... c.f1 + f(M)=d2 e2 f2 + f (G ) = g Từ hàm điềukhiển ta có sơđồ nguyên lý đơn giản: a d1 b c f1 C a d1 D b e1 E c d2 g A e f1 e2 B F f2 M G III Thiết kế mạch mạch điềukhiển cho hệ thống ... =380V; r1 =1,41Ù ; nđm= 920 v/phút; X1=1 .22 Ù; I2đm =16,2A ; r2 =0.58 Ù; E2đm =2. 15V; Để điều chỉnh tốc độ động cho phù hợp với điều kiện ta thay đổi điện trở mạch Rôto b Tính chọn cấu bảo vệ mạch lực: ... a/ Yêu cầu mạch điều khiển: Với sơđồcấutrúc đơn giản mạch đủ đảm bảo cho việc hệ thống có khả làm việc theo yêu cầu công nghệ đề để đảm bảo an toàn vận hành tốt mạch điềukhiển cần phải thiết...
... đặc tính điềukhiển thu Cấutrúcđiềukhiển với mạch vòng dòng điện tốc độ 21 Hình 10: cấutrúc iều khiển với thông số ã tính toán ược Với thông sốđiềukhiển tính toán trên: = ( điềukhiển kiểu ... 3 /2. p.L2m/Lr.Ids.Iqs : Ids thành phần sinh từ thông dòng Is Iqs thành phần sinh momen dòng Is Sơđồđiềukhiển 13 Hình Sơ iều khiển ộng nhánh song song d,q Nhánh d: điềukhiển dòng ids điềukhiển ... dựng cấutrúchệđiềukhiển với mạch vòng dòng điện tốc độ dùng phương pháp vetor trực tiếp Mô hệđiềukhiển Simulink, lấy đặc tính điều khiển( tốc độ, dòng điện ) vùng tốc độ vùng điều khiển...
... 96 Chơng Tổng quan hệđiềukhiểnvịtrí vấn đề áp dụng điềukhiển mờ hệđiềukhiểnvịtrí Ngày nay, hệđiềukhiểnvịtrí đặc biệt hệđiềukhiển Robot công suất lớn, hệ truyền động điện chiều ... đảo chiều đợc [11] Hình 1.8 sơđồcấutrúchệđiềukhiểnvịtrí sử dụng động điện chiều t Quan hệ : = + dt (1 17) o 15 Hình1.8: Sơđồcấutrúchệđiềukhiểnvịtrí 1.3.1 Tổng hợp mạch vòng ... Hình 1.11: Sơđồcấutrúchệđiều chỉnh vịtrí 1.3 .2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ Viết gọn sơđồ hình 1.11 ta có sơđồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ nh hình 1. 12 Hình 1. 12: Sơđồ mạch vòng điều chỉnh...
... 96 Chơng Tổng quan hệđiềukhiểnvịtrí vấn đề áp dụng điềukhiển mờ hệđiềukhiểnvịtrí Ngày nay, hệđiềukhiểnvịtrí đặc biệt hệđiềukhiển Robot công suất lớn, hệ truyền động điện chiều ... đảo chiều đợc [11] Hình 1.8 sơđồcấutrúchệđiềukhiểnvịtrí sử dụng động điện chiều t Quan hệ : = + dt (1 17) o 13 Hình1.8: Sơđồcấutrúchệđiềukhiểnvịtrí 1.3.1 Tổng hợp mạch vòng ... Hình 1.11: Sơđồcấutrúchệđiều chỉnh vịtrí 1.3 .2 Tổng hợp mạch vòng tốc độ 16 Viết gọn sơđồ hình 1.11 ta có sơđồ mạch vòng điều chỉnh tốc độ nh hình 1. 12 Hình 1. 12: Sơđồ mạch vòng điều chỉnh...
... Idle Đồ án môn học I : điềukhiểnvịtrí động Sơđồ khối MCU P89V51RD2: Sơ qua chân viđiều khiển: Port 0, Port 1, Port 2, Port 3: Như cấutrúc 8051 kinh điển Port 0: port có hai chức chân từ 32- 39 ... MOV sbuf,#99 MOV R2,ecd1 MOV ecd1_p,R2 25 Đồ án môn học I : điềukhiểnvịtrí động O_N_1: MOV R2,ecd2 MOV ecd2_p,R2 MOV R2,ecd3 MOV ecd3_p,R2 SJMP Thoat_hien_thi CJNE A,#1,O_N _2 MOV A,ecd1_p MOV ... p2 p2 p2 p2 p2 p2 p2 p2 p p p p p p p p 10 J3 7 20 R E S IS TO R S IP p0 p0 p0 p0 p0 p0 p0 p0 U 19 5V J5 SW 29 VC C 40 5V SW 28 G N D SW 27 G N D P 0 SW 26 J15 B B B B B B B B 1 1 1 1 74LS 24 5...
... CHƯƠNG 2: TỔNG HỢP BỘ ĐIỀUKHIỂN .11 2. 1 PHƯƠNG PHÁP QUỸ TÍCH NGHIỆM 11 2. 1.1 Cực hệ kín 11 2. 1 .2 Các bước tổng hợp điềukhiển 12 2.1.3 Bộ bù Lead . 12 2 .2 TỔNG ... 5: Sơđồ trở kháng hệ thống Từ sơđồ trở kháng ta có phương trình điểm nút sau: PVa PVRa FV FV 21 FV 22 FV 23 PV PV PV FV 23 .Z BK L PV K b PV FV K i FV PV FV 23 .Z J L Ta phương trình ta có sơđồ ... 2.2 TỔNG HỢP BỘ ĐIỀUKHIỂN 13 2. 3 MÔ PHỎNG HỆ THỐNG DÙNG SIMULINK 20 CHƯƠNG 3: KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 22 3.1 KẾT LUẬN 22 3 .2 KIẾN NGHỊ 22 TÀI LIỆU THAM...
... cố Hình Sơđồcấutrúchệđiềukhiển vectơ FOC dùng hệđiềukhiểnvịtrí sử dụng động servo không đồng ba pha Hình Bộ điềukhiểnvịtrí hãng Omron [1] Giao diện giám sát điềukhiểnSơđồ khối: ... khiển vectơ (điều khiển định hớng từ trờng rôto FOC) cho động không đồng tơng tự nh điềukhiển động chiều kích từ độc lập [4] Hình sơđồcấutrúchệđiềukhiểnvịtrí với chiến lợc điềukhiển vectơ ... giám sát v điều Hình Vectơ dòng điện, điện áp hệ tọa độ từ thông rôto khiển cho hệđiềukhiểnvịtrí Servo - ĐC KĐB, sử dụng viđiềukhiển công nghệ PSoC Giới thiệu điềukhiểnvịtrí servo -...
... a x f x i i2 i neu s (2. 12) neu s Kt hp thờm vi gi thit (2. 4) thỡ cú c (2. 12) l: n2 a i x i i u n2 a x i i2 i neu s (2. 13) neu s Rừ rng b iu khin (2. 13) hon ton khụng ... gii m hỡnh 1 .2 S húa bi Trung tõm Hc liu HTN http://www.lrc-tnu.edu.vn 23 Khối mờ hoá Khối luật mờ Khối hợp thành Ra Khối luật mờ Hỡnh1 .2: Sơđồ khối b iu điềukhiển mờ Hình2. 12: S ca bộkhin ... Trung tõm Hc liu HTN Bộ điềukhiển mờ Đối tựơng http://www.lrc-tnu.edu.vn 26 E Bộ điềukhiển mờ Đối tựơng Hỡnh1.3: H iu khin m theo lut PI Cỏc b iu khinHình 2. 13: Hệđiềukhiển l b iu khin m theo...
... + 0, 024 K r K ϕ 2. Tϕ 1.0,0318 .2. 0,3 Rϕ(p) = 0,8333.(1+0, 024 p) 3 .2. 2 Mô hệđiềukhiểnvịtrí với điềukhiển PID Thay thông số tính vào cấutrúcđiềukhiển dung simulink ta có sơđồ mô hệđiều ... SỰ PHÁT TRIỂN HỆĐIỀUKHIỂN CHUYỂN ĐỘNG (ĐKCĐ) 1 .2 CẤUTRÚC , PHÂN LOẠI VÀ ĐẶC ĐIỂM HỆ ĐKCĐ 1 .2. 1 Cấutrúchệđiềukhiển chuyển động 1 .2. 2 Phân loại hệ ĐKCĐ 1 .2. 3 Đặc điểm hệđiềukhiển chuyển ... hợp hệđiềukhiển RI, Rω , Rϕ 3.1.5.1 Tổng hợp điềukhiển dòng điện RI 3.1.5 .2 Tổng hợp điềukhiển tốc độ Rω 3.1.5.3 Tổng hợp mạch vòng vịtrí 3.1.5.3.1 Sơđồcấutrúctrúchệ thống điều chỉnh vị...
... 0 -2- Cấutrúc phân tầng MS-DOS Biên soạn: Th.s Nguyễn Phú Trường - 09 /20 05 Trang 26 Đại Học Cần Thơ - Khoa Công Nghệ Thông Tin - Giáo Trình HệĐiều Hành – V1.0 Nhiều hệ thống thương mại kiến trúc ... trình người dùng Từ quan điểm hệđiều hành, không phân biệt khác chương trình người dùng chương trình hệ thống VII Cấutrúchệ thống Một hệ thống lớn phức tạp hệđiều hành đại phải xây dựng cẩn ... Cần Thơ - Khoa Công Nghệ Thông Tin - Giáo Trình HệĐiều Hành – V1.0 o Giao diện trình điềukhiển thiết bị chung o Trình điềukhiển cho thiết bị xác định Chỉ trình điềukhiển thiết bị biết khác...
... Jan 14, 20 05 2. 27 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 CẤUTRÚCHỆ THỐNG UNIX Operating System Concepts – 7th Edition, Jan 14, 20 05 2. 28 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 CẤUTRÚCHỆ THỐNG ... Edition, Jan 14, 20 05 2. 23 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 CẤUTRÚC PHÂN TẦNG CỦA MS-DOS Operating System Concepts – 7th Edition, Jan 14, 20 05 2. 24 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 PHƯƠNG ... Jan 14, 20 05 2. 12 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 API – LỜI GỌI HỆ THỐNG – MỐI QUAN HỆ OS Operating System Concepts – 7th Edition, Jan 14, 20 05 2. 13 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 VÍ...
... diện chung đến trình điềukhiển thiết bò (device-driver interface) Bộ điềukhiển thiết bò (device driver) phần cứng Khoa KTMT 2. 1 Các thành phần hệđiều hành 2. 1.5 Quản lý hệ thống lưu trữ thứ ... 12 2.5 Cấutrúchệ thống Cấutrúc đơn giản (monolithic) – MS-DOS: thiết kế, giới hạn dung lượng nhớ nên không phân chia thành module (modularization) chưa phân chia rõ chức phần hệ thống Cấu ... tượng trừu tượng: cấutrúc liệu + thao tác Phân lớp có lợi ích gì? Gỡ rối (debugger, kiểm tra hệ thống, thay đổi chức năng) Khoa KTMT 15 2. 5 Cấutrúchệ thống Cấutrúc phân tầng: ...
... Jan 14, 20 05 2. 27 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 CẤUTRÚCHỆ THỐNG UNIX Operating System Concepts – 7th Edition, Jan 14, 20 05 2. 28 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 CẤUTRÚCHỆ THỐNG ... Edition, Jan 14, 20 05 2. 23 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 CẤUTRÚC PHÂN TẦNG CỦA MS-DOS Operating System Concepts – 7th Edition, Jan 14, 20 05 2. 24 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 PHƯƠNG ... Jan 14, 20 05 2. 12 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 API – LỜI GỌI HỆ THỐNG – MỐI QUAN HỆ OS Operating System Concepts – 7th Edition, Jan 14, 20 05 2. 13 Silberschatz, Galvin and Gagne 20 05 VÍ...
... hệđiều hành Giao diện người dùng Lời gọi hệ thống Chương trình hệ thống Thiết kế cài đặt Cấutrúchệđiều hành 8/17 /20 13 Chương 2: Cấutrúchệđiều hành tai nguyen phân bô 8/17 /20 13 Chương 2: ... 8/17 /20 13 24 Chương 2: Cấutrúchệđiều hành • Protection o Control access to resources o Get and set permissions o Allow and deny user access 8/17 /20 13 25 Chương 2: Cấutrúchệđiều hành 8/17 /20 13 ... HĐH => lượng lớn chức mức 8/17 /20 13 39 Chương 2: Cấutrúchệđiều hành • Có cấutrúc giống với cấutrúc phân tầng 8/17 /20 13 40 Chương 2: Cấutrúchệđiều hành • HĐH chia thành số tầng (mức), tầng...
... (hỡnh1a) a z1 U dk y1 Mđk q = 5' 4' t4 t2 t t3 t1 t5 5' 4',6 lsq , J z1 a z1 & = m z1 & b l cỏc h s & = x1 + y1 y Hỡnh Xột trng ... t1 (v trớ 1) cỏnh lỏi v trớ cc i v quay theo khớ c bay vi tc quay l x1 Khi quay ti im (thi im t2) thỡ udk i du lm cỏnh lỏi lt sang v trớ 3, tng t nh th cho ti thi im t5, ú khớ c bay quay ỳng ... a y y1 B+ P y v M trờn (hỡnh 1b) hp vi trc Oz1 mt gúc ( - gúc lch pha) Thay biu thc (5) vo (2) v theo [3] ta nhn c h phng trỡnh vi phõn xỏc nh chuyn ng ca khớ c bay quanh tõm theo cỏc trc...
... 0 -2- Cấutrúc phân tầng MS-DOS Biên soạn: Th.s Nguyễn Phú Trường - 09 /20 05 Trang 26 Đại Học Cần Thơ - Khoa Công Nghệ Thông Tin - Giáo Trình HệĐiều Hành – V1.0 Nhiều hệ thống thương mại kiến trúc ... trình người dùng Từ quan điểm hệđiều hành, không phân biệt khác chương trình người dùng chương trình hệ thống VII Cấutrúchệ thống Một hệ thống lớn phức tạp hệđiều hành đại phải xây dựng cẩn ... Cần Thơ - Khoa Công Nghệ Thông Tin - Giáo Trình HệĐiều Hành – V1.0 o Giao diện trình điềukhiển thiết bị chung o Trình điềukhiển cho thiết bị xác định Chỉ trình điềukhiển thiết bị biết khác...
... chung đến trình điềukhiển thiết bò (device-driver interface) Bộ điềukhiển thiết bò (device driver) phần cứng 09/ 12/ 12 Vũ Đức Lung 2. 1 Các thành phần hệđiều hành 2. 1.5 Quản lý hệ thống lưu ... module (modularization) chưa phân chia rõ chức phần hệ thống Cấutrúc phân tầng MS-DOS 09/ 12/ 12 Vũ Đức Lung 13 2. 5 Cấutrúchệ thống Cấutrúc đơn giản (monolithic) UNIX: gồm hai phần tách rời ... trừu tượng: cấutrúc liệu + thao tác Phân lớp có lợi ích gì? Gỡ rối (debugger, kiểm tra hệ thống, thay đổi chức năng) 09/ 12/ 12 Vũ Đức Lung 15 2. 5 Cấutrúchệ thống Cấutrúc phân tầng:...
... 0 -2- Cấutrúc phân tầng MS-DOS Biên soạn: Th.s Nguyễn Phú Trường - 09 /20 05 Trang 26 Đại Học Cần Thơ - Khoa Công Nghệ Thông Tin - Giáo Trình HệĐiều Hành – V1.0 Nhiều hệ thống thương mại kiến trúc ... trình người dùng Từ quan điểm hệđiều hành, không phân biệt khác chương trình người dùng chương trình hệ thống VII Cấutrúchệ thống Một hệ thống lớn phức tạp hệđiều hành đại phải xây dựng cẩn ... Cần Thơ - Khoa Công Nghệ Thông Tin - Giáo Trình HệĐiều Hành – V1.0 o Giao diện trình điềukhiển thiết bị chung o Trình điềukhiển cho thiết bị xác định Chỉ trình điềukhiển thiết bị biết khác...