nhận dạng hệ thống con lắc tuyến tính

Luận Văn Điều Khiển Và Nhận Dạng Con Lắc Ngược

Ngày tải lên : 24/09/2016, 17:27

... toán học hệ thống lắc ngược, sử dụng Simulink Matlab mô hệ thống lắc tuyến tính phi tuyến, nhận dạng hệ thống lắc tuyến tính mô hình ARX, ARMAX, BOX-JENKINS, OE nhận dạng hệ thống lắc phi tuyến ... Mô Hình Toán Học Của Hệ Thống Con Lắc Ngược Quay Chương giới thiệu sơ lược hệ thống lắc ngược quay, trình xây dựng mô hình toán học hệ thống lắc tuyến tính phi tuyến, mô hệ thống Simulink Matlab ... ứng hệ thống lắc tuyến tính phi tuyến có điều khiển 2.1 Giới thiệu sơ lược hệ thống lắc ngược quay Hệ thống lắc ngược vấn đề điều khiển cổ điển sử dụng trường đại học khắp giới Hệ thống lắc...

80
795
0

skkn một số dạng bài tập về chu kỳ con lắc đơn khi thay đổi chiều dài và gia tốc trọng trường

Ngày tải lên : 19/12/2014, 13:05

... chu kỳ lắc đơn chiều dài gia tốc trọng trờng thay đổi cần nắm đợc kiến thức sau : + Khái niệm Con lắc đơn, điều kiện để lắc đơn dao động điều hoà.Công thức tính chu kỳ dao động điều hoà lắc đơn ... với T1 thì: T T1 B.Các dạng toán tập vận dụng Dạng 1: Chu kỳ lắc đơn thay đổi theo chiều dài l 1.1/ Con lắc đơn có chiều dài cắt ghép * Phơng pháp: - Viết công thức tính chu kỳ T theo chiều ... s Ví dụ 2: Một đồng hồ lắc chạy vào mùa nóng nhiệt độ trung bình 320c, lắc xem lắc đơn Hệ số nở dài dây treo lắc = 2.10-5K-1 Vào mùa lạnh nhiệt độ trung bình 17 0c hỏi lắc chạy nh nào? Một tuần...

28
931
0

Tiếp cận đại số gia tử trong vấn đề điều khiển con lắc ngược có liên kết đàn hồi

Ngày tải lên : 23/08/2016, 15:15

... hệ mờ Phương trình quan hệ mờ đóng vai trò quan trọng lĩnh vực phân tích hệ mờ, thiết kế điều khiển mờ, trình lấy định nhận dạng mờ Dạng đơn giản diễn đạt sau: Cho hệ mờ biểu diễn dạng quan hệ ... tạo sở xây dựng hệ thống máy móc phức tạp,những hệ có khả cung cấp “kinh nghiệm điều khiển hệ thống hay gọi hệ trợ giúp định.Từ vấn đề trên, ta thấy cần thiết phải nghiên cứu lắc ngược nhằm nắm ... Hình Hệ luật điều khiển 48 Hình Mặt quan hệ vào – theo hệ luật điều khiển fuzzy 49 Hình Mặt quan hệ vào – theo hệ luật điều khiển đại số gia tử 52 Hình Mô hình mô hệ thống...

68
504
0

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

Ngày tải lên : 24/04/2013, 08:44

... gọi UART (truyền nhận không hoàn toàn đồng bộ) UART nhận truyền liệu dạng giao tiếp với µP dạng song song B – BIẾN ĐỔI TƯƠNG TỰ SỐ (DAC) : Biến đổi DA thường giai đoạn cuối hệ thống xử lý số: ... đổi sang dạng số, xử lý, lưu trữ dạng số hệ xử lý trung tâm kết xử lý đưa đến mạch DAC để xuất liệu dạng tương tự Mạch DAC nhận đầu vào giá trò số nhò phân tự nhiên xuất ngõ điện áp dạng tương ... FFH IP XXX00000B IE 0XX00000B Timer registers 00H SCON 00H SBUF 00H PCON (HMOS) 0XXXXXXXB PCON (CMOS) 0XXX0000B Bảng 4.5 Giá trò sau reset hệ thống Chương IV TÓM TẮT TẬP LỆNH I – GIỚI THIỆU: Chương...

84
995
3

Tìm hiểu điều khiển trượt áp dụng điều khiển con lắc

Ngày tải lên : 26/04/2013, 10:28

48
446
1

ỨNG DỤNG PID TRONG ĐIỀU KHIỂN CON LẮC NGƯỢC

Ngày tải lên : 27/04/2013, 09:31

... 5.2.Chất lượng hệ thống điều khiển: Khi tác động vào hệ thống tín hiệu bậc thang đơn vị 1(t) đáp ứng đầu có dạng điển hình dao động tắt dần Hình 5.4:biểu đồ chất lượng hệ thống Chất lượng hệ thống đánh ... nhiều kiến thức Kết đề tài hệ thống ổn định 5s Thuật toán PID chúng em ứng dụng tốt việc điều khiển CON LẮC NGƯỢC 6.2 Hướng phát triển Do nhiều hạn chế nên hệ thống CON LẮC NGƯỢC chưa thể hoạt động ... phương pháp thực nghiệm Thực nghiệm tiến hành hệ thống đảm bảo điều kiện: đưa trạng thái làm việc hệ thống đến biên giới ổn định giá trị tín hiệu hệ thống phải nằm giới hạn cho phép Điều đặc biệt...

51
1.6K
5

Mô phỏng số điều khiển kết cấu hồi tiếp chủ động một số hệ cơ học bằng kỹ thuật nhận dạng kích động

Ngày tải lên : 22/10/2013, 15:15

... biến dạng, ki độ cứng đàn hồi tuyến tính trớc biến dạng, xi biến dạng tầng, D yi chuyển vị đàn hồi Biến phụ trễ vi biến dạng xi quan hệ với qua phơng trình vi phân phi tuyến { & & & v i = D A i x ... (t) 10 controlled vibration uncontrolled vibration 0.6 0.1 0.4 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 12 Hình Chuyển vị hệ trễ bậc tự ( = 0.01) time (t) 10 12 Hinh Vận tốc hệ trễ bậc tự ( = 0.01) 5.2 Hệ kết ... 10 controlled vibration uncontrolled vibration controlled vibration uncontrolled vibration 0.2 0.15 0.1 z y 0.05 0 -1 -0.05 -2 -0.1 20 -3 40 60 time (t) 80 100 -3 120 -3 displacement of the second...

9
531
0

đồ án nghiên cứu điều khiển con lắc ngược tịnh tiến

Ngày tải lên : 02/06/2014, 11:51

20
878
3

đồ án môn học THIẾT kế bộ điều KHIỂN CON lắc NGƯỢC

Ngày tải lên : 07/02/2015, 12:04

... VỀ CON LẮC NGƯỢC 1.1 GIỚI THIỆU CHUNG Hình 1: Con lăc ngược Hệ thống lắc ngược bao gồm phận hình vẽ: Khối lượng thân xe Khối lượng lắc Độ giảm chấn xe đường Chiều dài lắc Moment quán tính lắc ... Bộ điều khiển nhận tín hiệu vào trạng thái hệ thống tín hiệu mẫu sau tính toán chuyển thành tín hiệu điều khiển cho trình Hình 4: Nguyên lý điều khiển LQR Một hệ thống mô tả dạng hệ phương vi ... CÔNG TÚ Hình 2: Con lắc dao động Từ vị trí thẳng đứng có tác động vào lắc gây cân Bắt đầu di chuyển : Hình 3: Con lắc di chuyển Khi bắt đầu di chuyển , tác động lực quán tính lắc bị nghiêng phía...

18
1.2K
2

ĐIỀU KHIỂN CON lắc NGƯỢC sử DỤNG MẠNG nơ rôn

Ngày tải lên : 12/04/2015, 10:22

... thực nghiệm Lý nghiên cứu • Thông thường: • Nhận dạng  Thiết kế điều khiển dựa nhận dạng  Điều khiển thích nghi để hiệu chỉnh sai số mô hình nhận dạng mô hình thật • Các phương pháp điều khiển ... phân ly cho hệ đa biến • Áp dụng nghiên cứu lên đối tuợng lắc ngược hai bậc hai bậc tự • Các phương pháp điều khiển cổ điển thường áp dụng lắc ngược xoay phương pháp điều khiển tuyến tính tối ưu, ... LƯỢNG ĐIỀU KHIỂN VÀ TÍNH BỀN VỮNG CỦA HỆ THỐNG BÀI BÁO NGHIÊN CỨU • DÙNG MỘT MẠNG NƠ-RÔN ĐỂ THAY THẾ HOÀN TOÀN CÁC THÀNH PHẦN ĐIỀU KHIỂN • LUẬT ĐIỀU KHIỂN TRƯỢT ĐƯỢC CẢI TIẾN CÓ DẠNG HÀM TRƠN CÓ...

23
623
0

Proceedings VCM 2012 104 điều khiển con lắc ngược di động

Ngày tải lên : 20/08/2015, 09:51

... 764 mộ so sánh phương pháp tuyến tính hóa với nhau, báo tuyến tính hóa hệ thống lắc ngược di động hai phương pháp tuyến tính hóa: tuyến tính hóa điểm làm việc tuyến tính hóa hồi tiếp Sau đó, điều ... dựng hệ phương trình phi tuyến mô tả hoạt động hệ lắc ngược di động sở phân tích lực tác dụng lên hệ Phần ba nêu lên hai phương pháp tuyến tính hóa áp dụng: tuyến tính hóa điểm làm việc tuyến tính ... cực có dạng sau: Phương trình đặc trưng: s  A s.C s  Bs .D s Mô hình Simulink hệ thống mới, sau thực tuyến tính hóa hồi tiếp trình bày hình Hàm truyền hệ thống sau tuyến tính hóa...

8
461
1

Điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng FUZZY logic

Ngày tải lên : 22/08/2015, 08:51

... ngngangtrờnm t ray Con l c c g n trờn ch y, cú kh nngquayt mt phng thng ng N u g n thờm m t liờn k t t n a, h th ng tr thnh h l cng c hai b c t Con l cng c hai b c t bao g m cỏc thnh ph n: Con ch y: ... p v i l c th nh t Con ch y cú th tr ray nm ngang, gi cõn bng cho c hai l c t trờn m t trờn Con l c th nh t: m t u g n trờn tr cencodert trờn ch y ukiacng c g n encoder Con l c th hai: g n ... g m: tdi0.7mcúrnh contr c g n trờncontr t di chuy n v i ma sỏt nh nh t t,dựng c nh encoder g n v i l c th nh t Trờn cũn g ndyaitruy n ng t ngc Hỡnh 3.2: trt c gn encoder Con l c th nh t l...

99
515
2

Điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng NEURAL trên CHIP DSP

Ngày tải lên : 22/08/2015, 11:02

... pendubot, h lắc ng ợc xe, h lắc ng ợc quay… Hình 1.1 Hệ Pendubot Hình 1.2 Hệ lắc ngược xe – Tổng Quan Hình 1.3 Hệ lắc ngược quay Hình 1.4 Hệ lắc bậc Trong mô hình trên, h pendubot h lắc ng ợc xe ... vƠo để giữ lắc ổn đ nh v trí Tr ớc tiên cần xây dựng mô hình toán h c c a h thống lắc ng ợc, sử d ng Simulink c a Matlab mô h thống lắc tuyến tính phi tuyến Khảo sát đáp ứng c a h thống với b ... hình lắc phi tuyến có đáp ứng ng tự nh mô hình lắc tuyến tính Con lắc v trí buông thõng Bây gi ta sử d ng b điều khiển PID biến đƣ khảo sát cho mô hình mô 21 – Mô Hình Toán Học lắc phi tuyến...

75
362
0

điều khiển con lắc ngược sử dụng mạng neural trên chip dsp

Ngày tải lên : 10/10/2016, 02:09

... pendubot, hệ lắc ngƣợc xe, hệ lắc ngƣợc quay… Hình 1.1 Hệ Pendubot Hình 1.2 Hệ lắc ngược xe – Tổng Quan Hình 1.3 Hệ lắc ngược quay Hình 1.4 Hệ lắc bậc Trong mô hình trên, hệ pendubot hệ lắc ngƣợc ... khớp quan hệ vào để giữ lắc ổn định vị trí Trƣớc tiên cần xây dựng mô hình toán học hệ thống lắc ngƣợc, sử dụng Simulink Matlab mô hệ thống lắc tuyến tính phi tuyến Khảo sát đáp ứng hệ thống với ... khiển PID hai biến điều khiển hệ thống lắc tuyến tính kiểm soát đƣợc hai góc hệ thống hệ thống ổn định Trƣờng hợp thay đổi khối lƣợng, thay đổi chiều dài lắc hệ thống ổn định nhƣng với chiều...

84
541
1

điều khiển con lắc ngược hai bậc tự do dùng fuzzy logic

Ngày tải lên : 25/10/2016, 16:16

... TS Nguyn Minh Tõm Danh mc cỏc hỡnh Hỡnh 1.1: Con lc ngc hai bc t trờn xe Hỡnh 1.2: Con lc ngc xoay mt bc t trng H SPKT TP.HCM .3 Hỡnh 1.3: Con lc ngc hai bc t ca trng i hc Nng 2013 ... ngang trờn mt ray Con lc c gn trờn chy, cú kh nng quay t mt phng thng ng Nu gn thờm mt liờn kt t na, h thng tr thnh h lc ngc hai bc t Con lc ngc hai bc t bao gm cỏc thnh phn: Con chy: c truyn ... s dựng gp vi lc th nht Con chy cú th trt trờn mt ray nm ngang, gi cõn bng cho c hai lc trờn Con lc th nht: mt u gn trờn trc encoder t trờn chy u cng c gn encoder Con lc th hai: gn vo trc...

111
688
1

Tiểu luận nghiên cứu điều khiển con lắc ngược tịnh tiến

Ngày tải lên : 21/11/2016, 23:55

20
412
0

Điều khiển chống lắc không dùng cảm biến góc trong hệ thống cần trục tự động

Ngày tải lên : 22/08/2015, 12:02

... th ng c n tr c tuyến tính phi tuyến, mô ph ng h th ng Simulink & Matlab d a vào ph ơng trình toán học khảo sát đáp ứng h th ng c n tr c tuyến tính phi tuyến có b điều khiển 2.1 H thống cần trục ... 4.13 Sơ đồ kh i điều khiển ch ng lắc có nhận dạng dòng n 46 Hình 4.14 Kết nhận dạng dòng n b điều khiển có cảm biến góc 46 Hình 4.15 Sơ đồ kh i điều khiển ch ng lắc dùng cảm biến dòng 47 Hình ... khiển góc, dùng nhận dạng nơron + b điều khiển góc dùng nhận dạng nơron; 2) So sánh kết đạt đ c gi a ph ơng pháp đ vọt l , sai s xác lập th i gian đ , 3.1 Các ph ng pháp u n h thống cần trục...

82
462
0

Con lắc lò xo thay đổi biên độ do thay đổi chiều dài

Ngày tải lên : 12/08/2015, 11:05

3
10K
99

Nghiên cứu các hình thái lâm sàng và điều trị lác cơ năng có độ lác không ổn định

Ngày tải lên : 08/04/2014, 13:28

27
534
1

NGHIÊN CỨU CÁC HÌNH THÁI LÂM SÀNG VÀ ĐIỀU TRỊ LÁC CƠ NĂNG CÓ ĐỘ LÁC KHÔNG ỔN ĐỊNH

Ngày tải lên : 08/06/2016, 04:31

200
351
0