bài tập điều khiển robot
Bài tập điều khiển tự động
Ngày tải lên :
12/10/2012, 15:00
... (deg)
Bode Diagram
Frequency (rad/sec)
- Đ áp d ng đ c ph ng pháp t i u môđun ta ể ụ ượ ươ ố ư
đ a bài toán v mô hình d ng chu n đi u khi n:ư ề ạ ẩ ề ể
V i là h ng s th i ớ ằ ố ờ
gian t ng.ổ
Ta ... ậ
PID - ADD
-Đ t KĐT = KCH.kd.Kf, T1 = TCH, -1/T2 ,-1/T3 là ặ
nghi m c a ph ng trìnhệ ủ ươ
=> Bài toán thi t kế ế : L a ch n các tham s c a ự ọ ố ủ
b đi u khi n đ đi u khi n đ i t ng có mô ộ...
- 44
- 2.1K
- 11
Bài tập điều khiển tự động
Ngày tải lên :
16/11/2012, 10:20
...
Bài tập dài môn học
Lý thuyết điều khiển tự động
I.Thiết kế hệ thống điều khiển tự động có:
-Khâu điều chỉnh PID có hàm truyền:
W
PID
(s)=Kp(1+
sTi.
1
+Td.s)
-Đối tượng điều khiển ... hàm
truyền :
W
ĐT
(s)= e
-Ls
/(Ts+1)
-Các tham số L,T của đối tương điều khiển: L=9;T=15
*Sơ đồ khối hệ thống điều khiển như sau:
Input + + + Output
- +
Ki=Kp/Ti;
Kd=Kp.Td; ... của hệ thống trên cần có
các tham số Kp,Ti,Td thoả mãn bảng sau ứng với từng bộ điều khiển:
Các bộ điều
khiển
Kp
Ti Td
P T/L
∞
0
PI 0.9T/L L/0.3 0
PID 1.2T/L 2L 0.5L
III.Xét...
- 17
- 2.6K
- 2
GIÁO TRÌNH BÀI TẬP ĐIỀU KHIỂN LOGIC. phan 1
Ngày tải lên :
28/10/2013, 09:15
... trình tập lệnh
3. Giáo trình bài tập
Giáo trình bài tập S7-200 có kèm theo:
1. Hướng dẫn sử dụng Training Kit
2. S7-200 System Manual
3. CD phần mềm Step7-MicroWin v4.0
Các bài tập thể ...
START
STOP
DIRECT
REVERSAL
MOTOR INVERTOR CIRCURT
W1
U1
V1
H1
H2
K1
K3
3
M
K3K1
L3
L2
L1
PI
K1
K3
GIÁO TRÌNH BÀI TẬP
ĐIỀU KHIỂN LOGIC
(Sử dụng với Training Kit S7-200)
ThS. Nguyễn Bá Hội
Đại học Đà Nẵng ... LỖI TRẠM BIẾN ÁP (Timer, subroutine) 16
16. BÃI ĐẬU XE 16
17. ĐIỀU KHIỂN QUY TRÌNH GIA CÔNG SP 17
Chương trình cho các bài tập được trình bày cuối giáo trình.
nguyen ba hoi
Trang
4...
- 17
- 2.1K
- 60
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp part 2 potx
Ngày tải lên :
01/04/2014, 01:20
... Thiết kế bộ điều khiển PD bù trọng trường
- Mô hình toán học robot:
.
( ) ( , ) ( )M H q q V q q G q= + +
Trong đó các ma trận H, V, G được xác định theo trên
- Thuật toán điều khiển:
.
( )
dk ...
d
e q q= −
Tham số bộ điều khiển
1
1
0
0
P
K
K
K
=
Sai lệch góc quay khớp 1,2
y
x
J2
1
l1
lg1
lg2
2
m2
J1
m1
l2
z
Hình 1: Cơ cấu Robot
Bài số 2
Cho một cơ cấu robot 2DOF như hình vẽ
Sử ... vẽ
Sử dụng matlab- Simulink
1. Xây dựng mô hình toán học robot
2. Thiết kế bộ điều khiển PID bù trọng trường. Chạy mô phỏng
Số liệu của robot:
Chiều dài thanh nối 1: l
1
= 0,5 m
Chiều dài thanh...
- 12
- 2.2K
- 88
Bài tập dài điều khiển robot công nghiệp doc
Ngày tải lên :
01/04/2014, 01:20
... 1
10
T
Mô hình bộ điều khiển:
Thuật toán điều khiển:
0
. ( )
t
dk p I
U K e K e d
Trong đó:
d
e q q
: sai số vị trí của hệ thống
Mô hình simulink bộ điều khiển:
Cho ... Creat subsystem
Tổng hợp bộ điều khiển:
Xác định các tham số của bộ điều khiển sao cho không có quá điều chỉnh:
Ta chọn:
11
22
13
10 0
10 0
15 0
PI
PI
PI
KK
KK
KK
... subsystem
Khối vị trí ban đầu:
Kết quả :
III. Thiết kế bộ điều khiển vị trí dạng PI cho khớp
1. Cho mô hình động học khớp robot:
(s)
u(s) 1
i
i
K
Ts
: 10 10
: 5 5 /
0.01( )
I
UV
rad...
- 14
- 2K
- 51
VỀ BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN NGƯỢC TRONG HỆ VI PHÂN TẬP
Ngày tải lên :
10/04/2013, 10:22
... Bài toán điều khiển tập
2.1.1 Bài toán điều khiển tập
2.1.2 Ổn định nghiệm
§2.2 Phân loại điều khiển tập
2.2.1 Phân loại các bài toán điều khiển tập
2.2.2 Một vài dạng toán điều khiển tập tối ... phân tập có điều khiển
3.1.3 Sự sai lệch nghiệm của hệ vi phân tập có điều khiển
§3.2 Điều khiển ngược đối với hệ vi phân tập
3.2.1 Bài toán điều khiển ngược
3.2.2 Điều khiển ngược với bài toán điều ... tập, phân loại một số bài toán điều khiển tập như: điều khiển tập tối ưu, ổn định
nghiệm, giới thiệu khái niệm điều khiển tập mờ,….(xem trong [17-20]).
§2.1 BÀI TOÁN ĐIỀU KHIỂN TẬP
Các hệ thống luôn...
- 56
- 494
- 3
Tài liệu Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường doc
Ngày tải lên :
20/01/2014, 11:20
... nguyên lý 8
Mạch in 8
II. CODE Robot dò đường 9
III. Đồ án Robot dò đường dùng vi điều khiển 89S52 18
2
Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường
I. Mạch
Mạch điều khiển 89S52
Mạch nguyên lý
T2/P1.0
1
T2 ... 2
21
12345
678910
8
MỤC LỤC
MỤC LỤC 2
Bài báo cáo vi điều khiển Robot do đường 3
I. Mạch 3
Mạch điều khiển 89S52 3
Mạch nguyên lý 3
Mạch in 4
Mạch điều khiển động cơ “ IC MC 33486” 5
Mạch nguyên ... }
Bài sử dụng các tài nguyên của 89S52 như sau:
o Timer 0,1 chế đỗ 8bit tạo xung dùng ngắt 1,3
o Ngắt ngoài 0 để đếm đường bằng Encoder
o PORT 1 để nhận tín hiệu từ mắt dò
o Và Pin I/O điều khiển...
- 18
- 1.6K
- 6
Bài tập điều kiện môn hệ quản trị cơ sở dữ liệu
Ngày tải lên :
25/08/2012, 09:00
... MaKhach+ MaSach
Hãy lập CSDL, tạo các FORM, QUERY, REPORT…để thực hiện các yêu cầu
nêu trên.
BÀI TẬP ĐIỀU KIỆN
BÀI SỐ 1: HỆ QUẢN LÝ NHÂN SỰ
1. Yêu cầu: Hệ thống thực hiện được các công việc quản lý ... Text 20 Tôn giáo
Dantoc Text 20 Dân tộc
Diachi Text 50 Địa chỉ
Dienthoai Text 10 Số điện thoại
BÀI SỐ 4. HỆ QUẢN LÝ CUNG ỨNG HÀNG HÓA
1. Yêu cầu:
♦ Lưu trữ, cập nhật dữ liệu về các hãng cung ... s.phẩm đã
c.cấp
Hãy lập CSDL, tạo các FORM, QUERY, REPORT…để thực hiện các yêu cầu
nêu trên.
BÀI SỐ 3: QUẢN LÝ CHO THUÊ, MƯỢN SÁCH
1. Yêu cầu: Hệ thống quản lý được kho sách và quản lý khách...
- 6
- 5.8K
- 82
Bài giảng điều khiển lập trình
Ngày tải lên :
12/10/2012, 15:01
... bộ vì có nó quay với tần số gần bằng tần số nguồn.
Ta điều khiển tốc độ động cơ AC bằng cách điều khiển tần số nguồn AC. Tín hiệu điều
khiển tốc độ động cơ AC có dạng như hình vẽ 4.7.
Thực ... KỸ THUẬT TPHCM
KHOA ĐIỆN TỬ
BÀI GIẢNG:
ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 1
BIÊN SOẠN:
GV ThS Nguyễn Tấn Đời
TP HỒ CHÍ MINH, NĂM 2007
ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 1
TRANG–22
CHƯƠNG 3: ... http://www.thuvienspkt.edu.vn
Ban quyen © Truong DH Su pham Ky thuat TP. HCM
ĐIỀU KHIỂN LẬP TRÌNH 1
TRANG–36
Hình 5.2: Lưu đồ điều khiển bồn nước
Khi nhấn nút Start, bồn bắt đầu cho nước vào và tắt...
- 104
- 1.2K
- 14
Bài giảng điều khiển tự động - Chương 2
Ngày tải lên :
22/10/2012, 13:07
... lọc tín hiệu, bộ điều khiển.
-Tín hiệu ngõ ra u
0
tỉ lệ với hiệu của hai tín hiệu vào.
-Hệsốkhuếch đại K≈10
5
÷10
6
.
GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 27
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53
Bài tập 1_ Tìm hàm truyền ... 27
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 53
Bài tập 1_ Tìm hàm truyền tương đương
01/2009 GV. NGUYỄN THẾ HÙNG 54
Bài tập 2_ Tìm hàm truyền tương đương
12314
1231412123242
GGGGG
G
1GGGGGGGHGGHGH
td
+
=
+++++
12314
123142123242
GGGGG
G
1GGGGGGHGGHGH
td
+
=
+++++
GV. ... cảm:
m
mem
me
me
K
RBKK(s)KK
G(s)
RJ
U(s)RJsRBKKTs1
s1
RBKK
+ω
====
+++
+
+
n Nhận xét : Tổng quát, động cơ DC điều khiển vận tốc được
mô tả bằng hàm truyền bậc hai, nếu bỏ qua điện cảm thìcó
thể mô tả bằng hàm...
- 50
- 1.1K
- 11