ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP Thiết kế hệ thống đóng gói hộp tự động sử dụng Robot Scara bốn bậc Giáo viên hướng dẫn: TS Nguyễn Thành Hùng Sinh viên thực : Đào Văn Duy 20150596 Nguyễn Thế Vinh 20164692 NỘI DUNG 1 TỔNG TỔNG QUAN QUAN VỀ VỀ ĐỀ ĐỀ TÀI TÀI 2 TỔNG TỔNG QUAN QUAN HỆ HỆ THỐNG THỐNG 3 THUẬT THUẬT TOÁN TOÁN XỬ XỬ LÝ LÝ ẢNH ẢNH 4 THUẬT THUẬT TOÁN TOÁN BINPACKING BINPACKING 3D 3D ONLINE ONLINE 5 MƠ MƠ HÌNH HÌNH THỰC THỰC NGHIỆM NGHIỆM VÀ VÀ KẾT KẾT QUẢ QUẢ CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI Lý chọn đề tài Giới thiệu thành phần hệ thống đề tài CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.1 Lý chọn đề tài  Logistics lĩnh vực quan tâm xu chuỗi cung ứng toàn cầu thương mại điện tử ngày phát triển  Sự phát triển Logistics địi hỏi nhà kho thơng minh, có tính tự động hóa suất cao  Thực tế Việt Nam nay, nhà kho vận hành cách thủ công, sử dụng sức người Hàng hóa phân loại, nhập xuất tay Từ đó, suất nhà kho thấp, gây tốn thời gian chi phí CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.2 Giới thiệu thành phần hệ thống 1.2.1 Cơ cấu chấp hành hệ thống   Băng tải Robot Scara ứng dụng xếp gói hang hóa kho CHƯƠNG TỔNG QUAN ĐỀ TÀI 1.2 Giới thiệu thành phần hệ thống 1.2.2 Phần điều khiển    Vi điều khiển Máy tính, Laptop Camera CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.1 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT SCARA 2.1.1 Hệ thống băng tải  Băng tải thường sử dụng để di chuyển loại vật liệu đơn vật liệu rời theo phương ngang phương nghiêng 2.1.2 Robot Scara bậc tự khớp xoay Robot chọn có bậc tự khớp tịnh tiến CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.1 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT SCARA 2.1.2 Robot Scara bậc tự  Vùng làm việc robot ( Sơ đồ bố trí ROBOT SCARA) CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.1 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT SCARA 2.1.2 Robot Scara bậc tự  Động học thuận Theo quy tắc D-H ta có ma trận biến đổi tọa độ sau: Hệ trục tọa độ robot Bảng tham số động học D-H robot CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.1 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT SCARA 2.1.2 Robot Scara bậc tự  Ma trận biến đổi tọa độ khâu thao tác EE là: Vị trí khâu thao tác Robot Hướng khâu thao tác Robot CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Sơ đồ hệ thống điều khiển CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Mô Matlab CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Khối phản hồi phi tuyến Khối Robot CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN  Kết mơ matlab • Đồ thị vị trí sai lệch vị trí khớp • Đồ thị vận tốc sai lệch vận tốc khớp CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN  Sơ đồ mạch vi điều khiển CHƯƠNG THUẬT TOÁN XỬ LÝ ẢNH 3.1 THUẬT TOÁN QUÉT MÃ QR  Các bước quét mã QR CHƯƠNG THUẬT TOÁN XỬ LÝ ẢNH 3.1 THUẬT TOÁN QUÉT MÃ QR Sơ đồ thuật toán xác định hướng hộp Kết xác định hướng hộp CHƯƠNG THUẬT TOÁN BINPACKING 3D ONLINE 4.1 Hệ Thống Dữ Liệu Sơ đồ hệ thống liệu Mơ hình khơng gian Sơ đồ hệ thống liệu phụ CHƯƠNG THUẬT TOÁN BINPACKING 3D ONLINE 4.2 SƠ ĐỒ THUẬT TOÁN BINPACKING 3D ONLINE CHƯƠNG THUẬT TỐN BINPACKING 3D ONLINE 4.3 MƠ PHỎNG THUẬT TỐN CHƯƠNG MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ 5.1 MƠ HÌNH THỰC NGHIỆP CHƯƠNG MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ 5.2 THỰC NGHIỆM HOẠT ĐỘNG CHƯƠNG MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ 5.3 KẾT QUẢ THỰC NGHIỆM CHƯƠNG MƠ HÌNH THỰC NGHIỆM VÀ KẾT QUẢ 5.3 KẾT LUẬN THỰC NGHIỆM             Kết thực nghiệm mơ hình cịn thấp so với thiết kế mô NGUYÊN NHÂN: Do sai lệch hệ thống khí mơ hình Do sai lệch hộp xếp trước => vị trí hộp cuối xếp đè lên Sai số truyền đai mơ hình Sai số điều khiển động bước Hệ thống điều khiển mơ hình chưa có hệ thống phản hồi KHẮC PHỤC Tăng độ vững hệ thống khí Thay động bước động servo phản hồi Thêm tang đai cấu truyền đai Thay trục vít me đai ốc vít me đai ốc bi Thank you for watching ... 2.1 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT SCARA 2.1.2 Robot Scara bậc tự CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.1 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT SCARA 2.1.2 Robot Scara bậc tự  Thiết kế quỹ đạo chuyển động Xét chuyển động. .. Scara bậc tự khớp xoay Robot chọn có bậc tự khớp tịnh tiến CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.1 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ROBOT SCARA 2.1.2 Robot Scara bậc tự  Vùng làm việc robot ( Sơ đồ bố trí ROBOT SCARA) ... robot CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Sơ đồ hệ thống điều khiển CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.2 THIẾT KẾ HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN Mô Matlab CHƯƠNG TỔNG QUAN HỆ THỐNG 2.2 THIẾT