Nạp tiền
Tải lên
Đăng ký
Đăng nhập
Đăng nhập
Hãy chọn một cách để đăng nhập
Facebook
Google
Zalo
Hoặc tiếp tục với email
Nhớ mật khẩu
Quên mật khẩu
Đăng nhập
Chưa có tài khoản?
Đăng ký
bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 1 doc
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
...
mô
hình
toán
học
26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khái niệm
mô
hình
toán
học
Hệ
thống
điều
khiển
thực tế đa dạng có chất vật
lý
khác Cần có sở chung để phân tích, thiết kế
hệ
thống
điều
... Chương
MÔ
HÌNH
TOÁN
HỌC
HỆ
THỐNG
ĐIỀU
KHIỂN
LIÊN
TỤC
26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm
mô
hình
toán
học
Hàm truyền Phép biến đổi Laplace ...
hệ
thống
điều
khiển
có chất vật
lý
khác Cơ sở
toán
học
Quan
hệ
tín hiệu vào tín hiệu
hệ
thống
tuyến tính bất biến
liên
tục
mô
tả phương trình vi phân tuyến tính
hệ
số hằng: r(t)
Hệ
thống
tuyến...
10
807
9
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 2 pdf
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
... truyền
điều
khiển
(khâu hiệu chỉnh) Các khâu hiệu chỉnh thụ
động
(tt) C Mạch sớm pha: R1 R2 KC = R1 + R2 Mạch trể pha: R2 R2 R1C T= R1 + R2 R2 R1 C KC = 26 September 20 06 T = ( R1 + R2 )C © H ... ωt )u (t )} = ω s2 + ω Bảng biến đổi Laplace: SV cần
học
thuộc biến đổi Laplace hàm Các hàm khác tra BẢNG BIẾN ĐỔI LAPLACE phụ lục sách
Lý
thuyết
Điều
khiển
tự
động
26 September 20 06 © H T Hồng ...
thông
số
hệ
thống
Do dùng hàm truyền để
mô
tả
hệ
thống
26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Hàm truyền phần
tử
Cách tìm hàm truyền Bước 1: Thành lập phương trình vi phân
mô
tả quan
hệ
vào...
10
706
7
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
... KI G (s) = K P + + KDs s R1C1 + R2C2 KI = − KP = − R1C2 R1C2 K D = − R2C1 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 22 Hàm truyền đối tượng thường gặp Hàm truyền
động
DC − Lư : điện cảm phần ứng ... phản điện
động
26 September 20 06 − ω : tốc độ
động
− Mt : moment tải − B :
hệ
số ma sát − J : moment quán tính © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 23 Hàm truyền đối tượng thường gặp (tt) Hàm truyền
động
DC ... đó: (1) (2) K :
hệ
số Φ :
từ
thông
kích
từ
Áp dụng đònh luật Newton cho chuyển
động
quay trục đ.cơ: dω (t ) (3) M (t ) = M t (t ) + Bω (t ) + J dt (4) đó: M (t ) = KΦ iư (t ) 26 September 20 06 ©...
10
1.1K
15
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 4 docx
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
... s) = 26 September 20 06 + Tht s © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Hàm truyền
hệ
thống
tự
động
26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 33 Đại số sơ đồ khối Sơ đồ khối Sơ đồ khối
hệ
thống
hình
vẽ
mô
tả ...
hệ
thống
đơn giản (tt)
Hệ
thống
song song n Gss ( s ) = ∑ Gi ( s ) i =1 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 36 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền
hệ
thống
đơn giản (tt)
Hệ
thống
hồi tiếp âm
Hệ
... tổng 26 September 20 06 khối chức © H T Hồng - ÐHBK TPHCM điểm rẽ nhánh 34 Đại số sơ đồ khối Hàm truyền
hệ
thống
đơn giản (tt)
Hệ
thống
nối tiếp n Gnt ( s ) = ∏ Gi ( s ) i =1 26 September 20 06...
10
780
8
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 5 potx
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
... ( s ) = G2 ( s ) G2 ( s ) = + G2 ( s ).GA ( s ) + G2 ( s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )] Hàm truyền tương đương
hệ
thống: Gtd ( s ) = GB ( s ).GC ( s ) [1 + G1 ( s )].G2 ( s ) Gtd ( s ) = + G2 ( s ).[G3 ... : 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 46 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương
hệ
thống
có sơ đồ khối sau: 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Đại số sơ đồ khối
Bài
... s ).[G3 ( s ) − G4 ( s )] 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 49 Đại số sơ đồ khối Thí dụ Tính hàm truyền tương đương
hệ
thống
có sơ đồ khối sau: 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM...
10
1K
8
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 6 pps
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
... 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Tính
toán
cụ thể: H1 * GA = G2 G2 * GB = + G2 H H1 G2 + H1 * GC = + GA = + = G2 G2 G2 G2 + H1 G G + G3 H1 G3 = * GD = GB GC G3 = + G2 H G2 ... thống: G2G3 + G3 H1 G1 G1GE + G2 H + G2G3 H + G3 H1H * Gtd = = G2G3 + G3 H1 + G1GE + G 1 + G2 H + G2G3 H + G3 H1H G1G2G3 + G1G3 H1 ⇒ G= + G2 H + G2G3 H + G3 H1H + G1G2G3 + G1G3 H1 26 September 20 06 ... G2 H G2G3 + G3 H1 ⇒ GE = + G2 H + G2G3 H + G3 H1H 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 55 Đại số sơ đồ khối
Bài
giải thí dụ 2: Biến đổi tương đương sơ đồ khối Hàm truyền tương đương
hệ
thống: ...
10
624
8
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 7 pot
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
... Các đònh thức con: ∆1 =
2
= Hàm truyền tương đương
hệ
thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ ) ∆ G1G2G3 + G1G3 H1 Gtd = + G2 H + G2G3 H + G1G2G3 + G3 H1H + G1G3 H1 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM ... L1 + L2 + L3 + L4 ) + L1L2 Các đònh thức con: ∆1 =
2
= ∆ = − L1 Hàm truyền tương đương
hệ
thống: Gtd = ( P ∆1 + P2 ∆ + P3∆ ) ∆ Gtd = G1G2G3G4G5 + G1G6G4G5 + G1G2G7 (1 + G4 H1 ) + G4 H1 + G2G7 ... đương
hệ
thống
có sơ đồ khối sau: Giải: 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 69 Sơ đồ
dòng
tín hiệu Thí dụ (tt) Đường tiến: Vòng kín: L1 = −G1H P = G1G2G3 L2 = −G1G2 H1 L3 = −G1G2G3 L4 = −G2G3...
10
517
4
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 8 potx
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
... Phương trình trạng thái 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 72 Trạng thái
hệ
thống
Trạng thái: Trạng thái
hệ
thống
tập hợp nhỏ biến (gọi biến trạng thái) mà biết ... thái x = [x1 26 September 20 06 x2 K ]T xn © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 73 Phương trình trạng thái Bằng cách sử dụng biến trạng thái, ta chuyển phương trình vi phân bậc n
mô
tả
hệ
thống
thành
hệ
gồm n ... bậc nhất, (hệ phương trình trạng thái) & x(t ) = Ax(t ) + Br (t ) c(t ) = Cx(t ) a11 a 12 K a1n a a 22 K a2 n A = 21 M M M an1 an K ann b1 b B =
2
M ...
10
1.2K
13
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 9 pps
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
...
mô
tả
hệ
thống
có quan
hệ
vào cho PTVP sau: && & 2& &&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ) = r (t ) c Đặt biến trạng thái: Phương trình trạng thái: đó: A= a − a0 a − a0 26 September 20 06 ... Các
hệ
số β vector B xác đònh sau: b0 β1 = a0 b1 − a1β1
2
= a0 b2 − a1β − a2 β1 β3 = a0 M βn = bn−1 − a1β n−1 − a2 β n
2
− K − an−1β1 a0 Chứng minh trường hợp n=3: xem LT ĐKTĐ, trang 67-68 26 ... 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 85 Cách thành lập PTTT
từ
PTVP Thí dụ trường hợp Viết PTTT
mô
tả
hệ
thống
có quan
hệ
vào cho PTVP sau: && & & 2& &&(t ) + 5c (t ) + 6c(t ) + 10c(t ) = 10r (t ) + 20 r...
10
710
12
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô hình toán học, hệ thống điều khiển liên tục part 10 ppt
Ngày tải lên : 07/08/2014, 23:24
... xem
Lý
thuyết
Điều
khiển
tự
động
Đáp ứng
hệ
thống? c(t ) = Cx(t ) Thí dụ: xem TD
2.
15,
Lý
thuyết
Điều
khiển
tự
động
26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 97 Tóm tắt quan
hệ
dạng
mô
tả
toán
học
... 0 x3 (t ) 1 &23 24 4 23 31 { B & x (t ) A x (t ) Đáp ứng
hệ
thống: x1 (t ) c(t ) = x1 (t ) = [1 0] x2 (t ) 24 x3 (t ) C 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK ... PTTT Cho
hệ
thống
mô
tả PTTT: & x(t ) = Ax(t ) + Br (t ) c(t ) = Cx(t ) Hàm truyền
hệ
thống
là: C (s) -1 G (s) = = C (sI − A ) B R( s) Chứng minh: xem LT ĐKTĐ, trang 78 26 September 20 06 ©...
8
427
3
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 1 potx
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... vi xử
lý
(vi xử lý, vi
điều
khiển, máy tính PC, DSP,…) Ưu điểm
hệ
thống
điều
khiển
số: Linh hoạt Dễ dàng áp dụng thuật
toán
điều
khiển
phức tạp Máy tính số
điều
khiển
nhiều đối tượng lúc 26 September ... Chương
MÔ
TẢ
TOÁN
HỌC
HỆ
THỐNG
ĐIỀU
KHIỂN
RỜI RẠC 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Nội dung chương Khái niệm Phép biến đổi Z Hàm truyền Phương trình trạng thái 26 September 20 06 © H ... Khái niệm 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM
Hệ
thống
điều
khiển
dùng máy tính số r(kT) Máy tính số u(kT) D/A uR(t) Đối tượng c(t) cht(kT) A/D Cảm biến “Máy tính số” = thiết bò tính
toán
dựa...
5
456
1
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 2 doc
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... biến đổi tín hiệu
liên
tục
theo thời gian thành tín hiệu rời rạc theo thời gian * x (t) x(t) Biểu thức
toán
học
mô
tả trình lấy mẫu: X * ( s) = T x(t) +∞ ∑ x(kT )e − kTs k =0 Đònh
lý
Shannon f = ... chuyển đổi A/D khâu lấy mẫu 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Khâu giữ liệu Khâu giữ liệu khâu chuyển tín hiệu rời rạc theo thời gian thành tín hiệu
liên
tục
theo thời gian Khâu giữ bậc ... qua sai số lượng
tử
hóa khâu chuyển đổi D/A khâu giữ bậc (ZOH) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Phép biến đổi Z 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM Đònh nghóa phép biến đổi Z Cho...
5
394
1
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 3 pdf
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... Z {kx(k )} = − z dz Đònh
lý
giá trò đầu: x(0) = lim X ( z ) Đònh
lý
giá trò cuối: x(∞) = lim(1 − z −1 ) X ( z ) 26 September 20 06 z →∞ z →1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 12 Biến đổi Z hàm Hàm dirac: ... mũ: x(k) e-akT k ≥ x(k ) = 0 k < k Z {x(k )} = 26 September 20 06 z z − e −aT © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 14 Hàm truyền
hệ
rời rạc 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 15 ... u(k) k ≥ k < k Z {u (k )} = 26 September 20 06 z z −1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 13 Biến đổi Z hàm r(k) Hàm dốc đơn vò: k ≥ kT r (k ) = 0 k < Z {u (k )} = k Tz (z − 1 )2 Hàm mũ: x(k) e-akT k ≥...
5
388
2
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 4 doc
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... ( z) z −1 (2 + z
2
) ⇔ G( z) = = R( z ) + z −1 − z
2
+ z −3 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 18 Tính hàm truyền
hệ
rời rạc
từ
sơ đồ khối Cấu
hình
thường gặp
hệ
thống
điều
khiển
rời ... −n+1 + an z −n 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 17 Tính hàm truyền
từ
phương trình sai phân - Thí dụ Tính hàm truyền
hệ
rời rạc
mô
tả phương trình sai phân: c(k + 3) + 2c(k + 2) − 5c(k + ... G ( s) = s
+2
G (s) −1 Giải: G ( z ) = (1 − z )Z = (1 − z )Z s s ( s + 2) −1 z (1 − e
2
0.5 ) = (1 − z −1 ) ( z − 1)( z − e
2
0.5 ) ⇒ G( z) = 26 September 20 06 0.948...
5
436
2
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 5 pps
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... Hàm truyền kín
hệ
thống: 0.777 G( z) z ( z − 0 .22 3) Gk ( z ) = = 0 .20
2
z + 0.104 + GH ( z ) 1+ z ( z − 0 .22 3)( z − 0.607) ⇒ Gk ( z ) = 0.777( z − 0.607) z − 0.83z + 0.135 z + 0 .20
2
z + 0.104 0.777 ... 0.135 z + 0 .20
2
z + 0.104 0.777 G( z) = z ( z − 0 .22 3) 0 .20
2
z + 0.104 GH ( z ) = z ( z − 0 .22 3)( z − 0.607) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 25 ... ab(b − a) 0 .20
2
z + 0.104 −aT (1 − e−bT ) − be−bT (1 − e−aT ) ae ⇒ GH ( z ) = B − 0.607) = z ( z − 0 .22 3)( z ab(b − a) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 24 Tính hàm truyền
hệ
rời rạc từ...
5
474
2
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 6 pot
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... = E( z) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 27 Tính hàm truyền
hệ
rời rạc
từ
sơ đồ khối Thí dụ G ( s) 5e −0 .2 s • G ( z ) = (1 − z )Z G (s) = s s2 5e −0 .2 s (0 .2) z ( z ... September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM H ( s ) = 0.1 T z ( z + 1) Z 3= s 2( z − 1) z = eTs = e0 .2 s 28 Tính hàm truyền
hệ
rời rạc
từ
sơ đồ khối Thí dụ Hàm truyền kín
hệ
thống: 10 ... 0.8 z − 0 .2 Gk ( z ) = z − z + 1.1z + 0.08 z − 0.
02
( z ) = 10 − z −1 GC 0.1( z + 1) G( z) = z ( z − 1) 0.01( z + 1) GH ( z ) = z ( z − 1) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 29 Phương...
5
402
2
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 7 pdf
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... Thí dụ trường hợp Viết PTTT
mô
tả
hệ
thống
có quan
hệ
vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = 3r (k ) Đặt biến trạng thái: x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) x (k ... thứ i (i =2 n) đặt cách làm sớm biến thứ i−1 chu kỳ lấy mẫu x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) x3 (k ) = x2 (k + 1) M xn (k ) = xn−1 (k + 1) 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 32 Thành ... hiệu Biến thứ i (i =2 n) đặt cách làm sớm biến thứ i−1 chu kỳ lấy mẫu trừ lượng tỉ lệ với tính hiệu vào 26 September 20 06 x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) − β1r (k ) x3 (k ) = x2 (k + 1) − β r...
5
294
2
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 8 potx
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... PTSP Trường hợp (tt) Các
hệ
số β vector Bd xác đònh sau: b0 β1 = a0 b1 − a1β1
2
= a0 b2 − a1β − a2 β1 β3 = a0 M bn−1 − a1β n−1 − a2 β n
2
− K − an−1β1 βn = a0 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK ... trường hợp Viết PTTT
mô
tả
hệ
thống
có quan
hệ
vào cho PTSP sau: 2c(k + 3) + c(k + 2) + 5c(k + 1) + 4c(k ) = r (k + 2) + 3r (k ) Đặt biến trạng thái: x1 (k ) = c(k ) x2 (k ) = x1 (k + 1) ... hợp (tt) Các
hệ
số vector Bd xác đònh sau: b0 β1 = a = = 0.5 b − a β − × = −0 .25
2
= 1 = a0 β = b2 − a1β − a2 β1 = − × (−0 .25 ) − × 0.5 = 0.375 a0 ⇒ 0.5 Bd = − 0 .25 0.375...
5
342
2
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 9 potx
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... = L −1[Φ ( s )] với 26 September 20 06 Φ ( s ) = (sI − A) -1 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 43 Thành lập PTTT
hệ
rời rạc
từ
PTTT
hệ
liên
tục
Bước 3: Rời rạc hóa PTTT
mô
tả
hệ
liên
tục
(hở): e(kT) ZOH ... − −
2.
5 − 0.5 a0 b2 Cd = a0 26 September 20 06 b1 a0 0 Bd = 0 1 b0 = [1.5 0.5] a0 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 42 Thành lập PTTT
hệ
rời rạc
từ
PTTT
hệ
liên
tục
... PTTT
hệ
rời rạc
từ
PTTT
hệ
liên
tục
Thành lập PTTT
mô
tả
hệ
rời rạc có sơ đồ khối: r(t) + e(t) − T e(kT) ZOH eR(t) x2 x1 K s+a s c(t) Với a = 2, T = 0.5, K = 10 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK...
5
298
2
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Bài giảng lý thuyết điều khiển tự động - Mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc part 10 pptx
Ngày tải lên : 08/08/2014, 00:20
... 0 e
2
e
2
T τ e +
2
= e
2
− −
2
T 0.5 e
2
0.5 + 22 − 22 0.0 92 = = −
2
0.5 0.316 e − + 0
2
Cd = ... s +
2
(1 − e −2t ) Φ (t ) = 0 e −2t 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 47 Thí dụ thành lập PTTT
hệ
rời rạc
từ
PTTT
hệ
liên
tục
Bước 3: Rời rạc hóa PTTT
hệ
liên
tục
... + 0
2
Cd = C = [10 0] 26 September 20 06 © H T Hồng - ÐHBK TPHCM 48 Thí dụ thành lập PTTT
hệ
rời rạc
từ
PTTT
hệ
liên
tục
Bước 4: PTTT rời rạc
mô
tả
hệ
kín x[(k + 1)T ] = [ Ad − Bd...
5
475
2
Giáo Dục - Đào Tạo
Cao đẳng - Đại học
Xem thêm
Bạn có muốn tìm thêm với từ khóa:
mô tả toán học hệ thống điều khiển
mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục
bài giảng lý thuyết mạch điện tử
bài giảng lý thuyết điều khiển tuyến tính
bài giảng lý thuyết trường điện từ
bài giảng lý thuyết trường điện từ pdf
bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 2 pps
bài giảng lý thuyết điều khiển tự động mô hình toán học hệ thống điều khiển liên tục part 3 pps
bài giảng lý thuyết điều khiển tự động thiết kế hệ thống điều khiển liên tục part 6 ppt
bài giảng lý thuyết điều khiển nâng cao
thiết kế tiến trình dạy học các bài trong chương cảm ứng điện từ theo mô hình dạy học điều tra
mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động
các phương pháp mô tả toán học hệ thống điều khiển tự động
bài 7 mô tả toán học hệ thống điều khiển rời rạc
bài 2 mô tả toán học hệ thống điều khiển liên tục
Tìm thêm:
hệ việt nam nhật bản và sức hấp dẫn của tiếng nhật tại việt nam
xác định các mục tiêu của chương trình
xác định các nguyên tắc biên soạn
khảo sát các chuẩn giảng dạy tiếng nhật từ góc độ lí thuyết và thực tiễn
khảo sát chương trình đào tạo của các đơn vị đào tạo tại nhật bản
khảo sát chương trình đào tạo gắn với các giáo trình cụ thể
xác định thời lượng học về mặt lí thuyết và thực tế
tiến hành xây dựng chương trình đào tạo dành cho đối tượng không chuyên ngữ tại việt nam
điều tra đối với đối tượng giảng viên và đối tượng quản lí
điều tra với đối tượng sinh viên học tiếng nhật không chuyên ngữ1
khảo sát thực tế giảng dạy tiếng nhật không chuyên ngữ tại việt nam
khảo sát các chương trình đào tạo theo những bộ giáo trình tiêu biểu
nội dung cụ thể cho từng kĩ năng ở từng cấp độ
xác định mức độ đáp ứng về văn hoá và chuyên môn trong ct
phát huy những thành tựu công nghệ mới nhất được áp dụng vào công tác dạy và học ngoại ngữ
mở máy động cơ lồng sóc
mở máy động cơ rôto dây quấn
các đặc tính của động cơ điện không đồng bộ
hệ số công suất cosp fi p2
đặc tuyến hiệu suất h fi p2