... ĐIỂM 1 .4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1 .4. 3 Chuyển động có vectơ gia tốc không • Là chuyển động thẳng có vectơ vận tốc không đổi a=0 • Vì chuyển động thẳng nên an = dv a = at = =0 ⇒ dt v = v không đổi ... ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1 .4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1 .4. 4 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi (a = const) * Vectơ vận tốc đầu phương với vectơ gia tốc - Là chuyển động biến đổi dv a = at = = const ... điểm lúc t = 3s x = t − t + 4t + 2t − 3(m) 3 x s = 57(m) Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1 .4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1 .4. 4 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi * Vectơ vận tốc đầu phương...

35
623
0

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Ngày tải lên : 22/08/2015, 11:04

... 40 Ch ̉ ng HUÂN LUYÊ ̣N MẠNG N RON VAPHÂN TICH KÊT QUA 4. 1 Huơn luyê ̣n ma ̣ng Net1_1 45 4. 1.1 Xác đ nh cấu trúc m ng 45 4. 1.2 Huơn luyê ̣n ma ̣ng 46 4. 1.3 ...  Trong đó: n x = c1c234c5 + s1s5 36 sx sy ax ay sz az px  py   pz   1  (3.6) n y = s1c234c5 - c1s5 n z = -s234c5 sx = -c1c234s5 + s1c5 s y = -s1c234s5 - c1c5 sz = s234s5 a x = -c1s2 34 ... vao Neural Network Toolbox 47 Hình 4. 4 Kh ̉ i ta ̣o ma ̣ng Net1_1 vƠ lựa ch n thông tin cho m ng n ron 47 Hình 4. 5 Cơu truc của ma ̣ng Net1_1 48 Hình 4. 6 M ng Net1_1 đã đ ̣c ta...

100
364
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Ngày tải lên : 27/11/2015, 20:52

... S2(C3C4S5d6+S3(C5d6+d4)+C3a3)+C2(S3C4S5d6-C3(C5d6+d4)+S3a3)+S2a2 T(3,1) = S4C5C6+C4S6 T(3,2) = -S4C5S6+C4C6 T(3,3) = S4S5 T(3 ,4) = S4S5d6+d2 T (4, 1) = T (4, 2) = T (4, 3) = T (4, 4) = Ta cân phần tử ... T(3,3) = S4*S23; T(3 ,4) = C23*d4-a3*S23-S2*a2; T5=A1.A2.A3.A4.A5= T4.A5 Trong : T(1,1) = (C4*C1*C23-S4*S1)*C5-C1*S23*S5 T(1,2) = -S4*C1*C23-C4*S1 T(1,3) = (C4*C1*C23-S4*S1)*S5+C1*S23*C5 T(1 ,4) = C1*S23*d4+C1*a3*C23+C1*C2*a2-S1*d2 ... ((S1*C23*C4+C1*S4)*C5-S1*S23*S5)*C6+(-S1*C23*S4+C1*C4)*S6 T(2,2) = -((S1*C23*C4+C1*S4)*C5-S1*S23*S5)*S6+(-S1*C23*S4+C1*C4)*C6 T(2,3) = (S1*C23*C4+C1*S4)*S5+S1*S23*C5 T(2 ,4) = ((S1*C23*C4+C1*S4)*S5+S1*S23*C5)*d6...

60
3.8K
8

Mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí

Ngày tải lên : 19/11/2014, 20:00

... Học liệu http://lrc.tnu.edu.vn Phép biến đổi cho thấy ta chuyển từ phép cộng vector không gian ba chiều thành phép nhân vector không gian chiều 2.1.1.6 Phép biến đổi ma trận Xét vật rắn B gắn ... theo không gian làm việc: Không gian làm việc robot đƣợc xác định thể tích không gian đầu tác động vƣơn tới, bao gồm không gian vƣơn tới không gian linh hoạt Không gian vƣơn tới nghĩa thể tích không ... ma trận biến đổi phép biến đổi (*) phép biến đổi véc tơ tọa độ 2.1.1.7 Các ma trận quay ma trận tịnh tiến Từ khái niệm ma trận quay không gian chiều ta định nghĩa ma trận quay không gian nhƣ...

66
406
1

Tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật mô phỏng động học robot tác hợp gia công cơ khí

Ngày tải lên : 27/08/2015, 19:53

... quay không gian chiều ta định nghĩa ma trận quay không gian sau : Các ma trận tịnh tiến không gian Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang Nếu tịnh tiến đồng thời trục x,y,z ta có ma trận biến đổi nhất: ... lại 1.3.1.3 Các ma trận quay 1.3.1 .4 Định nghĩa tọa độ 1.3.1.5 Phép biến đổi vector không gian chiều 1.3.1.6 Phép biến đổi ma trận Xét vật rắn B gắn với hệ R1={Ox1y1z1} chuyển động hệ quy chiếu ... OpenGL vị trí đối tượng thay đổi phép nhân toạ độ đối tượng với ma Học viên: Đặng Vũ Khánh Trang 18 trận hành Giá trị ma trận hành biến đổi phép biến hình tịnh tiến quay 1.5 .4 Lập trình giao diện tương...

26
749
0

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Ngày tải lên : 22/05/2014, 21:52

... m + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) ( 14) Thay ( 14) vào (13) ta tìm : a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15) Thay (15) ( 14) vào (11) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m ... ta được: − PB + T B = m B a B ⇔ −m B g + T = m B a (4) Bước 4: Từ (3) (4) , suy ra: a= (m A − m B ) g (600 − 40 0)10 = = 2m s2 m A + mB 600 + 40 0 Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... = mg sinα − kmg coxα − kF sinα (2) Bước 4: Từ (2), suy ra: F= mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45 ° + 0,2 cos 45 °) = = 30 N cos α + k sin α cos 45 ° + 0,2 sin 45 ° Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức,...

17
1.2K
2

Giai bai toan hoa hoc bang cach lap he phuong trinh

Ngày tải lên : 30/06/2014, 08:00

... 1,25M tạo V lit khí NO (đktc) Xác định kim loại M tìm V? ĐS: a.Cu b 0,5M c.Mg; 0 ,44 8lit Bài 14: Đốt cháy hoàn toàn 4, 4g sunfua kim loại M (công thức MS) oxi d Chất rắn sau phản ứng đem hoàn toàn ... kim loại M Xác định công thức oxit kim loại hỗn hợp A? ĐS: a Fe(NO3)3.9H2O b Fe3O4 Bài 15: (Đề 44 III) Hoà tan 26,64g chất X tinh thể muối sunfat ngậm nớc kim loại M vào nớc thu đợc dung dịch A ... kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4, 08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 vừa đủ thu đợc 27,84g kết tủa a Tìm công thức X? b Tính thể tích...

4
2.2K
7

một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT

Ngày tải lên : 20/03/2015, 05:25

... m + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) ( 14) Thay ( 14) vào (13) ta tìm : a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15) Thay (15) ( 14) vào (11) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m ... ta được: − PB + T B = m B a B ⇔ −m B g + T = m B a (4) Bước 4: Từ (3) (4) , suy ra: a= (m A − m B ) g (600 − 40 0)10 = = 2m s2 m A + mB 600 + 40 0 Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... = mg sinα − kmg coxα − kF sinα (2) Bước 4: Từ (2), suy ra: F= mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45 ° + 0,2 cos 45 °) = = 30 N cos α + k sin α cos 45 ° + 0,2 sin 45 ° Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức,...

17
1.9K
3

SKKN Cách giải bài toán Động lực học trong chương trình Vật lí THPT

Ngày tải lên : 04/04/2015, 09:09

... m + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) ( 14) Thay ( 14) vào (13) ta tìm : a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15) Thay (15) ( 14) vào (11) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m ... ta được: − PB + T B = m B a B ⇔ −m B g + T = m B a (4) Bước 4: Từ (3) (4) , suy ra: a= (m A − m B ) g (600 − 40 0)10 = = 2m s2 m A + mB 600 + 40 0 Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... Fms = mg sin  kmg cox  kF sin Bước 4: Từ (2), mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45 ° + 0,2 cos 45 °) F= = = 30 N cos α + k sin α cos 45 ° + 0,2 sin 45 ° suy ra: Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công...

16
2K
1

Ứng dụng lập trình symbolic trong giải bài toán hình học tam giác

Ngày tải lên : 10/04/2015, 01:34

... …(Danh sách biến, biến dòng)… End ……(Chú thích, có)… FORMULAS Begin ….(Danh sách hàm, hàm dòng)…… End ……(Chú thích, có)… Lưu ý: số công thức dùng phép biến đổi vế để tính biến từ biến lại số ... công thức biến đổi vế để tính biến từ biến lại công thức đối xứng (Symmetry) Ví dụ: A + B + C = Pi ta tính A có B, C; ta tính B có A, C; ta tính C có A, B Ta gọi công thức tính biến từ biến lại, ... Nút Nạp Tri thức: cho phép chọn file chứa tri thức để thực thi - DataGridView (Giả thiết + Mục tiêu): cho phép người dùng nhập toán Lưu ý: Giả thiết phải có biến danh sách biến, phải có giá trị...

10
806
0

SKKN Một số đề xuất về cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Ngày tải lên : 16/04/2015, 07:46

... + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) ( 14) Thay ( 14) vào (13) ta tìm : 14 a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 + m3 ) (15) Thay (15) ( 14) vào (11) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m ... được: − PB + T B = m B a B ⇔ −m B g + T = m B a Bước 4: Từ (3) (4) , suy ra: 12 (4) a= (m A − m B ) g (600 − 40 0)10 = = 2m s2 m A + mB 600 + 40 0 Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức, kết ta thấy ... = mg sinα − kmg coxα − kF sinα (2) Bước 4: Từ (2), suy ra: F= mg (sin α − kcoxα ) 3.10(sin 45 ° + 0,2 cos 45 °) = = 30 N cos α + k sin α cos 45 ° + 0,2 sin 45 ° Bước 5: Kiểm tra thứ nguyên, công thức,...

19
1.5K
4

Proceedings VCM 2012 78 về hai phương pháp giải bài toán động lực học ngược robot song song

Ngày tải lên : 20/08/2015, 09:48

...  s ( 14) Gọi d s nghiệm hệ phương trình đại số tuyến tính ( 14) , ta có (23) Thì phương trình (22) có dạng d s  R s d q a ( 24) Từ ( 24) ta suy   s  R s q a (25) Thế biểu thức ( 24) vào phương ... A3 P3  P3 P2  577 P3 3 (33) A3 u3 Sau biến đổi ta 3        P P  P P2  P2 A2  A2 B2  B2 P 1 ( 34) C1 3 , m1 , l1 Chiếu ( 34) lên hai trục tọa độ x y ta    p xP ...  u1 cos q1 sin q1   0   1 rC1 q  1 rC2 1 q (40 ) (47 ) Công ảo lực không d A  t1dq1  F1du1  X 1d x1  Y1d y1 (48 ) Từ hệ thức     x1  u1  l2  cos q1 , y1  u1  l2...

10
630
7

Phương pháp giải bài toán hóa học bằng hệ phuong trình

Ngày tải lên : 17/07/2013, 01:26

... 1,25M tạo V lit khí NO (đktc) Xác định kim loại M tìm V? ĐS: a.Cu b 0,5M c.Mg; 0 ,44 8lit Bài 14: Đốt cháy hoàn toàn 4, 4g sunfua kim loại M (công thức MS) oxi d Chất rắn sau phản ứng đem hoàn toàn ... kim loại M Xác định công thức oxit kim loại hỗn hợp A? ĐS: a Fe(NO3)3.9H2O b Fe3O4 Bài 15: (Đề 44 III) Hoà tan 26,64g chất X tinh thể muối sunfat ngậm nớc kim loại M vào nớc thu đợc dung dịch A ... kết tủa B Nung B nhiệt độ cao đến khối lợng không đổi thu đợc 4, 08g chất rắn C Mặt khác, dung dịch A tác dụng với dung dịch BaCl2 vừa đủ thu đợc 27,84g kết tủa a Tìm công thức X? b Tính thể tích...

4
8.1K
83

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Ngày tải lên : 22/07/2013, 01:25

... rõ hoá trị thu đợc hỗn hợp kim loại D X chiếm 60% khối lợng Xác định kim loại X? ĐS: a 4, 4g b 8,61g 11,4g c MgCl2 CaCl2 d Mg ...

2
1.4K
7