... :.)yx(2m2VmT2B2B12B1B&&+== Với xB = lcos và = sinlxB& ; yB = y + lsin và += coslyyB&&& Ta có : [ ]222B)cosly()sinl(2mT ++=&& .)cosyl2yl(2m2222++=&&&& ... thứ hai trong phơng trình (c) triệt tiêu : . 0rNN1kkk=∂∑=rr -228-lực quán tính ly tâm của hai quả văng. Do đối xứng các lực quán tính này có trị số bằng nhau và bằng : qt2qt1F,Frr==...