phân tích và xây dựng mô hình toán cơ cấu cơ khí kiểu omnidirection và thiết kế mô hình cơ khí
phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc
Ngày tải lên :
16/10/2013, 15:40
... H T Hồng - ÐHBK TPHCM 50 Hàm truyền khâu rời rạc Khâu tích phân ỉ e(t) Tích phân Khâu tích phân liên tục: u (t ) u(t) t e( )d ỉ Khâu tích phân rời rạc: u (kT ) kT ( k 1)T e( )d kT u (kT ) u[(k ... Chương PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương ỉ ỉ ỉ Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều ... rời rạc Khâu vi phân e(t) ỉ ỉ Khâu vi phân liên tục: Vi phân u (t ) Khâu vi phân rời rạc: u (kT ) U ( z) de(t ) dt e(kT ) e[(k 1)T ] T E ( z ) z 1E ( z ) T Hàm truyền khâu vi phân rời rạc: 15...
- 87
- 533
- 2
CHƯƠNG 8 - PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỂU KHIỂN RỜI RẠC ppt
Ngày tải lên :
11/07/2014, 04:20
... {0;0.042;0.142;0.268;0.392;0.502;0.587;0.648;0.682;0.699 } C8 Phân Tích & Thiết Kế Hệ Thống ĐK Rời Rạc 16 8.6 Khái Niệm Thiết Kế Hệ Thống Hai mô hình điều khiển thông dụng : • Điều khiển nối tiếp • Điều ... x0.3958 C8 Phân Tích & Thiết Kế Hệ Thống ĐK Rời Rạc 13 Ví dụ 8.5 : Cho hệ thống có sơ đồ khối 10 ( s + 2)( s + 3) T=0.1 sec Thành lập PTTT mô tả hệ thống Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc ... 0.624 C8 Phân Tích & Thiết Kế Hệ Thống ĐK Rời Rạc ∀k ≥ kqd 12 0.593 ≤ c(k ) ≤ 0.655 ∀k ≥ kqd Dựa vào dãy giá trò c(k ) có suy : kqd = 14 → tqd = kqd T = 14 x0.1 = 1.4sec • Tính POT tqd , dựa vào cặp...
- 29
- 494
- 3
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 1 docx
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... Chương PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC NG 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Đánh giátính ổn đònh Chất lượng hệ rời rạc Thiết kế hệ thống điều ... rạc Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả sơ đồ khối: R(s) + GC(z) G(s) ZOH − T C(s) H(s) ⇒ Phương trình đặc trưng: + GC ( z )GH ( z ) = Hệ thống điều khiển rời rạc mô tả PTTT: x(k + 1) = Ad x(k ... TPHCM Điều kiện ổn đònh hệ rời rạc Hệ thống ổn đònh BIBO (Bounded Input Bounded Output) tín hiệu vào bò chặn tín hiệu bò chặn Im s Miền ổn đònh Re{s} < Im z Re s | z |< Re z z = eTs Miền ổn đònh...
- 9
- 523
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... (a2+b2 =1) vào phương trình đặc trưng Qui tắc 9: Góc xuất phát quỹ đạo nghiệm số cực phức pj xác đònh bởi: m n i =1 i =1 i≠ j θ j = 180 + ∑ arg( p j − zi ) − ∑ arg( p j − pi ) Dạng hình học công ... Hồng - ÐHBK TPHCM 11 Thí dụ xét ổn đònh dùng tiêu chuẩn Routh – Hurwitz mở rộng ng ng Bảng Routh Kết luận: Hệ thống ổn đònh tất hệ số cột bảng Routh dương 0.611w4 + 1.79w3 + 6.624 w2 + 5.378w +...
- 9
- 391
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pot
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... trò Kgh = 21.83 vào phương trình (*), ta được: z − 1.1485 z + = ⇒ z = 0.5742 ± j 0.8187 Vậy giao điểm QĐNS với vòng tròn đơn vò là: z = 0.5742 ± j 0.8187 Cách 2: Thay z = a + jb vào phương trình ... rời rạc tính hai cách sau: Cách 1: hệ rời rạc mô tả hàm truyền trước tiên ta tính C(z), sau dùng phép biến đổi Z ngược để tìm c(k) Cách 2: hệ rời rạc mô tả PTTT trước tiên ta tính nghiệm x(k) PTTT, ... (0.018K + 0.607) = z (0.021 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Thí dụ vẽ QĐNS hệ rời rạc Kết hợp với điều kiện a2 + b2 =1, ta hệ phương trình: a − b + (0.021K − 1.607)a + (0.018K + 0.607)...
- 9
- 352
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 4 pdf
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... - ÐHBK TPHCM 34 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: r (k ) = 1, ∀k ≥ Điều kiện đầu: c(−1) = c(−2) = Thay vào biểu thức đệ qui tính c(k): c(k ) = {0; 0.0420; 0.1418; ... C(s) 10 G(s) = ( s + 2)( s + 3) Tính hàm truyền kín hệ thống điều khiển Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc đơn vò Đánh giá chất lượng hệ thống: độ vọt lố, thời gian độ, sai số xác lập Giải: Hàm ... December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Đáp ứng hệ thống tín hiệu vào hàm nấc đơn vò: C ( z ) = Gk ( z ) R( z ) 0.042 z + 0.036 = R( z ) z − 1.518 z + 0.643 Gk (...
- 9
- 343
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pdf
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... = ( s + 2)( s + 3) Thành lập hệ phương trình trạng thái mô tả hệ thống Tính đáp ứng hệ tín hiệu vào hàm nấc đơn vò (điều kiện đầu 0) dựa vào phương trình trạng thái vừa tìm Tính độ vọt lố, thời ... December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 38 Chất lượng hệ rời rạc Thí dụ ng c Chú ý: Ta tính POT tqđ dựa vào cặp cực phức Cặp cực phức hệ thống kín nghiệm phương trình z − 1.518 z + 0.643 = ⇒ ⇒ * z1, = ... = 5% = 0.05 (1 − ε )cxl ≤ c(k ) ≤ (1 + ε )cxl , ∀k ≥ kqđ ⇔ 0.593 ≤ c(k ) ≤ 0.655, ∀k ≥ kqđ Theo kết tính đáp ứng câu ta thấy: k qđ = 14 t qđ = k qđT = 14 × 0.1 ⇒ t qđ = 1.4 sec Sai số xák )lập:...
- 9
- 322
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pdf
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... ÐHBK TPHCM 50 Hàm truyền khâu rời rạc Khâu tích phân e(t) Tích phân u(t) t Khâu tích phân liên tục: u (t ) = ∫ e(τ )dτ kT ( k −1)T kT 0 ( k −1)T Khâu tích phân rời rạc: u (kT ) = ∫ e(τ )dτ = kT ∫ ... 2: Thiết kế trực tiếp hệ thống điều khiển rời rạc Phương pháp thiết kế: QĐNS, phương pháp phân bố cực, phương pháp giải tích, … 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 53 Trình tự thiết kế khâu ... Khâu vi phân e(t) Vi phân u(t) de(t ) Khâu vi phân liên tục: u (t ) = dt e(kT ) − e[(k − 1)T ] Khâu vi phân rời rạc: u (kT ) = T ⇒ E ( z ) − z −1E ( z ) U ( z) = T ⇒ Hàm truyền khâu vi phân rời...
- 9
- 326
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 7 ppt
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... 0.471× 0.702 ⇒ K C = 1.24 Kết luận: Hàm truyền điều khiển cần thiết kế là: z − 0.607 GC ( z ) = 1.24 z − 0.029 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 61 Thí dụ thiết kế điều khiển sớm pha rời ... 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 62 Trình tự thiết kế khâu trể pha rời rạc dùng QĐNS ng z + zC ( zC > pC ) Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế GC ( s ) = KC z + pC + pC Bước 1: Đặt β = Xác đònh ... ( s + a) a( z − 1) ( z − e −aT ) [ 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 57 ] Thí dụ thiết kế điều khiển sớm pha rời rạc dùng QĐNS ng Cặp cực phức mong muốn: * z1, = re ± jϕ đó: r = e...
- 9
- 265
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 8 pdf
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... TPHCM 68 Thí dụ thiết kế điều khiển trể pha rời rạc dùng QĐNS ng QĐNS trước sau hiệu chỉnh 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng R(s) + ... Thiết kế khâu hiệu chỉnh GC(z) cho hệ thống kín có cặp cực phức với ξ=0.707, ωn=2 rad/sec sai số xác lập tín hiệu vào hàm nấc đơn vò 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Thí dụ thiết kế ... December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 70 Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng Khâu hiệu chỉnh cần thiết kế khâu PI (vì yêu cầu sai số xác lập 0) KIT z + GC ( z ) = K P + z −1 Phương trình...
- 9
- 290
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 9 pptx
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... Thí dụ thiết kế điều khiển PID dùng PP giải tích ng Cân hệ số phương trình đặc trưng hệ thống phương trình đặc trưng mong ... thời gian độ 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 80 PP phân bố cực Thí dụ c Giải: Viết phương trình trạng thái mô tả hệ hở: B1: PTTT mô tả hệ liên tục: X 2( s ) X (s) = s U R( s ) X (s) = s ... + 0.819) = z + 0.112 z + 0.0035 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 74 PP phân bố cực thiết kế điều khiển hồi tiếp trạng thái ng r(k) + − u(k) x (k + 1) = Ad x (k ) + Bd u (k ) x(t) Cd...
- 9
- 300
- 0
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Phân tích và thiết kế hệ thống điều khiển rời rạc part 10 doc
Ngày tải lên :
08/08/2014, 00:20
... PP phân bố cực Thí dụ c x(k + 1) = Ad x(k ) + Bd u (k ) B3: PTTT mô tả hệ rời rạc hở: c(k ) = Cd x(k ) 1 (1 − e −0.1 ) Ad = ... 0.448 = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 86 PP phân bố cực Thí dụ c Tính đáp ứng chất lượng hệ thống : Phương trình trạng thái mô tả hệ kín: x(k + 1) = [ Ad − Bd K ]x(k ) + Bd r (k ... 0.095k − 1.905) z + (0.0045k1 − 0.095k + 0.905) = 15 December 2006 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 84 PP phân bố cực Thí dụ c Cặp cực đònh mong muốn: * z 1, = re ± jϕ r = e −Tξω n = e −0.1× 0.5×8 = 0.67...
- 6
- 328
- 0
CHƯƠNG 4 PHÂN TÍCH VÀ THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN RỜI RẠC doc
Ngày tải lên :
08/08/2014, 17:21
... T ⎝ z ⎠ Công thức sai phân lùi sử dụng thực tế + Khâu tích phân: • Tích phân hình chữ nhật tới: • Tích phân hình chữ nhật lùi: • Tích phân hình thang: ⎛ z ⎞ GI ( z ) = K I T ⎜ ⎟ ⎝ z −1 ⎠ ⎛ ⎞ GI ... pha • GC2(z) khâu hiệu chỉnh trễ pha Bài toán đặt thiết kế GC(z) để cải thiện đáp ứng độ ế ế ể sai số xác lập hệ thống Trình tự thiết kế Bước – Thiết kế khâu sớm pha GC1(z) để thỏa mãn yêu cầu ... bày môn học Lý thuyết điều khiển tự động 4.7.2 Phương pháp giải tích Từ yêu cầu thiết kế đáp ứng q độ ( ị trí nghiệm p y p g ộ (vị g ệ phương g trình đặc tính) sai số xác lập, tính toán giải tích...
- 23
- 409
- 0
Tên đề tài: “Phân tích và thiết kế hệ thống thông tin kế toán cung ứng vật tư của công ty cổ phần xi măng vật liệu xây dựng xây lắp Đà Nẵng”. ppsx
Ngày tải lên :
08/08/2014, 03:21
... chọn đề tài Phân tích thiết kế hệ thống thông tin kế toán cung ứng vật tư công ty cổ phần xi măng vật liệu xây dựng xây lắp Đà Nẵng” II : PHẠM VI NỘI DUNG: Tên đề tài: Phân tích thiết kế hệ thống ... cố định Kế toán toán tiền mặt, tiền lương Kế toán vật liệu tổng hợp Thủ quỷ trang Kế toán đội XD số Kế toán đội XD Bài tập nhóm : Hệ Thống Thông Tin Kế Toán GVHD: NGUYỄN QUANG ÁNH Kế toán trưởng: ... tài Phân tích chọn đề tài X X Vẽ biểu đồ phân cấp chức năng, biểu đồ luồng dữliệu thiết kế Entity Relationship X Thiết kế Database vật lí, form nhập liệu, Report, sơ đồ khối X Thiết kế thuật toán...
- 30
- 597
- 2
Phân tích và thiết kế biện pháp giảm giá thành sản phẩm đá dăm tại Công ty Cổ phần khai thác đá và sản xuất vật liệu xây dựng Cẩm Phả..pdf
Ngày tải lên :
24/09/2012, 17:22
... TSCĐ: 1.157,35đ/m3 Việc phân tích đánh giá ta phân tích lần lợt yếu tố làm tăng, giảm giá thành Tuy nhiên trớc phân tích có vài nhận xét nh sau: Việc đầu t thêm máy móc thiết bị, tài sản nhằm ... giúp ích nhiều việc đánh giá xác kết đạt đợc Với ý nghĩa đó, phơng pháp chi tiết theo phận cấu thành đợc sử dụng rộng rãi phân tích mặt kết kinh doanh Cụ thể phân tích giá thành, tiêu giá thành ... điểm: Phân xởng, tổ, đội thực kết kinh doanh đợc ứng dụng rộng rãi phân tích kinh doanh trờng hợp sau: - Đánh giá kết thực hạch toán kinh doanh nội Trong trờng hợp này, tuỳ tiêu khoán khác chi kết...
- 58
- 1.1K
- 5
Phân tích và thiết kế xây dựng chương trình
Ngày tải lên :
21/11/2012, 10:01
... điểm vệc xây dựng hệ chuyên gia ứng dụng.1 3.2 Nhợc điểm Cấu trúc hệ chuyên gia 3.1 Cơ sở tri thức 3.2 Mô tơ suy diễn2 II Chơng II Phân tích Yêu cầu Phân tích. 3 III Chơng III Thiết kế xây dựng chơng ... hình xuất nhng trò chơi cha bắt đầu nên thuộc tính Enabled gán False Khi chọn Start Game trình đơn trò chơi bắt đầu thuộc tính True Chơng III: Thiết kế xây dựng chơng trình Thiết kế: Thiết kế ... mẫu hình với hình dạng khác Quan sát mẫu hình ta hình dung cách quản lý mẫu hình mảng chiều 4x4 (=16 ô) Khai báo mảng quản lý mẫu hình trên: Dim MItem (4, 4) As Byte - Tùy theo hình dạng mẫu hình...
- 22
- 511
- 0
Phân tích và thiết kế hệ thống để xây dựng chương trình bằng ngôn ngữ C#
Ngày tải lên :
16/07/2013, 18:19
... bước phân tích thiết kế hệ thống theo hướng đối tượng Trong phần trình bày cách phân tích thiết kế hệ thống phân hệ mượn trả thư viện điện tử theo phương pháp phân tích hướng đối tượng Các bước phân ... pháp phân tích hướng đối tượng Các bước phân tích thiết kế hướng đối tượng mô tả hình vẽ Hình 2.1 Sơ đồ phân tích thiết kế hướng đối tượng 2.1 Xây dựng biểu đồ use case 2.1.1) Ý nghĩa Biểu đồ ... viện diện tử _phân hệ mượn trả Chương 1:Khảo sát hệ thống Tìm hiểu thư viện điện tử Chương 2 :Phân tích thiết kế hệ thống Dựa vào phương pháp phân tích hướng đối tượng để phân tích phân hệ mượn...
- 68
- 556
- 0
Phân tích và thiết kế công cụ mô hình
Ngày tải lên :
17/12/2013, 08:35
... Xavier Castellani – Ý tưởng: Phân hoạch trình phân tích thành giai đoạn: – Ưu điểm: – Phân tích vĩ mô Phân tích sơ Phân tích quan niệm Phân tích chức Phân tích cấu trúc Khá hữu hiệu, thích ... đạo phân tích thiết kế có cấu trúc iv Sử dụng công cụ, mô hình diễn tả có tăng cường hình vẽ – – – Phân tích thiết kế hệ thống nhận thức mô tả hệ thống (HTTT KT&QL) Người ta thường dùng mô hình, ... thống b Tư tưởng chủ đạo phân tích thiết kế có cấu trúc iii Phân tích top-down: Phân tích từ đại thể đến chi tiết Thể phân tích hệ thống xử lý; phân rã chức biều đồ phân cấp chức biểu đồ luồng...
- 37
- 453
- 0
Phân tích và thiết kế hệ thống Quản lí thanh toán hóa đơn tiền điện cho khách hàng sử dụng điện
Ngày tải lên :
24/12/2013, 23:57
... lập trình cài đặt Việc phân tích, thiết kế hệ thống quan trọng, nói yếu tố định việc thành công hay thất bại sản phẩm phần mềm Từ cho thấy rằng, phương pháp phân tích, thiết kế hệ thống vấn đề mấu ... công tơ điện,các trạm biến áp + Quản lý tài sản, trang thiết bị + Quản lý nhân + Quản lý hành + Quản lý tài kế toán III Mô hình quản lý Mô hình quản lý tại: Công Ty quản lý lưu trữ hồ sơ hợp đồng ... nâng cấp cần thiết mà không ảnh hưởng đến hệ thống Để đảm bảo đặc điểm cho sản phẩm phần mềm cần quan tâm đầu tư mức cho việc khảo sát, phân tích, thiết kế dự án tin học trước bắt tay vào lập trình...
- 5
- 968
- 15
Tìm thêm:
- hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam
- xác định các mục tiêu của chương trình
- xác định các nguyên tắc biên soạn
- khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn
- khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản
- khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể
- xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế
- tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam
- điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí
- điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1
- khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam
- khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu
- nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ
- xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct
- phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ
- mở máy động cơ lồng sóc
- mở máy động cơ rôto dây quấn
- các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ
- hệ số công suất cosp fi p2
- đặc tuyến hiệu suất h fi p2