chƣơng 4 khảo sát động học cơ cấu cổ tay robot ba bậc tự do

thiết kế, chế tạo mô hình điều khiển tự động cánh tay robot 3 bậc tự do bằng PLC

Ngày tải lên : 25/02/2015, 14:51

... cánh tay robot bậc tự Chương gồm nội dung sau: Ứng dụng robot đề tài, thiết kế mô hình cánh tay robot, xây dựng phương trình động học cho robot bậc tự 2.1 Ứng dụng robot bậc tự sử dụng đề tài Robot ... bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) không gian làm việc Thông thường cổ tay robot có bậc tự tương ứng với chuyển động có cấu tạo điển hình 2.3: Cổ tay xoay xung quanh trục nối cuối (Roll), cổ tay ... chuyển động lên xuống bàn tay (Pitch) quay xung quanh trục thẳng đứng tạo chuyển động lắc phải, trái bàn tay (Yaw) Hình 2.3: Cơ cấu cổ tay bậc tự 2.2.3 Bàn tay robot (cơ cấu tác động cuối) Bàn tay...

91
2.4K
12

Chương 4: Khảo sát động lực học pptx

Ngày tải lên : 07/07/2014, 21:21

... liên quan tới động lực học tay máy: • Động lực học thuận: với lực moment tác động vào khớp cho, phải xác định chuyển động cuả cấu theo thời gian • Động lực học đảo: tìm moment lực tác động vào tất ... trình cuả cấu theo yêu cầu Có nhiều phương pháp khảo sát động lực học tay máy: - Sử dụng phương trình Newton Euler; - Sử dụng nguyên lý d’Alembert Hamilton; - Sử dụng phương trình chuyển động Lagrange ... Do Vector lực suy rộng trường hợp tính tới lực ma sát khớp là: Q = τ + J Fc − f r T (4. 20) Phương trình động lực học 6.1 Viết cho khâu thứ i Phương trình Lagrang L=K-U Thay K U từ (4. 12) (4. 13)...

50
881
1

khảo sát ứng dụng matlab sumulink tính toán mô phỏng động học Robot 3 bậc tự do

Ngày tải lên : 07/03/2014, 11:50

... Robot 1 .4. 1 Kết cấu tay máy Robot 1 .4. 2 Bậc tự Robot 1 .4. 3 Vùng làm việc Robot 1 .4. 4 Một số loại tay máy Robot thông dụng 1 .4. 4.1 .Tay máy Robot kiểu toa độ ... PHỎNG ĐỘNG HỌC ROBOT BẬC TỰ DO 4. 2.1.2 Khảo sát với biến khớp q2 67 4. 2.1.3 Khảo sát với khớp trƣợt q3 69 4. 2.2 Thiết kế quỹ đạo cho Robot hệ tọa độ góc 72 4. 2.2.1 Khảo sát với ... khâu cấu trúc Robot  Sự khéo léo Robot Thông số liên quan đến bậc tự Robot 1 .4. 2 Bậc tự Robot Bậc tự Robot số khả chuyển động độc lập (chuyển động quay chuyển động tịnh tiến) không gian hoạt động...

89
3.1K
10

KHẢO sát ĐỘNG học ROBOT bốn bậc tự DO DÙNG TRONG CÔNG NGHỆ sơn

Ngày tải lên : 26/03/2016, 16:01

... chuyển động th ân, cánh tay, cổ tay vị trí chuyển động theo quỹ đạo đặt tr ước 1 .4. 2.1 Bậc tự robot (DOF : Degrees Of Free dom) Bậc tự số khả chuyển động c cấu (chuyển động quay tịnh tiến) Để ... 34 28 2.17 Quan hệ hai khung tọa độ 35 29 3.1 Mô hình robot 44 30 3.2 Chọn kích thước cho robot 45 31 3.3 Gắn hệ trục tọa độ cho robot 46 32 3 .4 Mô hình robot nhìn từ xuống 46 33 4. 1 Mô hình robot ... ………………………………… … 34 2.3 .4 Phương trình động học …………………………………………………… 35 2.3.5 Trình tự thiết lập hệ phương trình động học robot ………………… … 36 2 .4 Động học ngược robot ………………………………………………………… 37 2 .4. 1 Các...

96
1.1K
2

Phương pháp khảo sát hàm số có chứa dấu giá trị tuyệt đối

Ngày tải lên : 10/07/2014, 21:27

12
1.4K
1

Báo cáo kết cấu công nghệ xây dựng phân tích ứng xử động lực học kết cấu đường sắt không ballast qua mô hình 1 và 2 bậc tự do

Ngày tải lên : 19/12/2015, 21:59

... số góc ω Mô hình hệ kết cấu dao động hệ nhiều bậc tự do, cách giải thông thường phức tạp Do đó, ta đơn giản hóa mô hình theo sơ đồ tính: mô hình hệ bậc tự mô hình hệ bậc tự cho phép thực việc tính ... a) Mô hình hệ bậc tự do; b) Phân tích kết cấu điểm Phương trình cân động ray:  2 w  4 w r Sr  r  g   Er I r 4r  Fr  f0eit  x  vt  x  t  (15) Phương trình cân động tà vẹt: ... Wr(max) =43 .3919mm v=120m/s: Wr(max)=61.3128mm 0. 04 0.02 -0.02 -0. 04 -0.06 -0.08 -30 -20 -10 X (m) 10 20 30 Hình Ảnh hưởng vận tốc đến chuyển vị ray 14 Tạp chí KHCN Xây dựng - số 2/20 14 KẾT CẤU -...

9
309
0

Khảo sát tục ngữ cổ truyền về thái bình từ góc nhìn văn hóa

Ngày tải lên : 29/08/2016, 22:06

... – khảo sát nghiên cứu, Nxb Đại học Quốc gia Hà Nội, Hà Nội 42 Ngô Thị Thanh Quý (2010), Tìm tục ngữ nét văn hóa Việt, Nxb Đại học quốc gia Hà Nội, Hà Nội 43 Đỗ Đa Sỹ (2009), Tìm hiểu Văn hóa cổ ... lý TÀI LIỆU THAM KHẢO Trần Thúy Anh (20 04) , Thế ứng xử xã hội cổ truyền người Việt châu thổ Bắc Bộ, Nxb Đại học quốc gia, Hà Nội Trần Thúy Anh (2009), Ứng xử cổ truyền với tự nhiên xã hội người ... ĐẠI HỌC QUỐC GIA HÀ NỘI TRƢỜNG ĐẠI HỌC KHOA HỌC XÃ HỘI VÀ NHÂN VĂN TÔ THỊ QUỲNH MAI KHẢO SÁT TỤC NGỮ CỔ TRUYỀN VỀ THÁI BÌNH TỪ GÓC NHÌN...

15
652
1

Thiết kế quỹ đạo chuyển động cho cơ cấu robot hai bậc tự do ppt

Ngày tải lên : 20/03/2014, 13:20

... TRÌNH ĐỘNG HỌC THUẬN VÀ NGƯỢC CHO ROBOT HAI BẬC TỰ DO 2.1 Cấu tạo robot nối Robot nối cấu tạo hình 2.1 Hình 2.1 Cấu tạo robot nối Robot gồm khớp quay ghép với hai nối có độ dài l1, l2 Tay robot ... chuyển động cho cấu robot hai bậc tự do gồm chương: Chương 1: Tổng quan robot công nghiệp Chương 2: Xây dựng phương trình động học thuận ngược cho robot hai bậc tự Chương 3: Thiết kế quỹ đạo cho robot ... robot Trong cột hướng tay robot, cột thứ vị trí tay robot Động học ngược: Bài toàn động học thuận vị trí hướng tay xác định từ biến khớp nhiên toán động học ngược từ vị trí tay robot không gian ta...

21
2K
40

Khảo sát robot 3 bậc tự do sử dụng MATLAB, SIMULINK và ROBOTICS (code MATLAB)

Ngày tải lên : 05/06/2014, 18:18

... ưu động học ta tính Ta chọn Kd lớn hệ dễ dao động tín hiệu điều khiển tính từ điều khiển ban đầu lớn vượt khả đáp ứng cấu chấp hành Mô hình robot điều khiển PD http://codientu.org Mô hình Robot ... Lệnh SerialLink(L) tạo robot nối tiếp gồm khâu L % Giải toán động học thuận disp('Giai bai toan dong hoc thuan') % Tìm vi trí tính vận tốc dài khâu thao tác rE = A_03(1:3 ,4) % Vector tọa độ khâu ... simplify(M_21+R_01*MatrixCurve(r_1)*F_10-R_01*MatrixCurve(r_c1)*P_1) Thiết kế, mô điều khiển ROBOT Simulink Mô hình robot Simulink Từ phương trình động lực học Robot: Từ phương trình (2) ta xây dựng mô hình Robot Simulink Đầu vào gồm giá trị góc...

9
3.1K
85

thiết kế và phân tích động học tay máy song song ba bậc tự do

Ngày tải lên : 22/11/2014, 09:48

106
694
2

HỆ PHƯƠNG TRÌNH ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CỦA ROBOT 2 BẬC TỰ DO

Ngày tải lên : 06/02/2015, 14:17

... ngành khoa học nghiên cứu Robot “Robotics” trở thành lĩnh vực rộng khoa học, bao gồm vấn đề cấu trúc cấu động học, động lực học, lập trình quỹ đạo, cảm biến tín hiệu, điều khiển chuyển động v.v… ... tượng mà Robot phục vụ (cảm biến ngoại tín hiệu) I.3.2 .Bậc tự toạ độ suy rộng : I.3.2.1 .Bậc tự : Page | 12 Robot công nghiệp loại thiết bị tự động nhiều công dụng Cơ cấu tay máy chúng phải cấu tạo ... định sai số động Lúc phải khảo sát phương trình chuyển động cấu tay máy đồng thời xem xét đặc tính động lực động truyền động Page | 39 Có nhiều phương pháp nghiên cứu Động lực học Robot thường...

117
1.9K
1

Khảo sát về việc dịch - cấu tạo thuật ngữ vật lí từ tiếng Anh sang tiếng Việt ở cấp độ từ

Ngày tải lên : 19/03/2015, 14:52

2
210
1

Nghiên cứu động học, động lực học và thiết kế bộ điều khiển RISE cho robot 3 bậc tự do RRP

Ngày tải lên : 28/05/2016, 21:51

... khớp loại i (i= 1, 5: số bậc tự bị hạn chế) Đối với cấu nối với khớp quay tịnh tiến (khớp động loại 5) số bậc tự số khâu động Đối với cấu hở, số bậc tự tổng số bậc tự khớp động Để định vị định hướng ... xét đến đầy đủ học cổ điển Cơ học Lagrange nghiên cứu vấn đề nêu hệ thống khép kín nên nguyên lý 3.2 học thích hợp toán động lực học Robot Cơ học Lagrange với vấn đề động lực học Robot Hàm Lagrange ... dụ robot bậc tự do, cấu hình R.T.T Hình 1.7 Robot kiểu tọa độ trụ Robot kiểu tọa độ cầu: Vùng làm việc có dạng hình cầu, thường độ cứng vững loại Robot thấp so với hai loại Ví dụ robot bậc tự do, ...

90
685
13

Quản lý hoạt động tổ chuyên môn theo hướng nghiên cứu bài học ở trường THCS tây tựu, quận bắc từ liêm, thành phố hà nội

Ngày tải lên : 29/08/2016, 14:54

... đƣợc thực chƣơng: Chƣơng Cơ sở lý luận quản lý hoạt động tổ chuyên môn theo hƣớng nghiên cứu học trƣờng THCS Chƣơng Thực trạng quản lí hoạt động tổ chuyên môn theo hƣớng nghiên cứu học trƣờng ... NGHIÊN CỨU 8 CẤU TRÚC CỦA LUẬN VĂN CHƢƠNG 1: CƠ SỞ LÝ LUẬN VỀ QUẢN LÝ HOẠT ĐỘNG TỔ CHUYÊN MÔN THEO HƢỚNG NGHIÊN CỨU BÀI HỌC CỦA HIỆU TRƢỞNG TRƢỜNG TRUNG HỌC CƠ SỞError! Bookmark ... defined 3 .4. 1 Mục đích khảo nghiệm Error! Bookmark not defined 3 .4. 2 Các bƣớc tiến hành khảo nghiệm Error! Bookmark not defined 3 .4. 3 Kết khảo nghiệm Error! Bookmark not defined Kết luận chƣơng...

12
488
4

(Đề tài NCKH) Phân tích và mô phỏng động học Rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC

Ngày tải lên : 25/11/2016, 09:54

... (1) q4 (4)  q2 34  q2 (4)  q3 (4) , (2) q4(5)  q2 34  q2(5)  q3(5) , (2) q4(6)  q2 34  q2(6)  q3(6) , (2) q4(7)  q2 34  q2(7)  q3(7) , (2) q4(8)  q2 34  q2(8)  q3(8) Vậy toán động học ngược, ...  2 34  s2 34 c5    s2 34 c1 c5 s1  c2 34 c1s5  s2 34 s1 c2 34 s1s5  c1c5 c2 34 s2 34 s5 0  c6 ( s1s5  c2 34 c1c5 )  s2 34 c1s6  c (c s  c c s )  s s s 2 34 D6   2 34  c2 34 s6  s2 34 c5c6 ... phải có số bậc tự chuyển động cần thiết Như biết, với cấu tay máy dùng cấu hở không gian có khớp động loại số bậc tự số khâu động Khi tăng số bậc tự tức tăng số khâu động tăng số thiết bị động lực...

49
520
1

PHÂN TÍCH VÀ MÔ PHỎNG ĐỘNG HỌC RÔBỐT 6 BẬC TỰ DO CẤP PHÔI CHO CÁC MÁY PHAY CNC

Ngày tải lên : 05/12/2016, 14:02

... (1) q4 (4)  q2 34  q2 (4)  q3 (4) , (2) q4(5)  q2 34  q2(5)  q3(5) , (2) q4(6)  q2 34  q2(6)  q3(6) , (2) q4(7)  q2 34  q2(7)  q3(7) , (2) q4(8)  q2 34  q2(8)  q3(8) Vậy toán động học ngược, ...  2 34  s2 34 c5    s2 34 c1 c5 s1  c2 34 c1s5  s2 34 s1 c2 34 s1s5  c1c5 c2 34 s2 34 s5 0  c6 ( s1s5  c2 34 c1c5 )  s2 34 c1s6  c (c s  c c s )  s s s 2 34 D6   2 34  c2 34 s6  s2 34 c5c6 ... phải có số bậc tự chuyển động cần thiết Như biết, với cấu tay máy dùng cấu hở không gian có khớp động loại số bậc tự số khâu động Khi tăng số bậc tự tức tăng số khâu động tăng số thiết bị động lực...

49
666
1

Thiết kế và tính toán động lực học robot công nghiệp ba bậc tự do

Ngày tải lên : 26/02/2017, 10:32

... khâu cấu trúc robot + Sự khéo léo robot, thông số liên quan đến bậc tự robot 3.2 Bậc tự robot Bậc tự Robot số khả chuyển động độc lập (chuyển động quay chuyển động tịnh tiến) không gian hoạt động ... Các thông số động học Denavit Hartenberg 27 3.5.3 Ma trận biến đổi nghiên cứu robot 27 3.6 Bài toán động học thuận robot ba bậc tự 29 CHƯƠNG 4: ĐỘNG LỰC HỌC ROBOT 34 4.1 Nhiệm ... . 34 4.2 Phương trình động lực học robot .35 4. 2.1 Vận tốc điểm robot .35 4. 2.2 Động vi khối lượng dm 36 4. 2.3 Thế robot .38 4. 2 .4 Hàm Lagrange 38 4. 2.5...

69
585
5

Phân tích và mô phỏng động học rôbốt 6 bậc tự do cấp phôi cho các máy phay CNC

Ngày tải lên : 18/04/2017, 08:44

... (1) q4 (4)  q2 34  q2 (4)  q3 (4) , (2) q4(5)  q2 34  q2(5)  q3(5) , (2) q4(6)  q2 34  q2(6)  q3(6) , (2) q4(7)  q2 34  q2(7)  q3(7) , (2) q4(8)  q2 34  q2(8)  q3(8) Vậy toán động học ngược, ...  2 34  s2 34 c5    s2 34 c1 c5 s1  c2 34 c1s5  s2 34 s1 c2 34 s1s5  c1c5 c2 34 s2 34 s5 0  c6 ( s1s5  c2 34 c1c5 )  s2 34 c1s6  c (c s  c c s )  s s s 2 34 D6   2 34  c2 34 s6  s2 34 c5c6 ... phải có số bậc tự chuyển động cần thiết Như biết, với cấu tay máy dùng cấu hở không gian có khớp động loại số bậc tự số khâu động Khi tăng số bậc tự tức tăng số khâu động tăng số thiết bị động lực...

49
308
1

Thiết kế hệ thống cơ điện tử cho robot hai bậc tự do RR

Ngày tải lên : 21/05/2014, 12:57

... chung robot công nghiệp Thiết kế mô hình 3D robot RR Tính toán động học thuận, ngược robot RR Bài toán tĩnh học robot RR Bài toán động lực học Robt RR Thiết kế quỹ đạo chuyển động Điều khiển mô robot ... hợp với ma trận Thì ta có phương trình động học Robot Động học thuận Chọn quy luật chuyển động sau: Động học thuận (tiếp) Thay giá trị vào phương trình ta : Do thi xE,yE,zE 150 100 hình vẽ xE,yE,zE ... đồ thị vận tốc góc Động học ngược Dễ dàng giải ta Đồ thị biến khớp động học ngược Đồ thị biến khớp động học ngược (tiếp) Đồ thị thu Bài toán tĩnh học Mô hình Bài toán tĩnh học (tiếp) Phương pháp:...

52
944
3

thiết kế mạch điều khiển mô hình cánh tay máy 5 bậc tự do dùng vi xử lý 8085, chương 4 docx

Ngày tải lên : 06/07/2014, 01:20

... Signals X1 40 Vcc X2 39 HOLD 38 SOD 37 SID TRAP 36 HLDA CLK(OUT) RESET IN 35 READY RST7.5 34 IO/M RST6.5 33 S1 RST5.5 INTR 32 RD 10 31 WR INTA 11 30 ALE AD0 12 29 S0 AD1 13 28 A15 AD2 14 27 A 14 AD3 ... Status tín hiệu trang thái, tương tự IO/ M, xác đònh hoạt động khác ,nhưng chúng sử dụng hệ thống nhỏ Toàn hoạt động cá tín hiệu trạng thái liên kết liệt kê bảng 4. 1 ... trạng thái Nhóm tín hiệu bao gồm hai tín hiệu điều khiển (RD WR), tín hiệu trạng thái (IO/M, S1 S0) để xác đònh lọai hoạt động, tín hiệu đặc biệt (ALE) để thò bắt đầu hoạt động ALE -Address latch...

7
454
0