các bộ phận cơ bản của tay máy dr 4000 hình 1 3

đồ án kỹ thuật cơ khí Ứng dụng tin học tính toán và thiết kế tay máy dr -4000.DOC

Ngày tải lên : 16/05/2015, 19:43

... 23 S 23C C5 C + S 23 S S + C 23 S C S 23 C C5 S + S 23 S C + C 23 S S 0 C1 (C23C4C5 S 23C5 ) S1S S5 a3C1C 23 + a2C1C2 + a1C1 S1 (C23C4C5 S 23C5 ) C1S S5 a3 S1C 23 + a2 S1C2 + a1S1 Th ... )cos10 = (15 0 +11 86 )cos10 Y P = (l + R )sin10 = = 13 16 (mm) (15 0 + 11 86) sin10 = 232 (mm.) i m M cú to X M =(l + R )cos10 = (15 0 + 13 78 )cos10 =15 05 (mm) Y M = (l + R )sin10 = (15 0 + 13 78)sin10 ... )sin30 Nguy n Th Minh Thao - Lờ Th Th nh - Nguy n Ph ng Hoa 23 = - 13 - (10 0 +10 0 )sin30 = -11 3 (mm) Z M =Z P -(l +l )cos30 = -10 89 - (10 0 + 10 0 )cos30 = -12 62 (mm) Z D1 B2 A X B2 C2 M1 P1 C1 C3...

71
435
0

Giải bài toán động học thuận và động học ngược của tay máy PUMA 6 bậc tự do

Ngày tải lên : 27/11/2015, 20:52

... A1.A2 = T3=A1.A2.A3 = T4= A1.A2 A3.A4 = T3.A4 Trong : T (1, 1) = C4*C1*C 23- S4*S1; T (1, 2) = -C1*S 23; T (1, 3) = -S4*C1*C 23- C4*S1; T (1, 4) = C1*S 23* d4+C1*a3*C 23+ C1*C2*a2-S1*d2; T(2 ,1) = S1*C 23* C4+C1*S4; ... : T (1, 1) = (C4*C1*C 23- S4*S1)*C5-C1*S 23* S5 T (1, 2) = -S4*C1*C 23- C4*S1 T (1, 3) = (C4*C1*C 23- S4*S1)*S5+C1*S 23* C5 T (1, 4) = C1*S 23* d4+C1*a3*C 23+ C1*C2*a2-S1*d2 T(2 ,1) = (S1*C 23* C4+C1*S4)*C5-S1*S 23* S5 ... -((C4*C1*C 23- S4*S1)*C5-C1*S 23* S5)*S6+(-S4*C1*C 23- C4*S1)*C6 T (1, 3) = (C4*C1*C 23- S4*S1)*S5+C1*S 23* C5 T (1, 4) = ((C4*C1*C 23- S4*S1)*S5+C1*S 23* C5)*d6 +C1*S 23* d4+C1*a3*C 23+ C1*C2*a2-S1*d2 T(2 ,1) = ((S1*C 23* C4+C1*S4)*C5-S1*S 23* S5)*C6+(-S1*C 23* S4+C1*C4)*S6...

60
3.8K
8

Ứng dụng mạng nơron để giải bài toán động học ngược cho tay máy

Ngày tải lên : 22/08/2015, 11:04

... p ,1   w1 ,1  e  p,2  w1 1, 1    e  p,n Q  w1  1, 1 e1 ,1 e1 ,1 w1 1, 2 e1,2   e1,n Q w1 1, 2   e p ,1 w1 1, 2 ep,2 w1 ,n i n   e1,n Q w 11 , ni n  e p ,1  w1 ,n i n ... + d 2c1 (3 .11 ) pz = d1 - a 2s2 - a 3s 23 - d5 (3 .12 ) k = a1 + a 2c2 + a 3c 23 (3 . 13 ) Đặt : Thay vào phương trình (3 .10 ), (3 .11 ) Ta được: px = kc1 - d 2s1 (3 .14 ) p y = ks1 + d 2c1 (3 .15 ) Bình phương ... s1c 234 c5 - c1s5 n z = -s 234 c5 sx = -c1c 234 s5 + s1c5 s y = -s1c 234 s5 - c1c5 sz = s 234 s5 a x = -c1s 234 a y = -s1s 234 a z = -c 234 px = c1  a1 + a 2c2 + a 3c 23 - d5s 234  - d 2s1 p y = s1  a1 +...

100
364
0

Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod

Ngày tải lên : 21/08/2012, 09:24

... j 1) + fi = 6 (14 -18 -1) +(6+3x12) = 12 i Nh có khớp tịnh tiến với bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các ... wx wy wz u , v , w ma trận (1) Từ giả thiết ta có: phần tử ma trận các( 1) phải thoả mãn điều kiện sau: 2 u x + u y + u z2 = (2) v +v +v =1 (3) w + w + w =1 (4) (5) (6) (7) x y x z y z u x ... ] cho i= 1, 2, (10 ) Trong di chiều dài trụ thứ i Mở rộng (10 ): [ ] [ b ]+ a d i2 = p T p + B bi T B i T i [ + p T A ] [ ] T R B B bi p T A RB B bi (11 ) Phơng trình đợc viết lần cho i =1, 2 Sáu...

6
1.3K
15

Giải bài toán động học robot song song có các chuỗi động phụ

Ngày tải lên : 30/10/2012, 16:28

... với OA1 OA4 Tương tự, gốc P hệ tọa độ chuyển động trọng tâm tam giác B1B2B3 trục u hướng với PB1 Các tam giác A1A2A3, A4A5A6 B1B2B3 tam giác với OA1 = OA2 = OA3 = h, OC1 = OC2 = OC3 = g PB1 = PB2 ... chuyển (hình 1) Các điểm A1, A2, A3, A4, A5 A6 nằm mặt phẳng x-y, điểm B1, B2 B3 nằm mặt phẳng u-v Trên hình 2, gốc O hệ tọa độ cố định định vị trọng tâm tam giác A1A2A3 tam giác C1C2C3; trục ... khâu, nên n = 14 Vậy F = 6 (14 – 18 – 1) + 42 = 12 P h - Cơ cấu thực chuyển động không gian, nên  = - Cơ cấu có khớp lăng trụ 12 khớp cầu nên j = 18 u C1 A1 (b) Tấm dịch chuyển Hình 2: Sơ đồ...

4
1.2K
16

Tài liệu Giải bài toán động học ngược cơ cấu Hexapod 6CTC pptx

Ngày tải lên : 21/12/2013, 04:17

... j 1) + fi = 6 (14 -18 -1) +(6+3x12) = 12 i Nh có khớp tịnh tiến với bậc tự giá động có bậc tự Với số bậc tự nh cấu đợc nghiên cứu ứng dụng cho máy phay Chú ý khớp cầu C cấu trúc CTC thay khớp Các ... wx wy wz u , v , w ma trận (1) Từ giả thiết ta có: phần tử ma trận các( 1) phải thoả mãn điều kiện sau: 2 u x + u y + u z2 = (2) v +v +v =1 (3) w + w + w =1 (4) (5) (6) (7) x y x z y z u x ... ] cho i= 1, 2, (10 ) Trong di chiều dài trụ thứ i Mở rộng (10 ): [ ] [ b ]+ a d i2 = p T p + B bi T B i T i [ + p T A ] [ ] T R B B bi p T A RB B bi (11 ) Phơng trình đợc viết lần cho i =1, 2 Sáu...

6
565
2

Tài liệu Giải bài toán động học docx

Ngày tải lên : 23/12/2013, 04:18

... độ 3m Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM Đáp án a) Vận tốc chất điểm lúc t = 3s v = t − t + 8t + 2(m) v 3s = 51( m / s ) a) Vị trí chất điểm lúc t = 3s x = t − t + 4t + 2t − 3( m) 3 ... = t + 4t + 36 (m) b) Tọa độ chất điểm lúc t1 = 2s t2 = 4s x s = 50(m) x s = 76(m) c) Vận tốc trung bình chất điểm khoảng t1 = 2s t2 = 4s x4s − x2s v tb = = 18 (m / s ) t − t1 Phần I: CƠ HỌC Chương ... v0 vx x Phần I: CƠ HỌC Chương I: ĐỘNG HỌC CHẤT ĐIỂM 1. 4 GIẢI BÀI TOÁN ĐỘNG HỌC 1. 4 .3 Chuyển động có vectơ gia tốc không đổi * Vectơ vận tốc đầu không phương với vectơ gia tốc • Các thành phần...

35
623
0

Tìm hiểu kỹ năng vận dụng các dấu hiệu chia hết để giải bài toán số học của học sinh lớp 4 ở một số trường tiểu học khu vực thành phố Vĩnh Yên - Vĩnh Phúc_Khóa luận tốt nghiệp khoa GDTH

Ngày tải lên : 29/03/2015, 18:28

... số thiết lập là: 12 0 15 2 15 0 512 250 10 2 210 502 510 520 b, Các số chia hết cho cà phải thỏa mãn điều kiện: Có chữ số tận tổng chữ số chia hết cho Các số là: 10 5; 15 0; 12 0; 210 Dạng 2: Dùng dấu ... số là: I = 10 0 + 10 1 + … + 998 + 999 I = 10 0 + (10 1 + 999) + … + (549 + 5 51) + 500  16  Số số có chữ số là: 999 − 10 0 + = 900 (chữ số) Nên I = 10 0 + 500 + (10 1 +999) + … + (549 + 5 51) I = 600 ... 0: B = a150 Tổng chữ số B (a + + + 0) = (a + 6) (a + 6) chia hết cho a = 3; 6; Vậy B 31 5 0; 615 0; 915 0 - Nếu b = 5: B = a155 Tổng chữ số B (a + + +5) = (a + 11 ) (a + 11 ) chia hết cho a = 1; 4; Vậy...

34
2.4K
9

Báo cáo khoa học: "ứng dụng lý thuyết tiếp xúc kalker giải bài toán động lực học trong mặt phẳng nằm ngang của đầu máy toa xe chuyển động trên đ-ờng ray" pptx

Ngày tải lên : 06/08/2014, 05:20

... 3. 82 3. 98 0.4 83 0.607 0.720 0.827 0. 93 1. 03 1. 13 1. 23 1. 33 0.6 03 0. 715 0.8 23 0.929 1. 03 1. 14 1. 25 1. 36 1. 47 0.809 0.889 0.977 1. 07 1. 18 1. 29 1. 40 1. 51 1. 63 3.46 2.49 2.02 1. 74 1. 56 1. 43 1. 34 1. 27 ... 0 .3 0.2 0 .1 C 23 = C 33 =0 g 1+ ln4 3 (1 ) 4 2 16 (1 )g 2. 51 3. 31 4.85 2. 51 2.52 2. 53 0 .33 4 0.4 73 0.7 31 6.42 8.28 11 .7 2.59 2.68 2.78 2.88 2.98 3. 09 3 .19 3. 29 3. 40 3. 37 3. 44 3. 53 3.62 3. 72 ... 3. 81 3. 91 4. 01 4 .12 4. 81 4.80 4.82 4. 83 4. 91 4.97 5.05 5 .12 5.20 2.59 2.68 2.78 2.88 2.98 3. 09 3 .19 3. 29 3. 40 2. 63 2.75 2.88 3. 01 3 .14 3. 28 3. 41 3. 54 3. 67 2.66 2. 81 2.98 3 .14 3. 31 3. 48 3. 65 3. 82...

8
624
2

SKKN kinh nghiệm giải bài toán hình học sử dụng tính chất ba đường đồng quy của tam giác ở THCS

Ngày tải lên : 28/12/2015, 22:47

... Giải: A B 40 ° I 40 ° D 30 ° 10 ° E C + Cách 1: µ = 30 0 nên B µ = 18 00 − µA − C µ = 18 00 − 10 00 − 30 0 = 500 ∆ ABC, có µA = 10 00 , C · D = 10 0 ⇒ ·ABD = ·ABC − CB · D = 500 − 10 0 = 400 Lại có CB Mặt ... trực BD (1) EB = ED nên E thuộc đường trung trực BD (2) Từ (1) (2) ⇒ AE đường trung trực đoạn thẳng BD + Cách 2: µ = 30 0 nên B µ = 18 00 − µA − C µ = 18 00 − 10 00 − 30 0 = 500 ∆ ABC, có µA = 10 00 , ... học Hình học trường THCS Buôn Trấp + Trước vận dụng : Khối Khối Khối HS vận dụng vào tập 37 % 31 % 35 % HS hiểu chưa biết vận dụng 42% 46% 42% HS không hiểu vận dụng 21% 23% 23% HS thích học Hình...

31
809
5

Phương pháp giải bài toán hóa học chất đồng đẳng

Ngày tải lên : 22/07/2013, 01:25

... hoá trị thu đợc hỗn hợp kim loại D X chiếm 60% khối lợng Xác định kim loại X? ĐS: a 4,4g b 8,61g 11 ,4g c MgCl2 CaCl2 d Mg ...

2
1.4K
7

Phương pháp giải bài toán Động lực học chất điểm

Ngày tải lên : 26/08/2013, 12:46

... lớn 10 N Tính lực kéo lớn để dây không đứt Lấy = 1, 732 Bài giải: Vật có : ® ® ® ® ® ® P1 + N + F + T1 + F1ms = m a Chiếu xuống Ox ta có: F.cos 30 0 - T1 - F1ms = m1a1 : Fsin 30 0 - P1 + N1 = Chiếu ... m2a2 Þ Vì T1 = T2 = T a1 = a2 = a nên: F - T - k m1g = m1a (3) T - k m2g = m2a (4) Cộng (3) (4) ta F - k(m1 + m2)g = (m1+ m2)a F - m(m + m ).g - 0,2(2 + 1) .10 Þ a= = = 1m / s m1 + m 2 +1 BÀI 4: ... Hơn m1 = m2 = m; T1 = T2 = T ; a1 = a2 = a Þ F.cos 30 0 - T - k(mg - Fsin 30 0) = ma (3) Þ T - kmg = ma (4) Từ (3) (4) T (cos 30 + m sin 30 ) Þ T= £ t m· 2 Tm · 2 .10 F£ = = 20 0 cos 30 + m sin 30 ...

5
18K
399

Một số cách giải bài toán Động lực học trong chương trình vật lí THPT

Ngày tải lên : 22/05/2014, 21:52

... ) g ( 13 ) 12 Giải hệ ba phương trình (11 ), (12 ), ( 13 ), ta tìm : a3 = (m1 m − 3m1 m + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) (14 ) Thay (14 ) vào ( 13 ) ta tìm : a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 ... dạng vecto:    m1 a1 = P1 + T1    m a = P2 + T2    m3 a = P3 + T3 (1) (2) (3) Bước 3: Chiếu phương trình (1) , (2), (3) lên Ox, ta được: m1 a1 = P1 − T1 ⇔ m1 a1 = m1 g − T1 (4) m a = P2 − ... m3 + m1 (m2 + m3 ) (15 ) Thay (15 ) (14 ) vào (11 ) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m3 ) (16 ) Thay (16 ) vào (4) ta tìm lực căng : T1 = 8m1 m m3 g 4m m + m1 (m + m3 ) Từ (7) (8),...

17
1.2K
2

báo cáo khoa học ''''ứng dụng matlab-simulink để giải bài toán động lực học hệ thuỷ lực mạch quay''''

Ngày tải lên : 29/06/2014, 14:40

... khử cách viết lại phương trình sau: sin 11 = [l 31 sin 3 sin θ 31 + l32 sin 3 sin 32 + a13q 11 + b13q12 + c13q 13 − l12 sin 1 sin 12 − x10 ] (10 ) l 11 sin 1 [l 31 sin 3 sin θ 31 + l32 sin 3 sin ... 32 + a23q 11 + b23q12 + c23q 13 − l22 sin γ2 sin θ22 − x20 ] (11 ) l 21 sin γ2 sin 12 = [l 31 cos 3 sin θ 31 + l32 cos 3 sin 32 − a13q 21 − b13q22 − c13q 23 − l22 cos 1 sin 12 + y10 ] (12 ) l 11 ... - 1, 12 1, 0 11 a 14 b 1, 13 - 1, 41 1,26 12 a 15 b 1, 42 - 1, 78 1, 60 13 a 16 b 1, 79 - 2,24 2,0 14 a 17 b 2,25 - 2,82 2,5 15 a 18 b 2, 83 - 3, 55 3 ,15 16 a 19 b 3, 56 - 4,47 4,0 17 a 20b 4,48 - 5,62 5,0 18 a 5,63...

54
1.1K
2

Đề tài "Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng " docx

Ngày tải lên : 27/07/2014, 23:20

... (a0 acos1 ) + m2 (a0 acos ) = Hay: (3) ( M + m1 + m2 )a0 = (m1cos1 + m2 cos )a T (1) , (2) v (3) ta cú: a0 = g (m1 sin m2 sin )(m1cos1 + m2 cos ) ( M + m1 + m2 )(m1 + m2 ) (m1cos1 + m2 cos ... t b o ton ng l ng cho h ta cú: m1v1 = m1v1 + m2v2 Vỡ v1 , v1 , v2 cựng phng chi u ta cú: m1v1 = m1v1 + m2v2 Suy ra: v2 = Sau va ch m m2 v p d ng n m1v1 m1v1 m = m2 s cao c c nh lu t b o ... = r = (m2 R m1r)gr (m R m1r)gR v a2 = R = 2 2 m2 R + m1r + I m2 R + m1r + I Phng trỡnh c a v t m1 v m2 : P T1 = m1a1 T1 = m1 ( g + a1 ) V P2 T2 = m2 a2 T2 = m2 ( g a2 ) 38 Trần Văn Tình...

65
636
0

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý lớp 10

Ngày tải lên : 29/08/2014, 20:57

... Trọng lực: P1 Phản áp lực: Lực ma sát: Fms1 Lực căng dây: T1 N1 Áp dụng định luật II Niu-Tơn: Fhl = ma → P1 + T1 + N1 + Fms1 = m1 a Chiếu lên Ox: T1 - Fms1 = m1a1 → T1 = Fms1 + m1a1 (1) Chiếu lên ... t Từ (2) (3) : m1g + m1a = m g + m t2 m g.t + 2m l − m1g.t → a1 = ( m1 − m ) t Thay vào (2): Fms = m1g + m1a1 m g.t + 2m l − m1g.t → Fms = m1g + m1 ( m1 − m ) t → Fms = 2m1 m l ( m1 − m ) t ... lực tác dụng vào dài: Trọng lực: P1 Lực căng dây: T1 Áp dụng định luật II Niu-Tơn: Fhl = ma → P1 + T1 = m1 a Chiếu lên Ox: T1 – P1 = m1a1 → T1 = m1g + m1a1 (2) Các lực tác dụng vào Bi: Trọng lực:...

40
4.7K
20

SKKN phương pháp giải bài toán động lực học chất điểm vật lý 10

Ngày tải lên : 18/09/2014, 20:22

... N1 y1 x1 O1 T1 T2 m1 O2 m2 Fms P1 α P2 x2 Các lực tác dụng vào m1: Trọng lực: P1 Lực căng dây: Phản áp lực: N1 Lực ma sát nghỉ Fms T1 Vật m1 đứng yên: P1 + N1 + T1 + Fma = Chiếu lên O1x1 : T1 ... P1cosα = m1a1 → N1 = P1cosα Chiếu lên O1x1 : T1 – P1sinα = m1a1 (1) Các lực tác dụng vào m2: Trọng lực: P2 Lực căng dây: T2 Áp dụng định luật II Niu-Tơn: Fhl = ma → P2 + T2 = m a Chiếu lên O1x1 : P2 ... m1 đứng yên chân mặt phẳng nghiêng Các lực tác dụng vào m1: Trọng lực: P1 Phản áp lực: N1 Lực căng dây: T1 Áp dụng định luật II Niu-Tơn: Fhl = ma → P1 + N1 + T1 = m1 a Chiếu lên O1y1: N1 – P1cosα...

27
6.3K
24

Giải bài toán động lực học bằng phương pháp năng lượng luận văn tốt nghiệp đại học

Ngày tải lên : 19/09/2014, 20:14

... (a0 acos1 ) + m2 (a0 acos ) = Hay: (3) ( M + m1 + m2 )a0 = (m1cos1 + m2 cos )a T (1) , (2) v (3) ta cú: a0 = g (m1 sin m2 sin )(m1cos1 + m2 cos ) ( M + m1 + m2 )(m1 + m2 ) (m1cos1 + m2 cos ... t b o ton ng l ng cho h ta cú: m1v1 = m1v1 + m2v2 Vỡ v1 , v1 , v2 cựng phng chi u ta cú: m1v1 = m1v1 + m2v2 Suy ra: v2 = Sau va ch m m2 v p d ng n m1v1 m1v1 m = m2 s cao c c nh lu t b o ... = r = (m2 R m1r)gr (m R m1r)gR v a2 = R = 2 2 m2 R + m1r + I m2 R + m1r + I Phng trỡnh c a v t m1 v m2 : P T1 = m1a1 T1 = m1 ( g + a1 ) V P2 T2 = m2 a2 T2 = m2 ( g a2 ) 38 Trần Văn Tình...

65
736
0

phát huy tính tích cực của hs trong việc giải bài toán hình học.

Ngày tải lên : 23/12/2014, 19:45

... hình bình hành ABEF hình vuông ADGH hình vuông KL So sánh AC HF Chứng minh toán 1. 3 tương tự toán 1. 2 HS: Một số học sinh giỏi biết tự đưa toán 1. 3 chứng minh HS biết chứng minh 1. 3 giống 1. 2 ... bình hành ABCD hình thoi + EFGH hình thoi hình bình hành ABCD hình chữ nhật + EFGH hình vuông  EFGH vừa hình chữ nhật vừa hình thoi  BD  AC BD = AC Vậy EFGH hình vuông  ABCD hình vuông Câu ... hình chữ nhật , hình thoi hình vuông tứ giác EFGH hình ? Theo chứng minh phần b toán 2.2 ta thấy  Nếu ABCD hình chữ nhật EFGH hình thoi  Nếu ABCD hình thoi EFGH hình chữ nhật  Nếu ABCD hình...

26
1.8K
0

một số đề xuất về cách giải bài toán động lực học trong chương trình vật lý THPT

Ngày tải lên : 20/03/2015, 05:25

... ) g ( 13 ) 12 Giải hệ ba phương trình (11 ), (12 ), ( 13 ), ta tìm : a3 = (m1 m − 3m1 m + 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m ) (14 ) Thay (14 ) vào ( 13 ) ta tìm : a2 = (m1m2 − 3m1m3 + 4m2 m3 ) g 4m2 m3 + m1 (m2 ... dạng vecto:    m1 a1 = P1 + T1    m a = P2 + T2    m3 a = P3 + T3 (1) (2) (3) Bước 3: Chiếu phương trình (1) , (2), (3) lên Ox, ta được: m1 a1 = P1 − T1 ⇔ m1 a1 = m1 g − T1 (4) m a = P2 − ... m3 + m1 (m2 + m3 ) (15 ) Thay (15 ) (14 ) vào (11 ) ta tìm : a1 = (m1 m + m1 m − 4m m3 ) g 4m m + m1 (m + m3 ) (16 ) Thay (16 ) vào (4) ta tìm lực căng : T1 = 8m1 m m3 g 4m m + m1 (m + m3 ) Từ (7) (8),...

17
1.9K
3