mô hình tính năng hệ điều khiển lái tự động cho robot tự hành
Nghiên cứu, xây dựng mô hình tích hợp hệ điều khiển HMI, PLC và động cơ servo cho bài toàn điều khiển vị trí
Ngày tải lên :
20/04/2016, 21:32
... kết nối điều khiển điều khiển cấu chấp hành gặp nhiều khó khăn Vì nhóm chúng em định chọn đề tài “Nghiên cứu, xây dựng mô hình tích hợp hệ điều khiển HMI, PLC động servo cho toàn điều khiển vị ... phải tự động đưa đáp ứng với tác động thời gian thực Các đáp ứng tác động quan sát điều chỉnh cần thiết tự động tạo Vì vậy, tạo môi trường điều khiển kín Các điều khiển vòng lặp kín gọi hệ tùy động ... servo điều khiển 1.4.1 Xu hướng điều khiển chuyển động dùng servo Điều khiển chuyển động (ĐKCĐ) có lẽ lĩnh vực đa dạng phát triển nhanh ngành điều khiển tự động hoá Các khái niệm công nghệ ĐKCĐ...
- 80
- 2.2K
- 8
Nghiên cứu, xây dựng mô hình tích hợp hệ điều khiển HMI, PLC và động cơ servo cho bài toàn điều khiển vị trí
Ngày tải lên :
20/04/2016, 21:55
... Các đáp ứng tác động quan sát điều chỉnh cần thiết tự động tạo Vì vậy, tạo môi trường điều khiển kín Các điều khiển vòng lặp kín gọi hệ tùy động servo, hay đơn giản servo Điều khiển servo trình ... hướng điều khiển chuyển động dùng servo Điều khiển chuyển động (ĐKCĐ) có lẽ lĩnh vực đa dạng phát triển nhanh ngành điều khiển tự động hoá Các khái niệm công nghệ ĐKCĐ từ lâu không gói gọn hệ thống ... hiệu điều khiển đầu vào từ phía người, chẳng hạn qua bảng điều khiển Việc điều khiển tay thuộc phạm trù điều khiển vòng hở Trong số trường hợp khác, động phải tự động đưa đáp ứng với tác động...
- 83
- 1.5K
- 2
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
Ngày tải lên :
18/04/2014, 19:30
... hệ thống sử dụng điều khiển PID 58 Hình 3.2 Mô hình khối điều khiển dòng điện tốc độ động 58 Hình 3.3 Mô hình khối điều khiển dòng điện tốc độ động 59 Hình 3.4 Mô hình khối subsystem1 ... để hệ thống có đặc tính động học tốt bền vững cần phải thiết kế thiết bị điều khiển lai điều khiển mờ điều khiển kinh điển Hệ mờ lai (viết tắt F-PID) hệ thống điều khiển tự động thiết bị điều khiển ... điều khiển mờ để điều khiển đối tượng, tiêu chuẩn cho hệ tuyến tính không sử dụng Như biết, điều khiển mờ luôn điều khiển phi tuyến, sử dụng để điều khiển đối tượng điều khiển làm tăng thêm tính...
- 87
- 503
- 0
tóm tắt luận văn thạc sĩ kỹ thuật NGHIÊN cứu ỨNG DỤNG bộ điều KHIỂN HIỆN đại CHO hệ điều KHIỂN các CHUYỂN ĐỘNG của ROBOT THEO QUỸ đạo PHẲNG
Ngày tải lên :
19/08/2015, 09:43
... hệ điều khiển mờ 1.2.5 Tối ưu 1.2.6 Kết luận điều khiển mờ 1.2.6.1 Ưu điểm 1.3 Hệ điều khiển mờ lai (F - PID) 1.3.1 Khái niệm Hệ mờ lai (viết tắt F-PID) hệ thống điều khiển tự động thiết bị điều ... tính động học khác hoàn toàn 17 CHƯƠNG MÔ PHỎNG VÀ ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG 3.1 Mô hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID 3.1.1 Mô hình simulink hệ thống điều ... simulink hệ thống điều khiển chuyển động cánh tay Robot sử dụng điều chỉnh PID Hình 3.1 Mô hình hệ thống sử dụng điều khiển PID 3.1.2 Kết mô điều khiển vị trí cánh tay Robot dùng hiệu chỉnh PID...
- 25
- 583
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
Ngày tải lên :
31/10/2016, 20:04
... hệ thống sử dụng điều khiển PID 58 Hình 3.2 Mô hình khối điều khiển dòng điện tốc độ động 58 Hình 3.3 Mô hình khối điều khiển dòng điện tốc độ động 59 Hình 3.4 Mô hình khối subsystem1 ... để hệ thống có đặc tính động học tốt bền vững cần phải thiết kế thiết bị điều khiển lai điều khiển mờ điều khiển kinh điển Hệ mờ lai (viết tắt F-PID) hệ thống điều khiển tự động thiết bị điều khiển ... điều khiển mờ để điều khiển đối tượng, tiêu chuẩn cho hệ tuyến tính không sử dụng Như biết, điều khiển mờ luôn điều khiển phi tuyến, sử dụng để điều khiển đối tượng điều khiển làm tăng thêm tính...
- 87
- 413
- 0
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP: XÂY DỰNG MÔ HÌNH MẠNG KHÔNG DÂY ĐIỀU KHIỂN HỆ THỐNG ROBOT TỰ ĐỘNG VẬN CHUYỂN HÀNG HÓA
Ngày tải lên :
05/01/2014, 21:04
... hành (robot di động, mobile robot) , robot công nghiệp, robot cộng tác (collaborative robot) , robot quân Hình 1.1 Hình ảnh số robot TỔNG QUAN 1.2 Robot tự hành: Trong loại robot robot tự hành ứng ... DANH SÁCH HÌNH ẢNH Hình 1.1 Hình ảnh số robot Hình 1.2 Hình ảnh số robot tự hành Hình 1.3 Một số hình ảnh hệ thống robot Kiva Hình 2.1 Sơ đồ tổng quát hệ thống ... 3.21 Mô hình hệ thống servo 27 CƠ SỞ LÝ THUYẾT Hình 3.22 Động DC servo sử dụng luận văn 3.5.2 Điều khiển động DC servo: Để điều khiển tốc độ động DC ta phải điều khiển giá trị điện áp chiều động...
- 110
- 1.2K
- 1
Bài tiểu luận Phân tích và Tối ưu hóa Hệ thống Nguyên tắc chung để xây dựng mô hình và phân tích điều khiển tối ưu hệ thống. Áp dụng trong một công việc thực tế tại cơ quan.
Ngày tải lên :
07/08/2014, 08:40
... văn mờ hình thành phát triển… Dựa vào phép toán tập mờ, ta tính toán mô hình mờ II.2 Mô hình hóa hệ thống II.2.1 Xây dựng mô hình Xây dựng mô hình khâu quan trọng phân tích hệ thống Mô hình tốt ... nhiều hệ ghép hệ lại với hình dung rõ nét, đầy đủ an toàn hệ thống Đó khâu mô hình hóa Cần phải chú ý đến chất lượng mô hình (phản ánh thực tế tới mức nào) độ phức tạp mô hình (không nên coi mô hình ... đến II.2.2 Các loại mô hình Mô hình định tính, ta nêu thành phần, mối quan hệ, ràng buộc mô tả (thường lời biểu đồ) Có thể mô tả định lượng mô hình đưa nhờ số liệu, quan hệ lượng Nếu sử dụng...
- 40
- 1.2K
- 12
Đồ Án Thiết Kế Hệ Điều Khiển Và Giám Sát Cho Hệ Thống Băng Tải Than Cọc Sáu Và Xây Dựng Mô Hình PTN
Ngày tải lên :
25/05/2015, 12:17
... T3 Động SR Động SR Động SR Băng tải T0 + T1 Khởi động Băng tải T4 Băng tải T4 DừNG Động SR ĐK.Liên động Hỡnh 1.28: Chc nng iu khin ca h thng chuyn than Đồ áN TốT NGHIệP 2015 THIếT Kế Hệ THốNG ĐIềU ... 76,8 Kbit/s cho cng RS232C, 300 bit/s, 19,2 Kbit/s cho cng RS422/485 -Khong cỏch truyn 10m cho cng RS232C v 1000m cho cng RS422/485 35 Kt lun: Vic s dng giao thc kt ni im im khin cho h thụng ... Phng phỏp ny thng c s dng cho ng c KB roto lng súc loi nh, cho cỏc ti qut giú v bm ly tõm g) Phng phỏp iu chnh tc bng ti bng cỏch thay i tn s in ỏp cp cho ng c KB truyn ng cho bng ti T cụng thc...
- 152
- 2.3K
- 13
Mô hình tính toán hệ thống cây trồng tối ưu trong điều kiện tưới nước nLê Thị Nguyên
Ngày tải lên :
30/11/2015, 16:32
... phù hợp với điều kiện cụ thể vùng Việt Nam, mô hình tính toán hệ thống trồng tối ưu điều kiện tưới sử dụng vào lý thuyết áp dụng mô hình vào điều kiện nghiên cứu thí nghiệm cụ thể cho loại trồng ... thu hoạch Mô hình hệ thống trồng tối ưu mô hình phi tuyến xác định dựa vào tài nguyên sẵn có tiêu thụ sản phẩm Mô hình nhà khoa học Mỹ, ấn Độ, Brazil nghiên cứu ứng dụng lựa chọn mô hình trồng ... (m3) 3) Khả lao động : Số lao động cho mô hình trồng tối ưu không vượt tổng lao động có vùng n m LD ij DTij TLD i = 1, 2, , n; j = 1, 2, , m (12) i j Trong đó: TLĐ = tổng lao động có sẵn vùng...
- 6
- 486
- 1
Mô hình giám sát và điều khiển động cơ bước
Ngày tải lên :
12/04/2013, 21:54
... gian động thực n lần dịch bước (giây) θ: góc bước động (độ) f : tần số dịch bước 3.6 Các phương pháp điều khiển động bước Luận Văn Tốt Nghiệp • Điều khiển đủ bước • Điều khiển nửa bước • Điều khiển ... rạc thực nhờ loại động chấp hành đặc biệt gọi động bước Động bước thường động đồng dùng phổ biến tín hiệu điều khiển dươí dạng xung điện áp thành chuyển động góc quay chuyển động rotor có khả ... (Y) cho thẳng với cực Cứ điều khiển quay rotor 3.5 Ngun lý hoạt động động bước: • Động bước hoạt động dựa việc cấp xung ,nó khơng có chuyển mạch bên nên tất mạch đảo phải điều khiển bên ngồi điều...
- 90
- 1.7K
- 12
Mô hình giám sát và điều khiển động cơ bước
Ngày tải lên :
24/04/2013, 09:48
... gian động thực n lần dịch bước (giây) θ: góc bước động (độ) f : tần số dịch bước 3.6 Các phương pháp điều khiển động bước Luận Văn Tốt Nghiệp • Điều khiển đủ bước • Điều khiển nửa bước • Điều khiển ... rạc thực nhờ loại động chấp hành đặc biệt gọi động bước Động bước thường động đồng dùng phổ biến tín hiệu điều khiển dươí dạng xung điện áp thành chuyển động góc quay chuyển động rotor có khả ... (Y) cho thẳng với cực Cứ điều khiển quay rotor 3.5 Ngun lý hoạt động động bước: • Động bước hoạt động dựa việc cấp xung ,nó khơng có chuyển mạch bên nên tất mạch đảo phải điều khiển bên ngồi điều...
- 90
- 1.1K
- 3
Thiết kế chế tạo mô hình máy phay CNC điều khiển hai trục
Ngày tải lên :
28/04/2013, 15:48
... riờng cho tng loi mỏy Vi h iu khin CNC cho phộp thay i v hiu chnh chng trỡnh hot ng ca bn thõn nú Cỏc chng trỡnh cú th c np vo nh ton b mt lỳc hoc tng lnh Cỏc lnh iu khin khụng ch vit cho tng ... c trang b cỏc phớm chc nng v mng hỡnh ho cho phộp nhn trc tip cỏc cõu lnh vo mỏy CNC Vi phng phỏp lp trỡnh ny, cho phộp gim ti thiu thi gian chi phớ cho vic tớnh toỏn cỏc im trung gian, chiu ... sỏnh liờn tc vi mt in ỏp cho trc Us ng vi mt v trớ pha S khỏc gia gúc pha s to (E= Es-Ex Tu thuc vo b so sỏnh m u o thụng qua ng c truyn ng s c iu chnh cho in ỏp o v in ỏp cho trc luụn cựng pha,...
- 118
- 954
- 3
nghiên cứu ứng dụng logic mờ trong hệ điều khiển vị trí động cơ 1 chiều kích từ độc lập
Ngày tải lên :
04/03/2014, 21:57
... quan hệ điều khiển vị trí vấn đề áp dụng điều khiển mờ hệ điều khiển vị trí.8 1.1-Truyền độngT- Đ đảo chiều điều khiển chung 1.2 Mô hình toán học hệ chấp hành T-Đ .11 1.2.1 Mô hình ... rộng rãi hệ điều khiển vị trí công nghiệp Các khâu hệ điều khiển vị trí đợc phân tích mô hình hoá, tuyến tính hoá cần thiết phục vụ cho trình mô hệ thống Hệ điều khiển vị trí tuyến tính đợc thiết ... điều khiển mờ 57 3.7 Tính ổn định hệ điều khiển mờ 58 3.8 Kết luận 59 Chơng 4: ứng dụng khâu bù mờ mạch vòng điều khiển vị trí 61 4.1 Tính toán thông số mô hệ điều khiển...
- 96
- 1.2K
- 0
Luận Văn Tốt Nghiệp "Mô hình giám sát và điều khiển động cơ bước" pps
Ngày tải lên :
26/07/2014, 13:20
... đề: Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động bước cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu thực trung thành lệnh đưa dạng số loại động bước sử dụng ngày rộng rãi hệ thống tự động, điều khiển xa nhiều ... kết nối thành cơng Khái qt động bước: Trong hệ thống tự động máy tính điện tử ngày sử dụng rộng rải hệ thống truyền động rời rạc Các hệ thống truyền động rời rạc thực nhờ loại động chấp hành đặc ... vực sau: điều khiển robot, điều khiển lập trình thiết bị gia cơng, điều khiển máy dập giấy decal, … v,…v, … Và điều khiển xác người ta cần động đạt độ xác cao theo u cầu lực tốc độ Động bước...
- 102
- 602
- 0
nghiên cứu tổng quan về các bộ điều mpc, ứng bộ điều khiển theo mô hình dự báo trong điều khiển
Ngày tải lên :
30/08/2014, 22:19
... trình Cấp 1: Điều khiển đa biến động học đối tợng Cấp 0: Điều khiển hệ thống lệ thuộc : điều khiển PID Lợi ích việc đơn giản giảm lao động biến điều khiển thông qua điều khiển động học cấp mà ... mô hình hoá điều khiển trình công nghiệp đợc gọi công nghệ phát triển theo mô hình dự báo 1.1.2 Khái niệm phơng pháp điều khiển theo mô hình dự báo: Phơng pháp điều khiển theo mô hình dự báo ... nghệ điều khiển linh hoạt, công nghệ nhận dạng trình đợc phát triển cho phép ớc tính nhanh mô hình động học từ liệu kiểm tra, làm giảm đáng kể chi phí páht triển mô hình Chính phơng pháp mô hình...
- 27
- 629
- 3
mô hình hóa đối tượng điều khiển
Ngày tải lên :
26/10/2014, 15:03
... hợp, đó: - Mô hình hóa lý thuyết cho phép tìm cấu trúc mô hình đối tượng - Mô hình hóa thực nghiệm dùng để xác định tham số mô hình Mô hình hóa lý thuyết Sơ đồ hệ thống bình mức: Mô hình hàm ... đối tượng Có hai phương pháp mô hình hóa: - Mô hình hóa lí thuyết - Mô hình hóa thực nghiệm (nhận dạng) Các phương pháp mô hình hóa Mô hình hóa thực nghiệm Mô hình hóa lý thuyết Xây dựng dựa ... Mô hình mục đích mô hình hóa Mô hình hóa phương pháp mô hình hóa Nhận dạng đối tượng Sử dụng Matlab Identification Toolbox để nhận dạng đối tượng Mô hình đối tượng Đối tượng điều khiển...
- 19
- 1.3K
- 4
mô phỏng áp dụng thuật toán fuzzy vào mô hình thực tế để điều khiển định hướng cho robot rắn
Ngày tải lên :
30/10/2015, 17:47
... tế dùng mô hình Hình 3.8 : Mô hình 3D RC servo Hình 3.9 : Mô hình 3D giá động Hình 3.10 : Mô hình 3D ống làm đốt robot Hình 3.11 : Mô hình 3D đốt robot Hình 3.12 : Mô hình 3D ống nối đốt Hình 3.13 ... tới động Hình 4.18 : Các đèn Led báo tín hiệu điều khiển động Hình 4.19 : Lƣu đồ giải thuật điều khiển robot rắn Hình 5.1 : Mô hình mô robot Hình 5.2 : Mô hình lực ma sát Hình 5.3 : Mô hình động ... 5.13 : Một đốt thực tế robot rắn Hình 5.14 : Mô hình thật tế robot rắn Hình 5.15 : Mô hình thực tế robot rắn Hình 5.16 : Mô hình thực tế robot rắn Hình 5.17 : Mô hình thực tế robot rắn VIII Chƣơng...
- 94
- 376
- 0