... năng điều hành toàn bộ sự hoạt động của
robot, nhờ có vi điềukhiển thông minh thì robot mới hoạt động hiệu quả. Các dòng vi
điều khiển thường được sử dụng như: Vi điềukhiển AVR, vi điềukhiển ... biện
PHẦN 3: THIẾT KẾ MẠCH ĐIỆN
Mạch điềukhiểnrobotbằngtay gồm nhiều modul được gép kết nối với vi điều
khiển:
Hình 3.1: Sơ đồ khối mạch điều khiển.
Mỗi khối có một chức năng khác nhau ... mạch điều khiển.
3.1.4.2.Nguyên lý hoạt động.
Trên sơ đồ nguyên lý thấy mỗi một động cơ sẽ được điềukhiển bởi hai cổng của
VĐK, được cách ly qua hai bộ cách ly quang. Một chân của VĐK sẽ điều khiển...
... và các thiết bị
điện.
Bộ khống chế động lực tay trang dùng điềukhiển động cơ công suất bé và trung bình.
Bộ khống chế chỉ huy điềukhiểnđiềukhiển gián tiếp các động cơ có công suất lớn, ... loại thiết bị chuyển mạch bằngtay hay bằng vô lăng quay, điều
khiển trực tiếp hay gián tiếp từ xa, thực hiện các chuyển đổi mạch phức tạp để khởi động,
đảo chiều quay điều chỉnh tốc độ và hãm ...
Chương 2
KHÍ CỤ ĐIỆN ĐIỀUKHIỂNBẰNGTAY
2.1 CẦU DAO
2.1.1 Khái quát và công dụng
Cầu dao là một loại thiết bị khí cụ điện dùng để đóng cắt dòng điện, chuyển mạch
bằng tay đơn giản nhất, được...
...
Sản phẩm xe lăn điện điềukhiểnbằngtay kết hợp bằng giọng nói hoạt động dựa vào hai
nguyên tắc điềukhiển chính đó là điềukhiểnbằngtay qua joystick và điềukhiểnbằng giọng nói
qua hệ ...
Mạch động lực được cách ly với mạch điềukhiểnbằngcách ly quang.
3. Sơ đồ khối. Mạch điều khiển, cảm biến và nhận dạng.
3.1. Tổng quan sơ đồ khối
3.2. Mạch điều khiển, cảm biến và nhận ... dạng tiếng nói vào việc điềukhiển xe lăn, kết hợp với việc điều
khiển qua joystick bằngtay truyền thống nhằm tạo ra sản phẩm có thể giúp người sử dụng
dễ dàng điềukhiển xe, chủ động trong...
... TRẦN ĐĂNG KHOA
NGUYỄN VIẾT HÙNG
ĐỒ ÁN I : XE ROBOTĐIỀUKHIỂNBẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 28 -
2.2 Chương trình điều khiển.
Để lập trình cho Chip Vi điềukhiển ngày nay ta có rất nhiều ngôn ngữ
như: ... I : XE ROBOTĐIỀUKHIỂNBẰNG BÁNH XÍCH TRANG- 24 -
Board Layout
GVHD : Th.s TRẦN NGUYÊN BẢO TRÂN SVTH : TRẦN THẾ PHƯƠNG
TRẦN ĐĂNG KHOA
NGUYỄN VIẾT HÙNG
ĐỒ ÁN I : XE ROBOTĐIỀUKHIỂNBẰNG BÁNH ... chân
PSEN
được điềukhiển
bằng cách chuyển tiếp mức cao sang thấp trong khi chân RST giữ ở mức cao
thì Vi điềukhiển sẽ vào chế độ host từ bên ngoài, còn không thì Vi điềukhiển
sẽ vào chế...
...
thống điềukhiển thường sử dụng cánh tay
robot để điềukhiển tự động theo định hướng
điều khiển của người điều khiển.
Để điềukhiển cánh tay robot, thông
thường sử dụng các phương pháp điều
khiển ... bộ điều
khiển nơron (Neural Controller) để điều
ĐIỀU KHIỂN CÁNH TAYROBOT TRÊN CÔNG
NGHỆ MẠNG NƠRON
Châu Văn Bảo
*
Khoa học - kó thuậät
24
khiển cánh tay robot. Bộ điềukhiển ... để điềukhiển góc quay của cánh tay
robot theo tín hiệu tham chiếu định hướng
điều khiển.
II. THIẾT KẾ BỘ ĐIỀUKHIỂN
NƠRON (neural controller)
Phương trình chuyển động của cánh
tay của robot: ...
... kết quả nghiên cứu, thiết kế chế tạo robotđiềukhiển
từ xa bằng giọng nói. Trong đó giới thiệu các tính toán cơ bản các cơ cấu của robot, thiết kế mạch
điều khiển từ xa và chương trình nhận dạng ... quá trình nghiên cứu thiết kế, chế tạo robot
được điềukhiển từ xa bằng giọng nói (tiếng Việt) với một bộ từ vựng nhỏ, thiết lập hệ
thống điềukhiểnrobot từ xa theo tập lệnh cố định.
... điềukhiển này thực hiện theo kỹ
thuật căn chỉnh thời gian động DTW (Dynamic Time Warping) và sử dụng luật K-NN (K-
Nearest Neighbor Rule)
Hình 9. Giao diện điềukhiển và mô hình robot điều...
... dừng cấp dây tức thời mỗi khi
nhả contact điều khiển.
Bộ điềukhiển hàn và bộ cấp dây thƣờng đƣợc liên kết khối với nhau. Nó
có chức năng điềukhiển tốc độ cấp dây. Tốc độ motor đƣợc xác ... thiết kế đặc biệt cho các mối hàn đặc biệt.
Có loại làm nguội bằng nƣớc, có loại làm nguội bằng khí, loại mỏ thẳng , loại
mỏ cong. Loại làm nguội bằng khí thƣờng có phạm vi ứng dụng cho dòng hàn ... hệ thống điềukhiển với PLC.
- Không cần đấu dây cho sơ đồ điềukhiển logic nhƣ kiểu dùng rơ le.
- Có độ mềm dẻo sử dụng rất cao, khi chỉ cần thay đổi chƣơng trình (phần
mềm) điều khiển.
-...
... bộ
điều khiển.
2.2.2. Mạch điềukhiển
+ Vi điềukhiển
Khối vi điềukhiển được viết trên dòng vi điềukhiển ATmega (ATmega 16 ).
Dòng vi điềukhiển này là loại 40 chân. Dòng vi điềukhiển ...
thống điều khiển, nếu không có nó thì robot không hoạt động được.
Muốn điềukhiển được robot thì phải có 4 yếu tố:
- Hệ thống phát động và chấp hành
- Hệ thống cảm biến (Sensors)
- Bộ điềukhiển ... trình điều khiển.
Nó nhằm tạo cho người sử dụng robot một cơ sở thực tiễn cho phù hợp với yêu
cầu công nghệ để thiết kế chế tạo và điềukhiển cánh tay robot.
2.1. Xây dựng phần cơ khí của robot...
... án 1 là sử dụng robot 4 bánh điềukhiển từ xa để
thiết kế.
2.2 Sơ đồ khối mạch điềukhiển Robot:
Nhiệm vụ từng khối:
Khối Vi điều khiển: Nhận tín hiệu từ khối thu RF và điềukhiển động cơ
Khối ... cơ
Khối Thu RF: Nhận tín hiệu RF từ tay cầm điềukhiển phát tín hiệu RF
SV: Đỗ Khắc Huy- ĐTĐ49ĐH2 13
VI ĐIỀU KHIỂN
ĐIỀU KHIỂN
ĐỘNG CƠ
NGUỒN
TAY CẦM
ĐIỀU KHIỂN
PHÁT
RF
THU RF
Bài tập lớn vi ... cấp điện áp hoạt động cho toàn bộ mạch
Khối Điềukhiển Động Cơ: Điềukhiển động cơ dùng FET và Rơle
Tay cầm điềukhiển phát: Phát tín hiệu RF điều khiển
2.3 Các sơ đồ mạch nguyên lý:
2.3.1. Mạch...
... phương pháp điều khiển
Có nhiều cách để điềukhiển tốc độ động cơ DC như bằng phương pháp thay đổi
điện áp, thay đổi từ thông hoặc phương pháp điều chỉnh độ rộng xung (PWM). Trong
cánh tay máy ... chúng em chọn phương pháp điềukhiểnbằngcách thay đổi độ rộng
xung. Chọn phương pháp này vì chúng dễ thực hiện, mạch cấu tạo đơn giản.
Hình 1.2.3: Điềukhiển động cơ bằng PWM
. .
hi lo
avg
V ...
để điềukhiển máy và các quá trình công nghệ, thay cho việc thể hiện thuật toán đó
bằng các mạch số.
Về cơ bản chức năng của bộ điềukhiển logic PLC cũng giống như chức năng của
bộ điều khiển...
... điềukhiển cánh tay máy .Việc nghiên cứu này sẽ cho cái nhìn
về cấu trúc mạch điều khiển. Cân nhắc giữa cấu hình và yêu cầu điềukhiển sẽ chọn
cấu trúc mạch hợp lí.
Sơ đồ khối của mạch điềukhiển ... CẤU TRÚC MẠCH ĐIỀU KHIỂN
Dựa vào yêu cầu về phần điềukhiển của cánh tay máy làm cơ sở cho việc xác
định cấu trúc mạch.
Do đó vấn đề đầu tiên là phải nghiên cứu kỹ cấu tạo của tay máy,tiếp theo ... động của ROBOT L2001
Kẹp chi tiết (2s)
Nâng 2 khớp : cánh tay- khuỷu tay
Quay đến vị trí làm việc đồng thời xoay cổ tay
theo chiều kim đồng hồ
Hạ cánh tay
Mở hàm kẹp
1.2
s
Nâng cánh tay
Xoay...
...
2.5.4. Phân loại theo cách thức và đặc trưng của phương pháp điềukhiển
Có robotđiềukhiển hở (mạch điềukhiển không có các quan hệ phản hồi),
robot điềukhiển kín (hay điềukhiển servo) sử dụng ... điềukhiểnrobot đƣợc cài
đặt trên máy tính, dùng điềukhiểnrobot thông qua bộ điều khiển. Bộ điềukhiển
còn đƣợc gọi là modun điều khiển, nó thƣờng đƣợc kết nối với máy tính. Một
modun điều ... đƣa ra loại robot đƣợc điềukhiểnbằng máy vi tính gọi là robot T3 (The
Tomorrow Tool: Công cụ của tƣơng lai). Robot này có thể nâng đƣợc vật có trọng
lƣợng đến 40kg.
Có thể nói, robot là sự...