giáo trình cây công nghiệp 1

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 1

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... diễn trên hình 1- 11 BV GCT BV GM KĐ CH M CB BVBV GCTGCT BVBV GMGM KĐKĐ CHCH MM CBCB Hình 1- 11. Sơ đồ khối máy điều khiển chương trình số BV - bản đồ chi tiết gia công; GCT- khối ... đến đúng toạ độ, quá trình cắt gọt mới được thực hiện theo lượng ăn dao đã được lập trình (hình 1- 14) Hình 1- 15. Điều khiển theo đường Hình 1- 14. Điều khiển theo ... cho tiếp điểm LĐT ở dòng 17 đóng, đồng thời tiếp điểm LĐT giữa dòng 22 và 23 đóng….(tr36) - R8 (15 -13 ) = 1, + R8 (1- 3) = 1, → Rω(5-9): tiếp điểm R8 ở giữa điểm 15 và 13 đóng lại, đồng thờ i tiếp...

23
1.3K
10

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 2

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... CL3 BA6 BB 1 BA3 BA5 Lk BBĐ2 BA4 K2 R1 R2 CKĐ RTT Đ RC ĐH ĐO2 r2 KĐ CKFT ĐO1 r1 Uđk Tr R8 R8 11 5 21 23 + - 19 R12 R 11 Rω R9 13 R 11 R9 R9 R9 25 17 R7 R7 R3 11 9 5 7 3 RV R10 27 29 31 R9 R10 RTr1 ĐO3 33 35 R 11 R9 R9 R 11 R10 43 RTr2 R10 R9 RD 37 39 35 41 R9 45 49 FT R4 R3 R3 R4 47 RVD R9 R9 51 CL1 BA1 (1) K1 D1 M1 RA (3) K2 D2 M2 K2 (2) K1 RTh (4) R 11 ... CL1 BA1 AT1 (1) BK1 (2) K AT1 BA1 AT1 BBĐ 1 CK 1 CKFT2 FT1 FT2 R10R10 RD2 R10 R3 R1 RD1 Đ2 D M R1 RX R1 R2 R3 KC1 1 2 1 RLĐ KT R 1 C 1 R4 CĐ2 R5 RĐ2 CĐ3 R6 CĐ4 R7 KC1 1 21 R2 R8 R9 R9 R8 R4 NC1 (3) BK2 (4) R5 NC2 (5) BK3 (6) R6 NC3 BK4 (7) BK5 (8) R7 NC4 BK1 ... R7 (13 ) (14 ) R8 NC7 R9 NC8 R2 K R4 R5 R6 R7 ĐH1 ĐH2 ĐH3 ĐH4 (15 ) (16 ) CL1 BA1 AT1 (1) BK1 (2) K AT1 BA1 AT1 BBĐ 1 CK 1 CKFT2 FT1 FT2 R10R10 RD2 R10 R3 R1 RD1 Đ2 D M R1 RX R1 R2 R3 KC1 1 2 1 RLĐ KT R 1 C 1 R4 CĐ2 R5 RĐ2 CĐ3 R6 CĐ4 R7 KC1 1 21 R2 R8 R9 R9 R8 R4 NC1 (3) BK2 (4) R5 NC2 (5) BK3 (6) R6 NC3 BK4 (7) BK5 (8) R7 NC4 BK1...

21
725
8

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 3

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... RTr2 RTT RTh RN1 RN2 RTT K2 RTh D2 RAL BK RTr1 RTr2 MT MN RTr1 TT TN RTr2 ĐH1 RAL ĐH2 K1 FT RN RN RT RT RD RG Rω II I (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10 ) (11 ) (12 ) (13 ) (15 ) ( (16 ) 17 ) 18 ) (1) ) ) ) ) ) ) ) ) 10 ) 11 ) 12 ) 13 ) 15 ) 20) 21) 9) 2) 4) 25) R2 ... RTr2 RTT RTh RN1 RN2 RTT K2 RTh D2 RAL BK RTr1 RTr2 MT MN RTr1 TT TN RTr2 ĐH1 RAL ĐH2 K1 FT RN RN RT RT RD RG Rω II I (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10 ) (11 ) (12 ) (13 ) (15 ) (16 ) 17 ) 18 ) (1) ) ) ) ) ) ) ) ) 10 ) 11 ) 12 ) 13 ) 15 ) 20) 21) 9) 2) 4) 25) R2 R3 R1 R6 R8 R9 R10 R 11 R12 Đ6 Đ7 Đ8 Đ9 ( ( (2 (3 (4 (5 (6 (7 (8 (9 ( ( ( ( ( ( ( (1 (2 (2 RN1 K1 RN2 NF1 K 1 LG1 RT NF2 KĐ2 LG2 RN + SS1 - KĐ3 RD Uc1Uc2 RN RT + SS2 - NOR KĐ4 RG Uxx1 Uxx2 XX2 XX1 RTr2 RTr1 RT RN u ... RTr2 RTT RTh RN1 RN2 RTT K2 RTh D2 RAL BK RTr1 RTr2 MT MN RTr1 TT TN RTr2 ĐH1 RAL ĐH2 K1 FT RN RN RT RT RD RG Rω II I (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10 ) (11 ) (12 ) (13 ) (15 ) ( (16 ) 17 ) 18 ) (1) ) ) ) ) ) ) ) ) 10 ) 11 ) 12 ) 13 ) 15 ) 20) 21) 9) 2) 4) 25) R2 R3 R1 R6 R8 R9 R10 R 11 R12 Đ6 Đ7 Đ8 Đ9 RN1 K1 RN2 NF1 KĐ1K 1 LG1LG1 RT NF2 KĐ2KĐ2 LG2LG2 RN + SS1 - + SS1 - KĐ3KĐ3 RD Uc1Uc2 RN RT + SS2 - NOR KĐ4KĐ4 RG Uxx1 Uxx2 XX2 XX1 RTr2 RTr1 RT RN u...

28
642
4

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 4

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... 1CC 1CC 1CC Rf 1Nh Ch 1RN ĐB A B C KBKB 2N 2T 1N 1T 2N 2T 1T 1N 1N 1T 2N 2T Rf Rf 1RN Ch Ch 1Nh 1Nh 2Nh 2Nh Đ 2CC 2CC 1RN 1 1N 1T MT D KB 1T 1N MN KB 1T KB RTh RTh 1KH 2KH 1Nh 1Nh 2Nh RTh RKT -1 RKT-2 2RH 1RH 1RH 2RH RTr RTr 1T 1RH 2RH 1N 2N 2T 2T 2RH 1RH TN TT KB RTh Ch 7 10 11 12 13 1RN ... 2RN 1CC 1CC 1CC Rf 1Nh Ch 1RN ĐB A B C KBKB 2N 2T 1N 1T 2N 2T 1T 1N 1N 1T 2N 2T Rf Rf 1RN Ch Ch 1Nh 1Nh 2Nh 2Nh Đ 2CC 2CC 1RN 1 1N 1T MT D KB 1T 1N MN KB 1T KB RTh RTh 1KH 2KH 1Nh 1Nh 2Nh RTh RKT -1 RKT-2 2RH 1RH 1RH 2RH RTr RTr 1T 1RH 2RH 1N 2N 2T 2T 2RH 1RH TN TT KB RTh Ch 7 10 11 12 13 1RN 1N Ch 2N KB 2RN ... 1CC 1CC 1CC Rf 1Nh Ch 1RN ĐB A B C KBKB 2N 2T 1N 1T 2N 2T 1T 1N 1N 1T 2N 2T Rf Rf 1RN Ch Ch 1Nh 1Nh 2Nh 2Nh Đ 2CC 2CC 1RN 1 1N 1T MT D KB 1T 1N MN KB 1T KB RTh RTh 1KH 2KH 1Nh 1Nh 2Nh RTh RKT -1 RKT-2 2RH 1RH 1RH 2RH RTr RTr 1T 1RH 2RH 1N 2N 2T 2T 2RH 1RH TN TT KB RTh Ch 7 10 11 12 13 1RN 2 3 4 5 6 8 9 14 1N Ch 2N KB 2RN 2RN 1CC 1CC 1CC Rf 1Nh Ch 1RN ĐB A B C KBKB 2N 2T 1N 1T 2N 2T 1T 1N 1N 1T 2N 2T Rf Rf 1RN Ch Ch 1Nh 1Nh 2Nh 2Nh Đ 2CC 2CC 1RN 1 1N 1T MT D KB 1T 1N MN KB 1T KB RTh RTh 1KH 2KH 1Nh 1Nh 2Nh RTh RKT -1 RKT-2 2RH 1RH 1RH 2RH RTr RTr 1T 1RH 2RH 1N 2N 2T 2T 2RH 1RH TN TT KB RTh Ch 7 10 11 12 13 1RN 1N Ch 2N KB 2RN...

10
666
7

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 11

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... K6 RHV1 NCV1 ĐV1 NCV1 RHV2 NCV2 ĐV2 RHV3 NCV2 RHV3 NCV3 ĐV3 NCV3 RHV2 NCV4 ĐV4 NCV4 0 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 V1 V2 V3 V4 Ng1 Ng2 11 22 33 a) Hình 11 -8 ... K6 RHV1 NCV1 ĐV1 NCV1 RHV2 NCV2 ĐV2 RHV3 NCV2 RHV3 NCV3 ĐV3 NCV3 RHV2 NCV4 ĐV4 NCV4 0 5 7 9 11 13 15 17 19 21 23 25 27 29 31 33 35 37 39 41 43 45 47 49 V1 V2 V3 V4 Ng1 Ng2 1 2 3 3 4 RHV1 CM1 CM2 CM3 8 6 RK1 10 RTh 12 14 RTh RK1 RK3 16 D M RK2 RK4 RK4 20 RK1 RK2 RK3 RHV1 RTr1 26 30 RTr2 RHV1 RTr4 34 RTr5 38 RHV3 RTr6 40 K1 42 CT1 RKT4 NCV2 RKT2 NCV1 60 RHV2 RHV3 64 RHV3 1 1CT0 2 RĐB RHV2 RHV3 RK2 RK2 RK2 18 RHV2 RHV3 24 28 RK4 C 22 32 RTr3 RHV2 RHV3 36 RHV2 RTr1 44 46 CT2 RKT3 NCV1 RTr2 48 CT3 RTr3 K2 K3 RN3 RN2 RN1 K4 50 CT4 RKT5 NCV3 RKT6 NCV4 RTr4 52 54 CT5 NCV3 RTr5 RTr6 K5 RN5 RN4 56 CT6NCV4 K6 RN6 58 RHV1 NCV1 66 RHV4 NCV2 NCV3 NCV4 62 TP1TP1 BT1 BT2 BT3 BT4 S1S1 S3S3 ... trên hình 11 -9. 19 1 b) c) 3 4 RHV1 CM1 CM2 CM3 8 6 RK1 10 RTh 12 14 RTh RK1 RK3 16 D M RK2 RK4 RK4 20 RK1 RK2 RK3 RHV1 RTr1 26 30 RTr2 RHV1 RTr4 34 RTr5 38 RHV3 RTr6 40 K1 42 CT1 RKT4 NCV2 RKT2 NCV1 60 RHV2 RHV3 64 RHV3 1 1CT0 2 RĐB RHV2 RHV3 RK2 RK2 RK2 18 RHV2 RHV3 24 28 RK4 C 22 32 RTr3 RHV2 RHV3 36 RHV2 RTr1 44 46 CT2 RKT3 NCV1 RTr2 48 CT3 RTr3 K2 K3 RN3 RN2 RN1 K4 50 CT4 RKT5 NCV3 RKT6 NCV4 RTr4 52 54 CT5 NCV3 RTr5 RTr6 K5 RN5 RN4 56 CT6NCV4 K6 RN6 58 RHV1 NCV1 66 RHV4 NCV2 NCV3 NCV4 62 TP1 BT1 BT2 BT3 BT4 S1 S3...

12
628
7

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 5

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... KM 1D KT 1 1CC 2BA 2CC 4RN MT MM RAL KM KB 1 2 1CT MC KC KC H RTT 1KT 2KT 3KT 2RTr 1RTr H KC KBRKT 3CT 2CT 2D 1 2 3RN KT KT KM KM 2 2 2RN ĐM 1RN CLV 2BT CK2 1RN 3CT 10 11 12 CLV ĐT ĐB 1BA CK3 3CL CKĐ RTT KC ĐC H rh 1BT Ucđ CK1 2CL 4RN CC2 KC CC1 CD CC3 KT KB 1RTr 2RTr 1NC 2NC BD 2 3 4 5 6 7 8 9 KM 1D KT 1 1CC 2BA 2CC 4RN MT MM RAL KM KB 1 2 1CT MC KC KC H RTT 1KT 2KT 3KT 2RTr 1RTr H KC KBRKT 3CT 2CT 2D 1 2 3RN KT KT KM KM 2 2 2RN ĐM 1RN CLV 2BT CK2 1RN 3CT 10 11 12 CLV 2 3 4 5 6 7 8 9 Hình ... RTT KC ĐC H rh 1BT Ucđ CK1 2CL 4RN CC2 KC CC1 CD CC3 KT KB 1RTr 2RTr 1NC 2NC BD 2 3 4 5 6 7 8 9 KM 1D KT 1 1CC 2BA 2CC 4RN MT MM RAL KM KB 1 2 1CT MC KC KC H RTT 1KT 2KT 3KT 2RTr 1RTr H KC KBRKT 3CT 2CT 2D 1 2 3RN KT KT KM KM 2 2 2RN ĐM 1RN CLV 2BT CK2 1RN 3CT 10 11 12 CLV 2 3 4 5 6 7 8 9 Hình ... ĐT ĐB 1BA CK3 3CL CKĐ RTT KC ĐC H rh 1BT Ucđ CK1 2CL 4RN CC2 KC CC1 CD CC3 KT KB 1RTr 2RTr 1NC 2NC BD KM 1D KT 1 1CC 2BA 2CC 4RN MT MM RAL KM KB 1 2 1CT MC KC KC H RTT 1KT 2KT 3KT 2RTr 1RTr H KC KBRKT 3CT 2CT 2D 1 2 3RN KT KT KM KM 2 2 2RN ĐM 1RN CLV 2BT CK2 1RN 3CT 10 11 12 CLV ĐT ĐB 1BA CK3 3CL CKĐ...

6
624
9

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 6

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... 6 -10 giới thiệu băng chuyền máy cán nóng thô 11 50. 1 2 2 3 4 56 78 10 11 12 13 14 15 16 17 18 9 19 Hình 6 -10 Dây chuyền máy cán nóng thô 11 50 1 2 2 3 4 56 78 10 11 12 13 14 15 16 17 18 9 19 Hình ... “0”, các công tắc tơ 1T (14 ), 2T (15 ), 1Y (18 ), 2Y (19 ) và 3Y( 21) mất điện. Riêng công tắc tơ KT(27) chưa mất điện (vì rơle điện áp RA còn tác động). Lúc này công tắc tơ 1N (16 ) và 2N (17 ) có điện ... ∏ = = n i i 1 λλ Nếu coi thể tích của phôi là không đổi V 1 = V 2 thì: 2 1 1 1 2 2 1 2 F F F V F V L L === λ (6-3) Nếu coi độ nở rộng không đáng kể B 1 = B 2 thì: 2 1 22 11 2 1 . . 1 2 H H BH BH F F L L ==== λ ...

16
557
5

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 7

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... hạng mục công trình lớn đã làm giảm đáng kể thời gian thi công, giảm bớt đáng kể số lượng công nhân khoảng 10 lần. Ví dụ nếu dùng một cần cẩu tháp trên các công trường xây dựng công nghiệp ... Trong ngành khai thác mỏ, trên các công trình thuỷ lợi, trên các công trình xây dựng nhà máy thuỷ điện, xây dựng công nghiệp, xây dựng dândụng v.v phần lớn các công việc nặng nề như bốc, xúc, ... cho 500 công nhân, còn nếu dùng một máy xúc cỡ lớn để đào hào hoặc kênh mương khi xây dựng các công trình thuỷ lợi hoặc trong công việc cải tạo điền địa có thể thay thế cho 10 .000 công nhân....

6
527
5

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 8

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... 12 1 Các khí cụ điện trên bảng bảo vệ bao gồm: Cầu dao CD, công tắc tơ đường dây Đg, rơle dòng điện cực đại ORC1, ORC2, 1RC, 2RC và 3RC; nút bấm khởi động M, cầu chì CC, công tắc hành trình ... cơ truyền động: hai động cơ di chuyển xe cầu 7 và 16 , động cơ nâng hạ hàng 12 và động cơ di chuyển xe con 10 . Phanh hãm điện từ 6, 11 , 14 , 18 lắp hợp bộ với động cơ truyền động. Điều khiển ... RĐA (13 ) tác động đóng RĐA (14 ) để duy trì và RĐA (14 ,15 ) đóng cấp điên cho các dòng 15 → 22. Quay bộ khống chế KC sang phải, N (15 ) có điện, hàng đựợc nâng lên với tốc độ thấp nếu ở vị trí 1, ...

21
605
6

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 9

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... ĐH6 36V (1) 1HC (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10 ) (11 ) (12 ) (13 ) (14 ) (15 ) (16 ) (17 ) (18 ) (19 ) (20) ( 21) (22) (23) (24) (25) CD1 1, 2,3,4,5ĐT 1GT 2GT 3GT 4GT 5GT HC 1, 2HC (26) C N 2NC 1NC CL C H N HC H N T T H. 9 -12 Sơ đồ nguyên ... 5ĐT (10 ) = 1, → RT5 (10 ) = 1, → RT5(4) = 1, và RT5 (11 ) = 1, → C(20) = 1, → C(26) = 1, và C(23) = 1, → 2NC(25) = 1, kéo HC(22) tránh không cho gạt vào các vấu đặt ở các sàn tầng; 1NC(24) = 1, ... ĐH6 36V (1) 1HC (2) (3) (4) (5) (6) (7) (8) (9) (10 ) (11 ) (12 ) (13 ) (14 ) (15 ) (16 ) (17 ) (18 ) (19 ) (20) ( 21) (22) (23) (24) (25) CD1 1, 2,3,4,5ĐT 1GT 2GT 3GT 4GT 5GT HC 1, 2HC (26) C N 2NC 1NC CL C H N HC H N T T 1D 1CT 2CT 3CT 4CT 5CT 2HC RTr 2D...

24
585
5

Giáo trình điện Công Nghiệp (TS Nguyễn Bê) - Chương 10

Ngày tải lên : 15/10/2012, 15:07

... cầu dao cách ly CD1 (hình 10 -11 ), máy cắt dầu MC, biến áp tự dùng BA1 với S = 20kVAr, U 1 /U 2 = 6kV/0,22kV và một số thiết bị hạ áp khác. Biến áp tự dùng BA1 (hình 10 -11 ) dùng làm nguồn ... = 40 11 10vg/ph, truyền động cơ cấu di chuyển máy xúc. - Động cơ điện một chiều ĐG, với P đm = 1, 1kW; U đm =11 v; n đm = 14 50vg/ph, truyền động cơ cấu đóng mở gàu. 16 0 dây cáp nâng 10 . ... F Đ CKTĐ CKF3CKF2CKF1 KCB VR5 KN 1G 2G 3G KH KCB K1 K2 K3 K4 K5 KN 43 21 1 2 34 Nâng Hạ + - KH KH 2G 3G r1 r2 r3 r4 KN KN + - + - 1G F Đ CKTĐ CKF3CKF2CKF1 KCB VR5 KN 1G 2G 3G KH KCB K1 K2 K3 K4 K5 KN 43 21 1 2 34 Nâng Hạ + - KH KH + - KN 1G 2G 3G r1 r2 r3 r4 KN + - b)...

26
580
4

Giáo trình điện công nghiệp

Ngày tải lên : 23/10/2012, 13:44

... 1 1 max − − == z z main D ω ω ϕ (1- 23) Trong đó : z số cấp tốc độ của máy. Các gía trị chuẩn của độ trơn điều chỉnh được sử dụng trong truyền động của MCKL là: φ = 1, 06; 1, 12; 1, 26; 1, 41; ... diễn trên hình 1- 11 BV GCT BV GM KĐ CH M CB BVBV GCTGCT BVBV GMGM KĐKĐ CHCH MM CBCB Hình 1- 11. Sơ đồ khối máy điều khiển chương trình số BV - bản đồ chi tiết gia công; GCT- khối ... cho tiếp điểm LĐT ở dòng 17 đóng, đồng thời tiếp điểm LĐT giữa dòng 22 và 23 đóng….(tr36) - R8 (15 -13 ) = 1, + R8 (1- 3) = 1, → Rω(5-9): tiếp điểm R8 ở giữa điểm 15 và 13 đóng lại, đồng thờ i tiếp...

23
382
0

Giáo trình Robot công nghiệp.

Ngày tải lên : 16/11/2012, 10:20

... đựoc sử dụng chủ yếu trong công nghiệp, vì vậy khi nhắc đến robot người ta thường liên tưởng đến robot công nghiệp. 5% 25% 5% 35% 5% 15 % 10 % 35% 20% 10 % 10 % 10 % 5% 10 % Hàn Phục vụ máy NC và hệ ... zyx α α α α           − = ββ ββ β cos0sin 010 sin0cos )( y R           − = 10 0 0cossin 0sincos )( αα αα α z R           −= γγ γγγ cossin0 sincos0 0 01 )( x R Chương 2: Động học tay máy. (15 tiết) 2 .1. Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian: 2 .1. 1. Hệ tọa độ vật: 2 .1. 1. Hệ tọa độ vật:  Một vật rắn ... này.           − +−+ −−− =ψϑϕ= ϑψϑψϑ ϑϕψϕψϑϕψϕψϑϕ ϑϕψϕψϑϕψϕψϑϕ csscs ssccscsscccs sccssccssccc ),z(Rot).,y(Rot).,z(RotR ,,, EUL           = 3332 31 2322 21 1 312 11 aaa aaa aaa R      = = = 33 23 13 ac ass asc ϑ ϑϕ ϑϕ ψ Bảng thống kê sau đây trên 200 mẫu robot...

244
2.4K
48

Giáo trình khu công nghiệp sinh thái

Ngày tải lên : 21/01/2013, 16:34

... thuật và công trình xây dựng - Khu vực phát triển hỗn hợp (công nghiệp thương mại, nhà ở).  Tiêu chuẩn Kết cấu để trở thành Khu công nghiệp sinh thái - Sự tương thích về loại hình công nghiệp ... bảng dưới đây (19 82 -19 97) -Khu Công nghiệp Sinh Thái Bourbon An Hoà Sử dụng 70% đất xây dựng, 30% còn lại được dành cho thảm xanh - Nhà máy xử lý nước thải của Vườn công nghiệp có công suất dự ... nhà máy công nghiệp, khu trồng trọt, nguồn nước mặt,…) có khả năng tái sử dụng vật liệu và năng lượng thải . Khu công nghiệp Kalundborg_Đan Mạch Thành phần chính trong hệ sinh thái công nghiệp...

15
2K
15

Giao trinh Robot công nghiệp

Ngày tải lên : 05/03/2013, 17:04

... này.           − +−+ −−− =ψϑϕ= ϑψϑψϑ ϑϕψϕψϑϕψϕψϑϕ ϑϕψϕψϑϕψϕψϑϕ csscs ssccscsscccs sccssccssccc ),z(Rot).,y(Rot).,z(RotR ,,, EUL           = 3332 31 2322 21 1 312 11 aaa aaa aaa R      = = = 33 23 13 ac ass asc ϑ ϑϕ ϑϕ ψ 1. 3. Phân loại Robot: 1. 3. Phân loại Robot: 1. 3 .1. Phân loại theo kết cấu: 1. 3 .1. Phân loại ... trùng gốc như sau: Chương 2: Động học tay máy. (15 tiết) 2 .1. Vị trí và hướng của vật rắn trong không gian: 2 .1. 1. Hệ tọa độ vật: 2 .1. 1. Hệ tọa độ vật:  Một vật rắn trong không gian hoàn ... trên có dạng:             − = 10 00 00 00 0 01 ' ii ii i i i cs sc a A αα αα             − − == −− 10 00 0 )( &apos ;1 ' 1 iii iiiiiii iiiiiii i i i ii i i dcs sascccs casscsc AAqA αα ϑαϑαϑϑ ϑαϑαϑϑ ...