2 6 đáp ứng ra của điều khiển bằng khâu vi phân tỉ lệ pi với p 1
Báo cáo "Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển bằng PLC cho cần trục tháp xây dựng " pot
Ngày tải lên :
04/04/2014, 02:20
... quay chiều 14 70v/ph; - Tốc độ 3: ĐC1 làm vi c theo chiều nâng với 1 460 v/ph, ĐC2 quay chiều 29 45v/ph; Khi làm vi c với tải nâng lớn 30 kN cho ph p cấu làm vi c hai c p tốc độ nhỏ 15 3,75 m/ph Di chuyển ... độ làm vi c: 3,75; 15 30 m/ph Các động làm vi c theo trình tự sau: - Tốc độ 1: ĐC1 làm vi c theo chiều nâng với 725 v/ph, ĐC2 dừng; - Tốc độ 2: ĐC1 làm vi c theo chiều nâng với 725 v/ph, ĐC2 quay ... trình lệnh l p trình kết thúc lệnh l p trình cuối vòng quét Cách l p trình cho PLC nói chung dựa hai phơng ph p bản: phơng ph p hình thang (Ladder logic ,vi t tắt LAD) phơng ph p liệt kê lệnh (Statement...
- 7
- 974
- 4
Đo lường và điều khiển bằng máy tính phần 2
Ngày tải lên :
27/09/2016, 17:55
... 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf ... 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf ... 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf...
- 128
- 260
- 0
LẬP TRÌNH HIỂN THỊ LED 7 THANH CHẠY TỪ 00 ĐẾN 99 ĐIỀU KHIỂN BẰNG HỌ VI ĐIỀU KHIỂN 8051
Ngày tải lên :
09/05/2014, 15:48
... rãi sống Vi dụ: điều khiển hiển thị , điều khiển ánh sáng, điều khiển máy,…các thiết bị vào kết nối với cổng I/0 vi điều khiển ●VỀ PHẦN CỨNG CỦA 80 51: - 4KB ROM bên - 12 8 byte RAM nội - port xuất ... /nh p + bus liệu bus địa đa h p 2: PORT - Port có công dụng xuất/nh p (từ chân đến 80 51) Các chân port 1 ược ký hiệu P1 .0, P1 .1, …, P1 .7 dùng để giao ti p với thiết bị bên có yêu cầu 3: PORT ... qua vi điều khiển 89S 52 • 1 -Vi điều khiển AT89S 52 - Số lượng: Chức hoạt động 80 51 89s 52 có chức nâng c p thêm có timer& counter 16 bit , có thêm chức watchdog 2- Transistor A1 015 - Số lượng: 14 ...
- 26
- 8K
- 21
Đo lường và điều khiển bằng máy tính phần 1
Ngày tải lên :
27/09/2016, 17:54
... 833-le.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf ... 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf ... 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf 833-le.pdf 833-chan.pdf...
- 152
- 269
- 0
Một số bài toán điều khiển phương trình vi phân mờ (tóm tắt)
Ngày tải lên :
15/06/2017, 19:32
... nghĩa 1 .2. 4 ([?]) Cho hai t p mờ 1 , 2 ∈ Ed Nếu tồn ω3 ∈ Ed cho 1 = 2 + ω3 ω3 gọi hiệu Hukuhara 1 , 2 Ta ký hiệu ω3 = 1 2 Định nghĩa 1 .2. 5 ([?]) Hiệu Hukuhara tổng quát hai t p mờ u1 , ... chương ti p theo, nghiên cứu số l p toán liên quan đến phương trình vi phân mờ: phương trình vi phân mờ có chậm phương trình vi phân bó mờ Một số kết đánh giá tính chất định tính phương ph p giải ... hàm đo 18 3 .1. 1 Bài toán điều khiển Định nghĩa 3 .1. 4 (Điều khiển được) Cho hai trạng thái x0 , x1 ∈ Ed C p (x0 , x1 ) gọi điều khiển tồn điều khiển u(t) ∈ Ep cho sau khoảng thời gian t1 ∈ [t0...
- 24
- 280
- 0
nghiệm tuần hoàn và ổn định tiệm cận của một lớp phương trình vi phân nửa tuyến tính với trễ bội
Ngày tải lên :
23/11/2016, 20:53
... Math Anal Appl 28 6, pp 705-7 12 [13 ] Y.C Liu, Z.X Li, (20 06) , Schaefer type theorem and periodic solutions of evolution equations, J Math Anal Appl 3 16 , pp 23 7 -25 5 [14 ] H Okochi, (19 88), On the ... − s) h(s) ds ω 1 − e− 1 ω e− 1 (ω−s) ds h = C h 1 C Kết h p điều kiện với (1. 12 ) ta thu P h(t) e− 1 t B(h) + Như vậy, P h(t) 1 .2 C 1 h C, 1 e− 1 t 1 h C nghĩa P 1 h C, t∈I 1 Bài toán nửa ... = Q(u1 ) − Q(u2 ) C = P (F(u1 ) − F(u2 )) C n βi F(u1 ) − F(u2 ) P i =1 C 1 u1 − u2 C từ điều kiện điều kiện (F 2) suy u1 = u2 Vậy phương trình (1 .2) có nghiệm mạnh tuần hoàn chu kỳ ω Chứng minh...
- 32
- 301
- 0
Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện
Ngày tải lên :
06/11/2012, 11:09
... control_RHC) 2. 2 Mô hình điều khiển dự báo 25 2. 2 .1 Mô hình vào (Input Output models) 25 2. 2 .2 Mô hình đ p ứng bƣớc mô hình đ p ứng xung (Impulse 31 and Step response models) 2. 2.3 Mô hình đa thức 32 2 .2. 4 ... VỀ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO 14 2. 1 Tổng quan điều khiển dự báo 15 2. 1. 1 Điều khiển theo mô hình dự báo gì? (Model Prediction 15 Control) 2. 1. 1 .1 Khái quát chung MPC 15 2. 1. 1 .2 Thuật toán MPC (MPC stragegy) ... ysp a1 a2 aM aP e(n 1) e( n M ) e( n P ) ˆ y e a1 0 aM aP aM ap 1 2 0 a1 aP M PxM n( n) n(n 1) n(n m 1) (2. 12 ) Mx1 A u 2. 2.5.3 Thuật toán điều khiển GPC (Generalized Predictive...
- 99
- 1.5K
- 10
Nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện.pdf
Ngày tải lên :
12/11/2012, 17:01
... control_RHC) 2. 2 Mô hình điều khiển dự báo 25 2. 2 .1 Mô hình vào (Input Output models) 25 2. 2 .2 Mô hình đ p ứng bƣớc mô hình đ p ứng xung (Impulse 31 and Step response models) 2. 2.3 Mô hình đa thức 32 2 .2. 4 ... VỀ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO 14 2. 1 Tổng quan điều khiển dự báo 15 2. 1. 1 Điều khiển theo mô hình dự báo gì? (Model Prediction 15 Control) 2. 1. 1 .1 Khái quát chung MPC 15 2. 1. 1 .2 Thuật toán MPC (MPC stragegy) ... ysp a1 a2 aM aP e(n 1) e( n M ) e( n P ) ˆ y e a1 0 aM aP aM ap 1 2 0 a1 aP M PxM n( n) n(n 1) n(n m 1) (2. 12 ) Mx1 A u 2. 2.5.3 Thuật toán điều khiển GPC (Generalized Predictive...
- 99
- 1K
- 5
Nghiên cứu khả năng điều hòa đáp ứng viêm của wedelolacton từ cây nhọ nồi trong điều trị bệnh nhiễm trùng nặng và choáng nhiễm trùng thông qua thụ thể dectin – 1
Ngày tải lên :
10/02/2014, 20:26
... iu hũa cytoplasma l Rac, p6 7phox, p4 7phox, p4 0phox v cỏc protein mng flavocytochrome b558, bao gm tiu n v gp91phox (Nox2) v p 22 phox [28 ] p4 7phox cú vai trũ c bn i vi hot ng ca Nox [28 ] trng ... t bo, cỏc prtotein thuc cytoplasma bao gm phc h p4 0phox, p4 7phox, v p6 7phox, v guanosine diphosphate (GDP), khụng liờn kt vi dng cytochrome b558 bao gm gp91phox (Nox2) v protein p2 2phox Khi ... bo plasma Quỏ trỡnh phospho húa ca p4 7phox s lm thay i cu trỳc dn ti tng tỏc vi p2 2phox Quỏ trỡnh chuyn ti mng ca phc h p6 7phox, p4 0phox s lm cho p6 7phox tng tỏc vi Nox2 Cui cựng enzym GTP trờn...
- 28
- 519
- 0
Nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển hiện đại cho hệ điều khiển các chuyển động của robot theo quỹ đạo phẳng
Ngày tải lên :
18/04/2014, 19:30
... 2 θ H 1 g D Với : D= 11 D 21 D 12 D 22 (1- 1) 2 D 11 =J1 m1 lg1 m2 (l 12 lg1 2l1 lg C2 ) J J t mt (l 12 l 22 ) 2mt l1l2C2 D 12 = D 21 =m2 (lg l1 lg C2 ) J ... l1 sin 1 l2 sin( 1 2 ) 2 2 vT xT yT l 12 12 l2 ( 1 )2 2l1l2 cos ( 12 1 ) 1 K = mt vT J t ( 1 )2 2 Ta có: P= P1 +P2 +P3 P1 =m1 g lg1 sin 1 P2 =m2 ... mt l 22 2 D 22 =m2 lg J J t mt l2 H = (m2l1 lg mt l1l2 ) S2 g1 = m1 g lg1 C1 m2 g (l1 C1 lg C 12 ) mt g (l1C1 l2C 12 ) g = m2 g lg C 12 mt gl2C 12 C1 =cos 1 S1 =sin 1 C =cos S2 =sin...
- 87
- 503
- 0
Luận văn: NGHIÊN CỨU ỨNG DỤNG HỆ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO ĐỂ ĐIỀU KHIỂN MỨC NƯỚC BAO HƠI CỦA NHÀ MÁY NHIỆT ĐIỆN potx
Ngày tải lên :
28/06/2014, 04:20
... control_RHC) 2. 2 Mô hình điều khiển dự báo 25 2. 2 .1 Mô hình vào (Input Output models) 25 2. 2 .2 Mô hình đ p ứng bƣớc mô hình đ p ứng xung (Impulse 31 and Step response models) 2. 2.3 Mô hình đa thức 32 2 .2. 4 ... VỀ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO 14 2. 1 Tổng quan điều khiển dự báo 15 2. 1. 1 Điều khiển theo mô hình dự báo gì? (Model Prediction 15 Control) 2. 1. 1 .1 Khái quát chung MPC 15 2. 1. 1 .2 Thuật toán MPC (MPC stragegy) ... ysp a1 a2 aM aP e(n 1) e( n M ) e( n P ) ˆ y e a1 0 aM aP aM ap 1 2 0 a1 aP M PxM n( n) n(n 1) n(n m 1) (2. 12 ) Mx1 A u 2. 2.5.3 Thuật toán điều khiển GPC (Generalized Predictive...
- 99
- 535
- 1
báo cáo nghiên cứu khoa học ' thiết kế bộ điều khiển pid bền vững cho hệ thống phi tuyến bậc hai nhiều đầu vào - nhiều đầu ra và ứng dụng trong điều khiển tay máy công nghiệp'
Ngày tải lên :
29/06/2014, 15:49
... p dụng phương trình Lagrange: 2 τ = [m1l C1 + m2 l 12 + m2 lC + 2m2 l1l C cos(q ) + I + I ]q1 + [ ] 2 + m2 lC + m2 l1l C cos(q ) + I q − 2m2 l1lC sin (q )q1 q − m2 l1l C sin (q )q (11 ) 26 7 T P ... 50 g q q 1. 5 u13 u 12 u 11 40 30 e13 e 12 e 11 ud uk ie ie h n 20 S i le he a c 10 -10 0.5 -20 -30 -40 -50 0.5 1. 5 2. 5 -0.5 0.5 1. 5 Thoi gian [s] u23 u 22 u 21 40 30 e23 e 22 e 21 0.35 0.3 20 S i le ... -10 0.8 0 .6 0.4 -20 0 .2 -30 -40 -50 -0 .2 0.5 1. 5 2. 5 0.5 1. 5 Thoi gian [s] p g q q 50 2. 5 Thoi gian [s] 0.4 u23 u 22 u 21 40 30 e23 e 22 e 21 0.35 0.3 20 0 .25 10 S i le he a c ud uk ie ie h n e13...
- 8
- 633
- 6
nghiên cứu ứng dụng hệ điều khiển dự báo để điều khiển mức nước bao hơi của nhà máy nhiệt điện
Ngày tải lên :
18/09/2014, 04:07
... control_RHC) 2. 2 Mô hình điều khiển dự báo 25 2. 2 .1 Mô hình vào (Input Output models) 25 2. 2 .2 Mô hình đ p ứng bƣớc mô hình đ p ứng xung (Impulse 31 and Step response models) 2. 2.3 Mô hình đa thức 32 2 .2. 4 ... VỀ ĐIỀU KHIỂN DỰ BÁO 14 2. 1 Tổng quan điều khiển dự báo 15 2. 1. 1 Điều khiển theo mô hình dự báo gì? (Model Prediction 15 Control) 2. 1. 1 .1 Khái quát chung MPC 15 2. 1. 1 .2 Thuật toán MPC (MPC stragegy) ... stragegy) 17 2. 1 .2 Mô hình hệ thống mô hình phân bố nhiễu 19 2. 1. 3 Hàm mục tiêu 21 2. 1. 4 Điều kiện ràng buộc 22 2. 1. 5 Vấn đề tối ƣu hóa 23 2. 1 .6 Chiến lƣợc điều khiển dịch dần tƣơng lai (receding 24 ...
- 133
- 364
- 1
nghiên cứu điều khiển vị trí của phản ứng nam châm điện bằng phương pháp ứng dụng bộ điều khiển nơron dự báo
Ngày tải lên :
04/10/2014, 03:50
... giám sát 1 .2. 1 Mạng Adaline 19 19 1 .2. 1. 1 Phần tử Adaline 19 1 .2. 1 .2 Mạng Adaline 21 1 .2. 2 Mạng percepron l p 22 1 .2. 2 .1 Cấu trúc 22 1 .2. 2 .2 Luật học 23 1 .2. 3 Mạng truyền thẳng nhiều l p Số hóa ... 55 2. 3 .1 .2 Điều khiển dự báo 56 2. 3 .2 Bộ điều khiển Narma - L2 57 2. 3 .2. 1 Q trình nhận dạng 57 2. 3 .2. 2 Bộ điều khiển NARMA-L2 59 2. 3.3 Bộ điều khiển theo mơ hình mẫu 61 2. 4 Nh p xuất liệu 62 2.5 ... N1 N2 14 Hình 1. 14 Bộ điều khiển ổn định 15 Hình 1. 15 Hệ thống điều khiển ngược thích nghi 16 Hình 1. 16 Mơ hình điều khiển phi tuyến 17 Hình 1. 17 Mơ hình điều khiển dự báo 18 Hình 1. 18 Điều khiển...
- 92
- 431
- 0
nghiên cứu điều khiển nồng độ của sản phẩm trong bể chứa phản ứng có khuấy bằng phương pháp ứng dụng bộ điều khiển nơron theo mô hình mẫu
Ngày tải lên :
04/10/2014, 06:36
... nơron; p= [p1 p2 … pR] ma trận véc tơ đầu vào; W = [w1 ,1 w1 ,2 …….w1,R] ma trận trọng số Tổng trọng nơron có dạng: n = w1, 1p1 +w1, 2p2 + +w1,RpR+b vi t ngôn ngữ MATLAB dạng: n = W *p + b Hình 2. 1 Mô ... inputs) với tín hiệu vào có gắn kí hiệu vòng đặc( ) Hình 1. 1f mô tả mạng hồi quy nhiều l p x1 y1 x1 y1 x2 y2 x2 y2 x2 yn xm yn (a) y2 x1 , (b) x1 yn x2 y1 y2 x2 y xm xm yn yn (d) (c) yn y1 x2 ... phương ph p điều khiển phương ph p có ưu điểm nhược điểm đặc thù phương ph p phản hồi tuyến tính hóa p dụng với hệ thống mô tả phương trình 1. 72, phương ph p điều khiển thích nghi trực ti p ổn...
- 85
- 386
- 0
Công nghệ VRF một ứng dụng tđh điều khiển của mitsubishi electric trong điều hòa không khí
Ngày tải lên :
16/10/2014, 14:08
... thể vi c cung c p tần số định cho máy nén Vi c điều chỉnh tần số, tương tự vi c điều chỉnh độ mở LEV, theo bước (step) Trong phạm vi tần số điều chỉnh, số bậc lớn, điều chỉnh trơn Phạm vi điều ... VRF điều khiển thông minh nào? Như trình bày trên, vi c đạt công nghệ VRF với ích lợi nhờ p dụng tiến tự động hóa vào vi c điều khiển thiết bị Ngoài tiện ích tiết kiệm điện ra, vi c điều khiển, ... Phòng có diện tích - 15 m2 gắn máy công suất 9000 BTU/h, diện tích 15 - 20 m dùng máy 12 . 000 BTU/h, diện tích 20 - 30 m2 chọn loại 24 .000 BTU/h Vi c lựa chọn công suất thích h p phụ thuộc vào số...
- 10
- 407
- 0
ứng dụng luật điều khiển phi tuyến phân tán cho điều khiển súng hàn của hệ thống robot hai bánh kết hợp tay máy
Ngày tải lên :
20/10/2014, 19:03
... θ &1 θ &2 θ&3 vận tốc góc kh p J1, J2 , J3 − L3 S 12 3 − L2 S 12 − L1S1 J = L3C 12 3 + L2C 12 + L1C1 • − L3 S 12 3 − L2 S 12 L3C 12 3 + L2C 12 − L3 S 12 3 L3C 12 3 S1 = sin (θ ); S 12 3 ... sau: − L3 S 12 3 − L2 S 12 − L1S1 J = L3C 12 3 + L2C 12 + L1C1 cos Φ P Rot1 = sin Φ P − sin Φ P cos Φ P − L3 S 12 3 − L2 S 12 L3C 12 3 + L2C 12 − L3 S 12 3 L3C 12 3 44 ... ti p SPI .Trang 73 5.3 .2 SPI vi điều khiển Pic Trang 75 5.3.3 Mạch giao ti p SPI robot Trang 77 5.4 Tổng quan vi điều khiển PIC Trang 78 5.4 .1 Vi điều khiển Pic 16 F887...
- 90
- 320
- 0
nghiên cứu ứng dụng bộ điều khiển narma - l2 vào thiết bị lái tự động vào góc bay của máy bay boeing
Ngày tải lên :
20/12/2014, 23:10
... 3 .2. 1 Thiết l p sơ đồ điều khiển 61 3 .2. 1. 1 Giai đoạn nhận dạng 62 3 .2. 1 .2 Giai đoạn điều khiển 65 3 .2. 2 Thiết l p mô hình điều khiển mô 66 3 .2. 3 Kết mô 67 3 .2. 3 .1 Kết mô giai đoạn nhận dạng 67 ... 30 2. 1. 4 Khối hệ thống điều khiển 31 2. 2 Các mô hình ứng dụng Matlab điều khiển 2. 2 .1 Bộ điều khiển dự báo sử dụng mạng nơron 31 33 2. 2 .1. 1 Nhận dạng đối tượng 34 2. 2 .1 .2 Điều khiển dự báo 35 2. 2 .2 ... báo 35 2. 2 .2 Bộ điều khiển Narma - L2 41 2. 2 .2. 1 Quá trình nhận dạng 41 2. 2 .2. 2 Bộ điều khiển NARMA-L2 43 2. 2.3 Điều khiển theo mô hình mẫu 48 CHƢƠNG III ỨNG DỤNG BỘ ĐIỀU KHIỂN NARMA - L2 VÀO 57...
- 95
- 426
- 2