các phương án thiết kế cấu trúc các khâu khớp một số phương án

TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT ppt

Ngày tải lên : 10/03/2014, 07:20

... 1) − ∑ (λ − f ) − f i i =1 b Các phương án thiết kế cấu trúc khâu khớp Một số phương án: Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Từ đề xuất nhóm em chọn có cấu RTRR để robot làm việc ... c .Thiết kế cấu trúc robot Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu đế Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu ... LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu Trang 10 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Khâu cuối Trang 11 HÀ NỘI [TIỂU LUẬN TÍNH TOÁN THIẾT KẾ ROBOT] Xây dựng cấu trúc, thiết lập hệ phương trình...

62
2.2K
61

Mô hình động cơ không đồng bộ 3 pha trong hệ tọa độ trực giao quay đồng bộ (X,Y,0)

Ngày tải lên : 07/05/2013, 03:23

... = RsisX + c Phương trình động lực học M − M c = J dω dt Trong đó: M = p'iYsψ Xs M :Mômen động cơ: Mc :Mômen cản phụ tải - J :Mômen quán tính Các phương trình biểu diễn sơ đồ cấu trúc hình dưới.Sơ ... tính Các phương trình biểu diễn sơ đồ cấu trúc hình dưới.Sơ đồ tiện lợi cho thiết kế điều khiển nhận dạng - Hình Sơ đồ cấu trúc động không đồng hệ trục tọa độ X,Y ... erY = (ωs- ω)ψrX Ta có phương trình a Phương trình từ thông ψ sX = LsisX + LM irX ψ sY = LsisY + LM irY = ψ rX = LrirX + LM isX ψ rY = LrirY + LM isY            b Phương trình điện áp...

4
2.3K
23

Thiết kế mạch vòng dòng điện cho bộ nghịch lưu 3 pha trên hệ tọa độ quay và hệ tọa độ tĩnh

Ngày tải lên : 30/01/2016, 10:18

... Control • Hệ thống gồm nhánh van nửa cầu Các van nhánh không dẫn • Bằng việc đóng cắt nhánh van tạo dạng điện áp xoay chiều có biên độ tần số mong muốn Power Electronic Control Phương pháp điều chế ... Control Thiết kế mạch vòng điều khiển dòng điện • Hàm truyện nghịch lưu: GNL • ≈ T 1+ s s Hàm truyền phía tải : 1/ R GL ( s ) = with : T = L / R + T s 11 Power Electronic Control Cấu trúc điều ... nghịch lưu cầu pha Phương pháp điều chế vector không gian SVPWM Tổng hợp mạch vòng điều khiển Mô Matlab-Simulink Power Electronic Control Giới thiệu nghịch lưu cầu pha – Cấu trúc Power Electronic...

24
769
3

Tuyển tập 110 bài toán hệ tọa độ oxy có lời giải của thầy trần đình sỹ

Ngày tải lên : 27/06/2015, 22:44

... b Một điểm nằm parabol có hoành độ x = Hãy tính khoảng cách từ điểm đến tiêu điểm c Qua điểm I(2 ; 0) vẽ đường thẳng thay đổi cắt (P) A B Chứng minh tích số khoảng cách từ A B đến trục Ox số ... tìm tọa độ tâm I t = + 34  bán kính R (C) * Chú ý : Ta sử dụng phương trình (C) : x + y − 2ax − 2by + c = ( có ẩn a,b,c) - Cho qua A,B ta tạo phương trình Còn phương trình thứ sử dụng điều ... hàm số f(t)=  a 1+ t2  - Tính đạo hàm f'(t) cho , lập bảng biến thiên suy GTLN t , từ suy t ( tức suy tỷ số a/b ) ) Tuy nhiên cách dài * Chú ý : Ta sử dụng tính chất dây cung lớp : Khoảng cách...

48
1.5K
4

Xây dựng phương trình động học thuận và ngược biểu diễn mốiquan hệ giữa hệ toạ độ tay Robot (End effector) và hệ tọa độ các khớp (Joints)

Ngày tải lên : 15/10/2013, 16:34

... biến khớp Các biến khớp góc quay khớp quay độ dịch chuyển tịnh tiến khớp tịnh tiến Căn vào phơng trình động học thuận biết vị trí khớp ta xác định đợc vị trí hớng tay robot Căn vào thông số hệ ... Chạy chơng trình ta có kết nh sau: Đồ thị vị trí góc quay khớp 1: 17 Đồ thị vận tốc góc quay khớp Đồ thị vị trí góc quay khớp 2: Đồ thị vận tốc góc quay khớp 2: 18 IV Thiết kế điều khiển động học ... Phơng trình cho khớp nh sau: e1 + K d1e1 + K p1 e1 = e + K d2 e + K p2 e = Tính toán hệ số K d1, Kd2, Kp1, Kp2 phơng pháp dựa vào khâu động học điển hình: + Thiết kế điều khiển cho khớp 1: Theo...

24
1.9K
9

Tài liệu Hệ tọa độ trong không gian_Chương 3 doc

Ngày tải lên : 23/01/2014, 06:20

... (2) ⇒ nhìn nhận tâm bán kính - Kết luận dạng khai triển phương trình mặt cầu Dạng khai triển phương trình mặt cầu: SGK * Chú ý: Trong dạng khai triển hệ số x2, y2, z2 khơng có số hạng chứa xy, yz, ... Hoạt động 8: Phương trình mặt cầu Hoạt động GV Hoạt động HS - Cho nhắc lại định nghĩa mặt cầu cho tiếp cận - Theo dõi GV lĩnh hội kiến thức SGK để đến pt mặt cầu tâm I, bán kính R Phương trình ... Ghi kết cần ghi nhớ)HĐ4: dùng tính chất tích có hướng, dẫn dắt HS giải hoạt động Ví dụ 4: - Làm việc theo gợi ý, hướng dẫn GV - Các câu hỏi gợi ý: - Suy nghĩ phát AB , AC , AD a/ Hãy nêu cách...

5
348
0

Tài liệu Hệ tọa độ trong không gian_Chương 3.1 docx

Ngày tải lên : 27/01/2014, 15:20

... hs tính chu vi hs tính diện tích Các hs khác ý để nhận xét Cho hs nhận xét giải Gv chỉnh sửa thiếu sót Hai vectơ phương c/m AB, AC khơng phương, hay AB, AC ≠ Các nhóm thực Đại diện nhóm thực ... giải Các hs khác nhận xét gv tổng kết lại Cho hs nhận xét góc A góc hai vectơ nào? ] S = BC AH ⇒ AH = S= [ 2S BC AB, AC ] Hs thực Lắng nghe ghi chép Bằng góc vectơ AB, AC Dựa vào cosA với cách ... (y-2)2 + (z-3)2 =1 Gv tổng kết lại sửa chữa sai Hs nhận xét sót có Lắng nghe ghi chép c)Đs (x-1)2 + (y-2)2 + (z-3)2 =1 5, Củng cố, Hướng dẫn hs số tập lại Củng cố lại phương pháp tính diện tích,...

5
401
0

Báo cáo khoa học " SỰ KHÁC BIỆT GIỮA TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC PHẲNG UTM VỚI HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC PHẲNG ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI " docx

Ngày tải lên : 16/03/2014, 04:20

5
842
2

BÁO CÁO " XÁC ĐỊNH GIỚI HẠN SỬ DỤNG HỆ TỌA ĐỘ ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI ĐỊA PHƯƠNG TRONG TRẮC ĐỊA CÔNG TRÌNH " docx

Ngày tải lên : 19/03/2014, 17:20

... trên, vị trí điểm quy chiếu G hệ địa diện chọn cách điểm với khoảng cách L khác sau: Bảng Tọa độ điểm quy chiếu G hệ địa diện phương án Phương án L (km) 10 13 15 20 20 20 20 20 20 20 20 B (o ... tính số cải biến dạng góc ngang theo công thức (15) Kết luận Qua nghiên cứu lý thuyết, chứng minh công thức tính toán khảo sát, rút số kết luận sau đây: - Hệ tọa độ địa diện chân trời địa phương ... đứng z (hoặc U) Hình Các lựa chọn thiết lập hệ tọa độ chân trời Để đơn giản, ta xét cho vùng xét phần mặt cầu có bán kính bán kính trung bình Rm Với trường hợp thể hình 1, so sánh chiều dài mặt...

6
841
3

CHƯƠNG 3.1 HỆ TỌA ĐỘ, ĐỘ CAO pptx

Ngày tải lên : 25/03/2014, 05:21

... ELLIPSOID  Ellipsoid mặt toán học có bán trục lớn a bán trục nhỏ b, biểu diển dạng phương trình sau: X Y2 Z2   1 a a b  Kích thước Ellipsoid thường xác đònh thông số: bán trục lớn a độ lệch tâm ... HÌNH TOÁN HỌC CỦA TRÁI ĐẤT CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG TÂM CƠNG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ MÔ HÌNH TOÁN HỌC CỦA TRÁI ĐẤT MINH HỌA CÁC THÔNG SỐ ĐỊNH VỊ ELLIPSOID CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI ... TÂM CƠNG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ Một số phép chiếu đồ CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG TÂM CƠNG NGHỆ THƠNG TIN ĐỊA LÝ Một số phép chiếu đồ CƠ SỞ ĐỊNH VỊ CÁC ĐỐI TƯỢNG KHƠNG GIAN TRUNG...

63
417
1

BÌNH SAI KẾT HỢP TRỊ ĐO GPS VÀ TRỊ ĐO TOÀN ĐẠC ĐIỆN TỬ TRONG HỆ TỌA ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI

Ngày tải lên : 10/05/2014, 16:52

12
1.3K
4

ĐỒ HỌA MÁY TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƯƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM pot

Ngày tải lên : 29/06/2014, 18:20

... CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3.2 Các phương pháp nhập toạ độ điểm Các phương pháp nhập toạ độ điểm vẽ 2D:  Dùng phím chọn (pick) chuột (kết hợp với phương pháp truy bắt ... TÍNH ỨNG DỤNG CHƢƠNG 3: HỆ TOẠ ĐỘ VÀ CÁC PHƢƠNG PHÁP TRUY BẮT ĐIỂM 3.3 Các phương pháp truy bắt điểm đối tượng (tt) Menu Command line Hot key Toolbar chữ Ta gán truy bắt điểm theo hai phƣơng pháp: ... pháp: Truy bắt tạm trú: sử dụng lần truy bắt điểm Truy bắt thường trú: gán phương thức bắt điểm thường trú đến tắt chế độ Các điểm đối tƣợng AutoCAD truy bắt đƣợc là: Line, Spline: điểm cuối (ENDpoint)...

7
619
1

Báo cáo nghiên cứu khoa học: "BÌNH SAI LƯỚI GPS TRONG HỆ TOẠ ĐỘ VUÔNG GÓC KHÔNG GIAN ĐỊA DIỆN CHÂN TRỜI" pdf

Ngày tải lên : 21/07/2014, 18:20

... (BS62), lập phương trình số hiệu chỉnh theo (7), lập hệ phương trình chuẩn theo (8) giải hệ phương trình chuẩn Sau bình sai lần thứ nhất, nhận kết bình sai với sai số trung phương trọng số đơn vị ... chia phần tử ma trận trọng số cho µ2=6.5536, kết bình sai có sai số trung phương trọng số đơn vị µ = 1.00 Kết bình sai cuối trình bày bảng Bảng Giá trị sau bình sai kết đánh giá độ xác No Đầu – ... trận hiệp phương sai M’(3x3): Pi = M’i-1 (12) Giải hệ phương trình chuẩn (8) ta được: X = -N-1b (13) Đánh giá độ xác: Sai số trung phương trọng số đơn vị: V T PV (14)  3n  3m Sai số vị trí...

7
844
8

HỆ TOẠ ĐỘ TRONG KHÔNG GIAN(3 tiết) potx

Ngày tải lên : 07/08/2014, 20:20

... Tính 8’   u , v    = ? c/m tính chất    u , v  v ?    kết luận - Các tính chất 2, cho HS Giáo án Hình Học 12 (NC) - Các HS lại độc lập làm việc - Xem sách t/c lại Trang đọc SGK * Chú ... tích khối hộp:   V = AB, AD AA' (- Ghi kết cần ghi nhớ) 4’ - Các câu hỏi gợi ý: Giáo án Hình Học 12 (NC) - Làm việc theo gợi ý, Ví dụ 4: Trang a/ Hãy nêu cách c/m bốn điểm hướng dẫn GV A, B, C, ... GV lĩnh hội Phương trình mặt cầu: 5’ cầu cho tiếp cận SGK để kiến thức Giáo án Hình Học 12 (NC) SGK Trang đến pt mặt cầu tâm I, bán kính R HĐ5: Cho HS tự hoạt động - Tự hoạt động báo kết H: Tại...

9
437
0

Hệ tọa độ UTM (3) pot

Ngày tải lên : 11/08/2014, 03:25

... Nh điểm M phía Bắc bán cầu, cách xích đạo 2210km; múi thứ 18, cách gốc toạ độ chuyển 446km, hay cách kinh tuyến trục phía Tây 500km - 446km = 54km X X M1 O M O 500km M2 Y Số hiệu chỉnh phép chiếu: ... tung độ Y mang dấu âm Để tiện tính toán ngời ta chuyển trục OX sang phía Tây 500km Muốn biết điểm cần xác định thuộc múi ngời ta ghi số thứ tự múi lên đầu trị số tung độ Ví dụ: Toạ độ điểm M có ... vuông góc Gauss-Kriuger ngời ta chia trái đất thành 60 múi dọc theo kinh tuyến, múi Số thứ tự múi đợc đánh số từ đến 60 từ kinh tuyến gốc phía Đông Kinh tuyến múi gọi kinh tuyến trục (L) Kinh...

14
1.3K
9

nghiên cứu tổng quan về công nghệ hàn điện. thiết kế trang bị điện điện tử điều khiển tự động máy hàn điện trên hệ toạ độ phẳng

Ngày tải lên : 30/08/2014, 22:20

... hàn tự động hệ toạ độ phẳng 3.1 Thiết kế phần cứng 3.1.1 Trình tự thiết kế mộ hệ thống tự động điều khiển 43 3.1.2 Cấu trúc phần cứng……………………………………………43 3.2 Thiết kế phần mềm 3.2.1 Chương trình ... Với p - số đôi cặp từ N - số dẫn tác dụng cuộn dây phần ứng a - số đôi mạch nhánh song song cuộn dây phần ứng K - hệ số cấu tạo động φ - từ thông kích từ cực từ ω -tốc độ quay động Dạng phương ... Các linh kiện sử dụng card mở rộng ISA tỏ công nghệ qua thử thách đáng tin cậy Cấu trúc phần cứng thể hình 3.1 Hình 3.1 Cấu trúc phần cứng hệ điều khiển động truyền động hai trục Thành phần cấu...

42
873
4

xây dựng mô hình máy điện dị bộ rotor lồng sóc trên hệ tọa độ alpha-beta.mô phỏng bằng matlab

Ngày tải lên : 30/08/2014, 22:32

... có kết tròn đối xứng Việc đặt điện áp Rotor xuất phát từ kết cấu ngắn mạch mạch điện phía rotor  Tham số mô hình  Bỏ qua tổn hao ma sát Mô hình động không đồng rotor lồng sóc: Các thông số: ... tăng hiệu sơ đồ Nội dung phương pháp biến điệu bề rộng xung so sánh sóng sin chuẩn có tần số tần số điện áp nghòch lưu mong muốn, với điện áp cưa tần số cao, dến 10 kHz Phương pháp biến điệu bề ... ψr α +j rβ Lm Lm Lm Phương trình mômen: mM = zp ( σ ) Ls ψ′ αisβ r ψ′ βisα r Hệ phương trình mô tả động không đồng rotor lồng sóc xây dựng sở chấp nhận giả thiết sau:  Hệ phương trình thu sở...

14
842
12

Cách chọn hệ tọa độ trong khong gian

Ngày tải lên : 09/05/2015, 23:00

... góc Phiên dịch toán hình học sang ngôn ngữ toạ độ Bớc II: Bớc III: Dùng ngôn ngữ vecter, toạ độ để giải toán Phiên dịch toán trở lại ngôn ngữ hình học ban đầu Bớc IV: Một số cách chọn hệ trục ... Các b ớc giải toán Ph ơng pháp toạ độ Bớc I: Chọn hệ trục toạ độ gắn với toán Tín hiệu để chọn hệ trục toán có chứa đờng thẳng vuông góc , ta chọn trục ... cạnh phát xuất từ đỉnh A B C A B y C x Các toán minh hoạ Bài 1:(Đại học khối B năm 2002) Cho hình lập phơng ABCD A1 B1C1 D 1cạnh a a, Tính theo a khoảng cách hai đờng thẳng A1 B B1 D b, Gọi M...

22
767
0

sáng kiến kinh nghiệm dùng phương trình tham số để giải tam giác trong hệ tọa độ oxy và oxyz “

Ngày tải lên : 16/05/2015, 09:04

... ur - CB có VTCP CB qua C suy phương trình tham số CB Cách : - CB có VTCP VTPT d1 qua C  BC + Giải hệ  có tọa độ điểm B d Tương tự : + Viết phương trình tham số CA Cách 1: - Tìm hình chiếu N ... Thạnh 17 PHẦN III : KẾT LUẬN Có thể có nhiều phương pháp giải toán tam giác hệ tọa độ Oxy , hay hệ tọa độ Oxyz Nhưng theo , với việc chọn lựa phương trình tham số để giải toán thật đơn giản , ... LÝ THUYẾT LIÊN QUAN 1/ Phương trình tham số đường thẳng mặt phẳng Trong hệ tọa độ Oxy phương trình tham số đường thẳng qua điểm r  x = x0 + at M ( x0 ; y0 ) có vectơ phương u (a; b) :  với...

17
643
2

Tuyển chọn hệ tọa độ oxy trong các đề thi thử 2015 có lời giải

Ngày tải lên : 07/06/2015, 13:55

... 0,25 Vậy phương trình cạnh BC : 3x  y  39   d1  15x  20 y  131   d2  Thử lại nghiệm toán ta thấy: Hai điểm A D phía so với d1 d Vậy phương trình BC thỏa mãn Bài toán vô nghiệm ĐỀ SỐ 24– ... đề kiểm tra có đáp án, tài liệu ôn thi đại học môn toán   b   2c   1  b   c  Do G trọng tâm tam giác ABC nên  b  Hay B(5; 3),  c  0,25 C(1; 2) Một vectơ phương cạnh BC u  BC ... 2  2t *  có phương trình tham số  *A thuộc   A(1  3t ; 2  2t ) 0.25 hoctoancapba.com - Kho đề thi THPT quốc gia, đề kiểm tra có đáp án, tài liệu ôn thi đại học môn toán *Ta có (AB; ...

22
2K
5