... with a total of eight degrees of freedoms According to the physics characteristics of the crane cable, the research will build the quotations of motion and develop a solver to solve these quotations ... objective of the research is to get more knowledge of the dynamic behaviors of tower crane The research considers a tower crane as a four degrees-of freedom robot Combined with the rigging and piece, ... Abstract: Theoretic fundamentals for building dynamics model of flat top tower cranes In recent years, demands of high buildings are increasing, especially in big cities of Vietnam such as Hanoi, Hochiminh...
... Dong _co_ 5 dong _co_ 2 LPP TON T38, W#+30 NETWORK //DK dan lan chuyen tiep // LD = T38 dong _co_ 3 TON T39, W#+40 NETWORK //DK truyen dong may can va mo cua chay tran kinh can // LD = T39 dong _co_ 4 ... dạng STL nh sau: NETWORK //DK DAY CHUYEN KINH CAN - DK dan lan truyen dong chinh // LD A AN = SM0.0 start stop dong _co_ 1 Trờng ĐHNNI - Hà Nội - 85 - Khoa Cơ - Điện Đồ án tốt nghiệp Nguyễn Trọng ... chay tran kinh can // LD = T39 dong _co_ 4 TON T40, W#+60 NETWORK //DK cap nhiet lo u // LD = T40 Den_soi_dot TON T41, W#+60 Trờng ĐHNNI - Hà Nội - 86 - Khoa Cơ - Điện Đồ án tốt nghiệp NETWORK Nguyễn...
... truyen dong chinh // LD A AN = SM0.0 Start Stop Dong _co1 TON T37, W#+30 NETWORK //Dieu khien lan tang toc // LD T37 LPS AN = Dong _co4 Dong _co2 LPP TON T38, W#+30 NETWORK //DK dong co truyen dong ... COMMENTS // LD A AN SM0.0 Start Stop LPS A Do_muc_thuy_tinh = Dong _co_ 1 LPP TON T37, W#+10 NETWORK //Cap nhiet ben phai lo nung // LD A SM0.0 T37 TON T38, W#+80 NETWORK LD T37 AN T38 = Bong_den_ben_phai ... Điện 45A T42 TON T43, W#+50 NETWORK //Tang toc dan lan tang toc // //NETWORK COMMENTS // LD T43 LPS AN = T36 Dong _co4 LPP TON T36, W#+60 3.5.3 Viết chơng trình điều khiển cho dây chuyền kính...
... - Khoa Cơ - Điện Đồ án tốt nghiệp Nguyễn Trọng Hùng - Điện 45A ` Q0.0 ữ Q2.7 Modul mở rộng Module mở rộng RS-232 Modul mở rộng RS-485 I0.0 ữ I0.7 Hình3.27: Sơ đồ kết nối tổng thể Ngoài số dây ... ra, đầu dùng hệ thống motor chiều đèn Led để thể thông qua rơ le 24DCV ứng với nguồn cung cấp riêng Chi tiết trình điều khiển đợc trình bày mục yêu cầu tín hiệu điều khiển module mở rộng mà nghiên ... cảm biến quang điện tử phụ thuộc thông lợng ánh sáng chiếu vào theo hàm phi tuyến Cực phát xạ Diode (LED) phát quang Khi ánh sáng chiếu vào tế bào quang điện làm cho T1 đóng, T2 mở ứng với tiếp...
... - Điện 45A Hình 3.13: Sơ đồ nối thiết bị vào Module EM231TC, Hình 3.14: Sơ đồ nối dây cảm biến RTD Định cấu hình cho EM231: Để định cấu hình cho module EM231 RTD sử dụng công tắc DIP, công tắc ... ON - 20mA 5V OFF ON OFF OFF OFF ON - 10V 2,5 mV Hình3.15: Bộ định cấu hình DIP cho module EM231, EM235 Các module EM231 & EM235 có chi phí thấp tốc độ cao 12 bit Chúng có khả chuyển đổi đầu vào ... cho PLC sử dụng nguồn nuôi 24V Trung tâm nghiên cứu Bò Đòng cỏ BA Vì Bảng 3.3: Định cấu hình cho Module EM 231 Độ lớn Nguồn đơn cực Độ SW2 SW3 tín hiệu vào phân giải OFF ON ữ10V 2,5mV ON SW1 OFF...
... - Kích nút STOP công cụ hay chọn PLC Download - Theo mặc định, hộp kiểm Program Code Block, Data Block, CPU conguartion đợc đánh dấu Nếu không muốn Download khối xoá bỏ đánh dấu - Kích vào ... u Đó sử dụng PLC S7 - 200 CPU224 module nhập/xuất khu vực có thiết bị nhập thiết bị xuất, sử dụng cáp nối kết module đến PLC kết nối máy tính với PLC qua cổng COM với dao diện truyền thông RS232 ... cứng S7 - 200 hệ PLC cỡ nhỏ hãng Siemens (CHLB Đức) sáng chế ra, có cấu trúc kiểu module module mở rộng Các module sử dụng cho nhiều ứng dụng lập trình khác nhau, phù hợp với ứng dụng tự động...
... dạng mà họ thích: biểu đồ thang (Ladder diagram), danh sách lệnh (Statement list), biểu đồ khối chức (Function block diagram) Một hai dự án so n thảo song song lúc Việc Trờng ĐHNNI - Hà Nội - ... Ctrl+S So n thảo chơng trình Step7 - Micro/Win32 cho phép tạo chơng trình mà sử dụng cửa sổ là: LAD STL So n thảo chơng trình LAD Cửa sổđểso n thảo chơng trình LAD có dạng nh sau: Đểso n thảo ... Thông thờng trình so n thảo đợc viết chơng trình LAD, sau chuyển sang dạng STL, cửa sổ giao diện STL đợc minh họa nh sau: Hình 3.6: Cửa sổso n thảo chơng trình STL Các bớc đểso n thảo chơng trình...
... Logic Controller) góp phần quan trọng tự động hoá xí nghiệp công nghiệp PLC thực chất loại máy tính điều khiển chuyên dụngcó khả lập trình mềm dẻo thay mạch điều khiển rơle cứng trớc Modicon nhà ... tạo cách đơn giản cách chép cải biến thêm phần So với kỹ thuật điều khiển rơle giảm phần lớn tổng thời gian lắp ráp Nhờ đó, hệ thống linh hoạt, hiệu So với hệ thống điều khiển logic thông thờng ... động xác, an toàn, giảm cờng độ lao động cho ngời trực ban (chỉ cần nhìn vào hình biết đợc cự ly tàu so với ga) thay thao tác thủ công nh chờ tàu đến, tàu đến phải chạy xem tàu vào hết cha Mô hình...
... chuyển động PID Analog, Chúng mở thị trờng cho PLC Các phần cứng điều khiển điều khiển dựa PC (Personal Computer) đợc mở rộng với tính thực Thị trờng cho điều khiển logic khả trình (PLC) toàn giới ... liên tục thu thập giá trị đầu vào việc phát có mặt băng kính giàn lăn Từ giá trị thu thập đợc đem so sánh với thông số chơng trình đợc lập thời điểm xem có hay không cha lệnh cho đầu thực thi nhiệm ... tắc hành trình phải tác động nâng dao lên trở vị trí cũ Cơ cấu bàn dao đợc bố trí nghiêng góc so với phơng vuông góc với băng kính 20 giây sau cấu bẻ ngang dàn lăn tang tốc đợc kích hoạt tăng...
... lớn thành toán nhỏ Điều có nghĩa coi toán ta nh module cần chia chúng thành module con, dĩ nhiên với việc làm nh thế, đến lợt nó, module lại đợc phân chia tiếp module ứng với phần việc mà ta biết ... (Proportional Integral Derivative) chỗ khả nối mạng số tới máy chủ Các tủ rơle điều khiển chiếm diện tích lớn phòng điều khiển 1010 đợc co gọn PLC 108 (Programmable Logic Controller) Hệ tự tổ chức ... khiển với hàng loạt đồng hồ báo, phím, nút điều khiển, tự ghi giấy cồng kềnh đợc thay vài PC (Personal Computer) Hệ thống cáp truyền tín hiệu Hệ ĐK phân cấp 104 102 Rơle PLC Bán dẫn 100 1930 40 50...
... Evans đợc hoàn thiện Giai đoạn đợc coi điều khiển cổ điển Giai đoạn 2: Xung quanh năm 1960, giai đoạn phát triển kỹ thuật điều khiển đợc gọi điều khiển đại (Modern control) Hệ kỹ thuật ngày trở lên ... chơng trình lôgic PLC (Programmable Logic Control), hệ thống sản xuất linh hoạt FMS (Flexble Manufacturing Systems), hệ thống sản xuất tích hợp CIM (Computer Integadted Manufacturing) cho phép ... thuyết điều khiển tự động đợc hình thành Khi phơng pháp khảo sát hệ đầu vào, đầu - Siso nh: Hàm truyền biểu đồ Bode để khảo sát đáp ứng tần số ổn định; biểu đồ Nyquist dự trữ độ lợi/pha để phân tích...
... nhanh Ví dụ, Đại học Stanford coi tâm điểm Silicon Valley, số sáng lập viên công ty ban đầu Silicon Valley tốt nghiệp trường này, có 6/243 công ty CNC lập Sillicon Valley thập niên 1960 tốt nghiệp ... Theo chúng tôi, phát triển vùng nên coi giá trị gia tăng phụ thêm khu CNC, không nên coi mục tiêu tự thân việc phát triển khu CNC (kể khu nông nghiệp CNC, coi có liên hệ gần gũi với nông nghiệp ... chung, phù hợp với mức độ đóng góp người Nếu người quản lý coi trọng lợi ích chung, coi nhẹ lợi ích cá nhân người làm triệt tiêu động lực họ So với phương pháp quản lý khác, phương pháp kinh tế có...
... l giỏ ỳng cho hng xut khu? õy l cõu hi d t ra, song rt khú tr li bi vỡ cú rt nhiu yu t cn phi kim so t c cũn nhiu yu t khỏc thỡ nm ngoi tm kim so t ca doanh nghip Nhiu doanh nghip mi tham gia ... marketing quc t phc hn so vi marketing ni a Cụng ty phi a cỏc quyt nh v giỏ ban u cho cỏc i tng khỏch hng khỏc nhau, v thay i giỏ hin ti, v giỏ cho chng loi sn phm, v hỡnh thc v mc kim so t v giỏ trờn ... khu - Tn ti qui lut li th qui mụ v hiu ng ng cong kinh nghim , tc l chi phớ n v sn phm gim mnh theo lng sn xut v tiờu th - D tha cụng xut sn xut v mong mun phỏt trin di hn nc ngoi - Sn phm xut...
... dựng luật công vụ cân yêu cầu công chức phải đáp ứng nhiệt tình công việc hàng ngày nhà nước song song với yêu cầu phải tôn trọng trì thể chế có nhà nước Nói theo cách khác, an toàn công việc ... servants) lựa chọn thông qua thi tuyển cạnh tranh (competitive examination) Trước nửa cuối kỷ XIX, châu Âu, vị trí phủ thường bổ nhiệm trị coi phần thưởng trị cho người ủng hộ (mô hình lột xác- ... civil service (ASEAN Conference on Civil Service Matters –ACCSM) Thuật ngữ “công vụ - civil service” nhiều tổ chức quốc tế sử dụng giống quốc gia sử dụng Liên minh Châu Âu coi thuật ngữ thể chế...
... người chinh phục giới tự nhiên? Câu hỏi học: - Làm để người đến chinh phục hành tinh xa xôi? - Các ứng dụng người nhằm chinh phục không gian hành tinh xa xôi dựa nguyên lý nào? Câu hỏi nội dung: ... cụ thể Câu hỏi nội dung Câu hỏi nội dung câu hỏi đóng, có câu trả lời rõ ràng, hướng đến mục tiêu dạy học cụ thể, hỗ trợ cho câu hỏi khái quát câu hỏi học Câu hỏi nội dung bám sát mục tiêu ... cần tham gia nhiều vào trình đánh giá Nội dung đánh giá bao gồm đánh giá tiến trình thực kết đạt Người GV cần thiết lập trước yêu cầu tiêu chí đánh nội dung đánh giá Hãy bắt đầu câu hỏi như: +...