Đang tải... (xem toàn văn)
Hệ thống điều khiển máy khoan mạch in bằng máy tính
LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG MỞ ĐẦU I _ KHÁI QUÁT VẤN ĐỀ Hệ thống điều khiển máy khoan máy tính điện tử tập hợp thiết bị phụ kiện liên quan Để nắm hết nguyên lý hoạt động cấu tạo chúng rõ ràng vệc không đơn giản Thậm chí tên gọi số phận hệ thống gây phiền hà cho người sử dụng Trước tiến vũ bảo ngành công nghiệp ngày nhu cầu ứng dụng máy tính vào lónh vực, hệ thống điều khiển tự động ngày phát triển cách hoàn hảo có độ xác cao Hoạt động hệ thống điều khiển máy khoan máy tính thực giống loại giao tiếp khác Dữ liệu chứa nhớ máy tính, sau xuất qua cổng giao tiếp nối tiếp đưa đến máy khoan để điều khiển động định vị vị trí cần khoan, hết vị trí đến vị trí khác đến mà máy tính gởi lệnh dừng động không hoạt động Khi hệ thống khoan mạch in hoàn thành II_ GIỚI HẠN ĐỀ TÀI Do thời gian nghiên cứu thực đề tài giới hạn vòng tuần, với vốn kiến thức việc tìm hiểu hệ thống điều khiển cấu cấu tạo, phận chi tiết hệ thống điều khiển hạn chế, luận văn thực phạm vi ứng dụng phần mềm Pal-El để khoan mạch in bao gồm phần sau: Phần I : Cơ sở lý thuyết giao tiếp Giao tiếp với máy tính Giới thiệu chuẩn RS-232 Phần II : Các khái niệm máy điều khiển theo chương trình số Đại cương điều khiển theo chương trình số Truyền động động bước Phần III : Phần mềm Ứng dụng phần mềm PAL-El để khoan mạch in LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP III _ MỤC TIÊU NGHIÊN CỨU SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Dựa tài liệu thiết bị điều khiển, đặt biệt máy khoan có sẵn, phần mền điều khiển dịch từ tài liệu PAL_EP … để viết chương trình ứng dụng thực tế đơn giản nhằm góp phần phong phú thêm cho việc hiểu biết lónh vực đồng thời mở rộng định hướng cho đề tài sau LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG I GIAO TIẾP MÁY TÍNH I _ CÁC VẤN ĐỀ CƠ BẢN VỀ MÁY TÍNH Trải qua thời gian dài từ phát minh máy tính nay, máy tính không ngừng nâng cao phát triển qua nhiều hệ Tuy nhiên hầu hết máy tính phổ biến có nguồn gốc xuất phát từ họ PC (Personal Computer) Đầu tiên kiểu máy PCXT hãng IBM chế tạo với xử lý (CPU) 8088 hãng Intel Đây hệ thống xử lý liệu 16 bit dùng bus liệu bit Tiếp theo máy AT đời với xử lý 80286 có tính hẳn chip 8088 máy PC XT Nó có khả tạo nhớ ảo, đa nhiệm vụ, tốc độ nhanh, độ tin cậy cao dùng bus liệu 16 bit Đa nhiệm (Multitasking) khả thực lúc nhiều nhiệm vụ: - Vừa in tài liệu - Vừa tính toán phép tính Công việc thực nhờ hoán chuyển nhanh theo theo dõi CPU đến chương trình mà nắm quyền điều khiển Việc thực bên CPU cộng với vài giúp đỡ hệ điều hành.Bộ nhớ ảo (Virtull Memory) cho phép máy tính làm việc với nhớ dường lớn nhiều so với nhớ vật lý có: Công việc thực nhờ phần mềm thiết kế phần cứng tinh xảo Ngày máy AT 386, 486, Pentium dùng chip CPU 80386, 80486, P5 kết trình độ kỹ thuật công nghệ đại Chương trình nhớ lớn tổ tiên : 8088 hay 80286 với nhiều chức mới, thêm tốc độ vi xử lý không ngừng nâng cao độ rộng data bus mở rộng lên 32bit 64 bit với Pentium II _ CÁC PHƯƠNG PHÁP ĐIỀU KHIỂN VÀO RA: Vào điều khiển chương trình: Thiết bị ngoai vi điều ghép với Bus hệ thống vi xử lý thông qua phần thích ứng công nghệ chế tạo logic Thích ứng công nghệ chế tạo điều chỉnh mức công nghệ sản xuất thiết bị ngoại vi công nghệ LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH sản xuất mạch hệ vi xử lý Thích ứng Logic nhiệm vụ tạo tín hiệu điều khiển ngoại vi tín hiệu bus hệ thống Trong hệ vi xử lý vùng nhớ dùng làm nơi chứa địa cổng vào CPU xuất nhập liệu từ cổng vào lệnh xuất nhập In/Out Lúc cổng vào xem ghi ngoài, chúng viết vào đọc ô nhớ Ram qua hai lệnh Để phân biệt hướng xuất nhập liệu từ cổng vào CPU phát tín hiệu điều khiển đọc viết Để phân biệt vùng nhớ với thiết bị vào CPU phát tín hiệu điều khiển IO/M Khi có lệnh lệnh In/Out có tác dụng Ngoài lệnh qui chiếu nhớ, khả trao đổi liệu thiết bị ngoại vi hệ vi xử lý Lúc vào gán địa ô nhớ nhớ Các ghi liên quan tới cổng vào xem ngăn nhớ Khi vi xử lý gọi địa xung điều khiển đọc hay viết nhớ không cần xác định nơi gởi nhớ hay thiết bị vào Nó hỏi nơi gởi liệu vào khoảng thời gian cho phép Bộ logic bên giải mã địa kết hợp với xung MR, MW, để chọn thiết bị mà không phân biệt ngăn nhớ hay thiết bị vào Vào điều khiển ngắt: Với phương pháp điều khiển vào chương trình, CPU phải liên tục kiểm tra trạng thái thiết bị ngoại vi đến sẵn sàng, lãng phí thời gian CPU chương trình dài phức tạp Khi vi xử lý có nhiều thiết bị ngoại vi CPU không đáp ứng yêu cầu chúng Có thể đáp ứng yêu cầu ngoại vi nhanh chóng không theo trình tự định trước nhờ cấu ngắt CPU Nhờ tính chất đáp ứng tức thời vi xử lý có yêu cầu ngắt từ thiết bị ngoại vi ngắt thường dùng trường hợp yêu cầu đap ứng nhanh, thời gian trả lời ngắn, thực thời điểm Khi CPU phải chuyển đến chương trình con, yêu cầu ngắt cuối lệnh chương trình Các chương trình phục vụ ngắt lưu trữ nội dung ghi khôi phục lại thực xong chương trình phục vụ ngắt trước trở lại chương trình Giao tiếp với maý tính trao đổi kiện máy tính với hay nhiều thiết bị ngoại vi Theo tiêu chuẩn sản xuất, máy tính giao tiếp với người sử dụng hai thiết bị: LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH - Bàn phím để nhập liệu - Màn hình để hiển thị Ngoài nhà sản xuất cho ta nhiều cách giao tiếp khác thông qua port ngõ giao tiếp: - Giao tiếp qua port com (nối tiếp) - Giao tiếp qua port Parallel(song song) Tùy theo trường hợp ứng dụng cụ thể mà chọn cách giao tiếp thích hợp III _ PHƯƠNG PHÁP GIAO TIẾP Giao tiếp với máy tính thông qua slot card: Bên máy tính, khe cắm dùng cho card vào - ra, card hình, rãnh cắm để trống Để giao tiếp với máy tính, ta thiết kế card mở rộng để gắn vào khe cắm mở rộng Ở máy tính PC/XT rãnh cắm có loại với độ rộng bit tuân theo tiêu chuẩn ISA (Industry Standard Architecture) Rãnh cắm theo tiêu chuẩn IS có 62 đường tín hiệu, qua đường tín hiệu máy tính giao tiếp dễ dàng với thiết bị bên thông qua card mở rộng Trên rãnh cắm mở rộng, 20 đường địa chỉ, đường liệu, có số đường điều khiển như: RESET , IOR , IOW, AEN, CLK, Do card giao tiếp với máy tính qua slot card đơn giản, số bit tăng dễ dàng, giảm nhiều linh kiện, tốc độ truyền liệu nhanh (truyền song song) Tuy nhiên, khe cắm nằm bên máy tính nên muốn gắn card giao tiếp vào phải mở nắp ra, điều gây bất tiện cho người sử dụng Giao tiếp qua Serial Port (Port COM) : IBM PC cung cấp cổng nối tiếp: COM1 COM2 Các cổng giao tiêu chuẩn RS232 Chúng nối với Modem để dùng cho mạng điện thoại, hay nối trực tiếp với máy tính khác Dữ liệu truyền qua cổng theo cách nối tiếp, nghóa liệu gởi nối tiếp đường dây Do liệu truyền bit nên tốc độ truyền chậm, tốc độ truyền 300, 600, 1200, 2400, 4800bps, 9600bps, chiều dài liệu 5, 6, bit kết hợp với bit Start, Stop, Parity tạo thành khung (frame) Ngoài cổng có điều khiển thu (Receive), phát (Trans), kiểm tra LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Cách giao tiếp cho phép khoảng cách truyền liệu xa, nhiên tốc độ truyền chậm tốc độ tối đa 20kbps Giao tiếp qua cổng PRINT (Cổng máy in): IBM PC cho phép sử dụng đến cổng song song có tên LP1, LP2 LP3 Kiểu giao tiếp song song dùng để truyền liệu máy tính máy in Khác với cách giao tiếp qua Port Com, cách giao tiếp liệu truyền song song lúc bit Vì đạt tốc độ cao Connector Port có 25 chân bao gồm chân liệu đường tín hiệu bắt tay (Handshaking ) Tất đường Data tín hiệu điều khiển mức logic hoàn toàn tương thích với mức TTL Hơn nữa, người lập trình điều khiển cho phép không cho phép tín hiệu tạo Interrupt từ ngõ vào nên việc giao tiếp đơn giản dễ dàng Tuy nhiên, giao tiếp với mức logic TTL nên khoảng cách truyền bị hạn chế so với cách truyền qua Port Com, đồng thời cáp truyền phức tạp Đó nhược điểm cách giao tiếp LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH CHƯƠNG II GIỚI THIỆU CHUẨN RS-232C Vào năm 1960, với phát triển mạnh thiết bị đầu cuối máy tính chia sẻ thời gian, Modem tung ngày nhiều nhằm đảm bảo cho thiết bị đầu cuối dùng đường điện thoại để thông tin máy tính với khoảng cách xa Modem thiêt bị dùng để gửi số liệu nối tiếp thường gọi thiết bị thông tin số liệu DCE (Datommunication Equipment) Các thiết bị đầu cuối máy tính gửi hay nhận số liệu gọi thiết bị đầu số liệu DTE (Data Terminal Equipment) Nhằm đáp ứng với nhu cầu tín hiệu chuẩn bắt tay (handshake standards) DTE DCE, hiệp hội kỹ thuật điện tử EIA đưa chuẩn RS-232C Chuẩn mô tả chức 25 chân tín hiệu bắt tay cho việc chuyển liệu nối tiếp Nó mô tả mức điện áp, trở kháng, tốc độ truyền cực đại điện dung cực đại cho đường tín hiệu RS-232 ấn định 25 chân tín hiệu, quy định đầu nối DTE phải male (đực) đầu nối DCE phải female (cái) Một loại đầu nối đặc biệt không cho, thường dùng nhiều đầu nối mele DB-25P (hình 2-1) Ngoài ra, nhiều hệ thống dùng loại chân loại DE-9P mele (hình 2-2) Hình 2-1 Hình 2-2 Được EIA đưa vào năm 1969 để truyền liệu nối tiếp tín hiệu điều khiển Modem thiết bị đầu cuối (hoặc máy tính) với tốc độ truyền tối đa 20kbps cự ly khoảng 15m dạng giao tiếp loại TTL + kích đường dây không cân LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Việc mô tả chuẩn chia làm ba phần: Các đặc điểm kỹ thuật điện, mô tả đường liệu điều khiển sử dụng kết nối chân I _ ĐẶC ĐIỂM KỸ THUẬT VỀ ĐIỆN CỦA RS232C IN NUMBERS FOR PINS PIN NUMBERS FOR 25 PINS 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 COMMON NAME TxD RxD RTS CTS DSR GND CD RS232C NAME AA BA BB CA CB CC AB CF SCF SCB SBA ÑB SBB DTR SCA CD CG CE CH/CI DA Hình 2-3 Qui định chân RS232C SIGNAL DIRECTION ON DCE IN OUT IN OUT OUT OUT OUT OUT IN OUT OUT OUT IN IN OUT OUT IN/OUT IN - LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH Mức điện áp logic RS-232C khoảng điện áp +15V –15V Các đường liệu sử dụng mức logic âm: logic có điện –5V –15V, logic có điện +5V +15V nhiên đường điền khiển (ngoại trừ đường TDATA RDATA) sử dụng logic dương: gía trị TRUE = +5V đến +15V FALSE =-5V đến –15 Ở chuẩn giao tiếp này, ngõ kích phát ngõ vào thu có mức nhiễu giới hạn 2V Do ngưỡng lớn ngõ vào ±3V trái lại mức ± 5V ngưỡng nhỏ với ngõ Ngõ kích phát không tải có điện áp ± 25V Các đặc điểm điện khác bao gồm ♦ RL (điện trở tải) nhìn từ kích phát có giá trị từ ÷ 7kΩ ♦ CL (điện dung tải) nhìn từ kích phát không vượt 2500pF ♦ Để ngăn cản dao động mức, tốc độ thay đổi (Slew rate ) điện áp không vượt qúa 30V/µs Đối với đường điều khiển, thời gian chuyển tín hiệu (từ TRUE sang FALSE, từ FALSE sang TRUE ) không vượt qúa 1ms Đối với đường liệu, thời gian chuyển (từ sang từ sang 1) phải không vượt qúa 4% thời gian bit 1ms II _ CÁC ĐƯỜNG DỮ LIỆU VÀ ĐIỀU KHIỂN CỦA RS232 - TxD: Dữ liệu truyền từ Modem mạng điện thoại - RxD: Dữ liệu thu Modem mạng điện thoại Các đường báo thiết bị sẵn sàng: - DSR : Để báo Modem sẵn sàng DTR : Để báo thiết bị đầu cuối sẵn sàng Các đường bắt tay bán song công RTS : Để báo thiết bị đầu cuối yêu cầu phát liệu CTS : Modem đáp ứng nhu cầu cần gửi liệu thiết bị đầu cuối cho thiết bị đầu cuối sử dụng kênh truyền liệu Các đường trạng thái sóng mang tín hiệu điện thoại: LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH : NGUYỄN THỊ CHÍNH - CD : Modem báo cho thiết bị đầu cuối biết nhận sóng mang hợp lệ từ mạng điện thoại - RI : Các Modem tự động trả lời báo phát chuông từ mạng điện thoạïi địa tới cổng nối tiếp gọi địa (Basic Address) Các địa ghi đặt tới việc cộng thêm số ghi gặp UART vào địa - Mức tín hiệu chân RxD tùy thuộc vào đường dẫn TxD thông thường nằm khoảng –12 đến +12 Các bit liệu gửi đảo ngược lại Mức điện áp mức High nằm –3V –12V mức Low nằm +3V +12V Trên hình 2-4 mô tả dòng liệu điển hình byte liệu cổng nối tiếp RS-232C - Ở trạng thái tónh đường dẫn có điện áp –12V Một bit khởi động (Starbit) mở đầu việc truyền liệu Tiếp bit liệu riêng lẻ đến, bit giá trị thấp gửi trước tiên Còn số bit thay đổi Ở cuối dòng liệu có bit dừng (Stopbit) để đặt trở lại trạng thái ngõ (-12V) Starbit LOW Stopbit +12V D0 D1 -12V 1 10 4µS D3 D4 D5 D6 D7 HIGHT T =1/fBaud 1.04ms Hình 2-4: Dòng liệu cổng RS 232 với tốc độ Địa cổng nối tiếp máy tính PC tóm tắt bảng địa sau: COM (cổng nối tiếp thứ nhất) Địa = 3F8(Hex) COM (cổng nối tiếp thứ hai) Địa = 2F8(Hex) LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP 152 Không có thông số trục 153 Cú pháp sai 154 Hết nhớ 155 Số lượng thông số không 156 Lệnh không 161 (CR) sai 164 Tự kiểm tra bị dừng lổi kết nối 165 Xung không 166 Lệnh TELL sai 167 Chờ (CR) 168 Tốc độ không 169 Vòng lặp sai 170 Dừng người sử dụng SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH CÁC ỨNG DỤNG CỦA PHẦN MỀM CỦA PAL-EP {******************************************************PB01 Erlauterung Zum Pal-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 10 Oben Schena Zum Bohren Einer Dll-14-Fassung ***********************************************************} # AXIS XYZ ; #REFERENCE XYZ ; #UNITS ZOLL/10; MOVE 2(9000) , 2(9000) , 0(9000) , 0(9000); REPEAT MOVE 1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000); UNTIL ; MVOE 1(9000), 3(9000), 0(9000), 0(9000); REPEAT MOVE -1(9000), 0(9000), 2(9000), -2(9000); UNTIL ; STOP #START {*******************************************************PB02 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 12 Oben Anwendungssbeispiel Fur Relativ Positioniersteuerung **********************************************************} # AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ ; #ELVE 4,4,4; #DEFINE N 0(21); #DEFINE ( )(2000); #DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000); MOVE 66( ), 82( ) , N , N ; MVOE 54 ( ) , 33 ( ) , BOHRE ; MVOE ( ), 40 ( ), BOHRE ; MVOE 65 ( ) , ( ) , BOHRE ; MVOE ( ) , =40 ( ) , BOHRE ; #REFERENCE XYZ ; STOP {**************************************************** PB03 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 13 unten Anwendungsbeipiel Fur Absolute Positionierteuerung **********************************************************} #AXIS XYZ ; LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH #ELVE 4, 4, ; #DEFINE n (21) ; #DEFINE ( ) (2000) ; #DEFINE BOHRE 1(350), -1(2000) ; MOVE 66( ),82( ), n , n ; NULL ; MOVE TO 54( ), 33( ), BOHRE ; MOVE TO 54( ), 73( ), BOHRE ; MOVE TO 119( ), 73( ), BOHRE; MOVE TO 119( ), 33( ), BOHRE ; REFERENCE XY ; STOP {***************************************************** PB05 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 32 Oben Referenzfahrt Direkt Ausfuhren **********************************************************} #AXIS XYZ ; MOVE 20(1000), 20(9000); REFERENCE XY ; STOP {*************************************************** PB06 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 32 Mitte Beispiel fur Specichreung **********************************************************} #AXIS XYZ ; MOVE 20(10000), 20(9000); REFERENCE STOP ; REFERENCE XY ; STOP {****************************************************PB08 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 35 Oben Arbeiten in CNC_Betrieb **********************************************************} #AXIS X ; #REFERENCE X ; #INPUT MOVE 2(9000) ; MOVE -2(9000) ; MOVE 4(1000) ; STOP #START {*****************************************************PB09 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 37 Oben Setzen der Referenzgeshwindigkeit *********************************************************} #AXIS XY ; #REF_SPEED 3000, 5000 ; #REFERENCE XY ; {***************************************************** PB10 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 38 Oben Arbeiten Im Speichermodus (CNC_MODUS) der Interfacekarte **********************************************************} #AXIS XZ ; #REFERENCE XZ ; #INPUT MOVE 5(100), 4(100), 0(100) ; STOP {***************************************************** PB11 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 40 Oben Senden von synchronisationszeichen **********************************************************} #AXIS XYZ ; #REFERENCE XYZ ; #INPUT SENT 90 ; STOP START {***************************************************** PB12 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 42 Unten Warten auf Sychronisationszeiche **********************************************************} #AXIS x ; #REFERENCE X ; #INPUT LABEL: MOVE 3(1000) ; WAIT 50, LABEL ; STOP #START {****************************************************** PB13 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 44 mitte scheleife/verzweigung in speicherbetrieb **********************************************************} #AXIS X ; #REFERENCE X ; LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH #INPUT REPEAT MOVE 2(1000); UNTIL 5; MOVE -10(2000) ; UNTIL 10 ; STOP #START {***************************************************** PB14 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 46 Oben Ausgabe eines impulses mit der optionalen impulssteuerung **********************************************************} #AXIS X ; #REFERENCE X ; #INPUT PULSE IN ; MOVE 2(9000) ; STOP START {***************************************************** PB15 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 47 Oben Ausfuhern einer zeitverzogerung **********************************************************} #AXIS X ; #REFERENCE X ; #INPUT MOVE 2(1000) ; DEPLAY 100 ; MOVE -2(1000) ; STOP #START {***************************************************** PB16 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 48 unten Ausfuhren einerbBewegung bis Erhart eines inpulses **********************************************************} #AXIS X ; #REFERENCE X ; #INPUT MOVEP 2(9000); MOVEP 4(9000) ; MOVE 4(9000); STOP #START LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH {***************************************************** PB17 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 50 Oben starten einer zweiten interfacekart ***********************************************************} #AXIS XY ; #REFERENCE XY; #INPUT REPEAT MOVE 2(200), 2(200); TELL REFERENCE X; TELL START; MOVE -2(200), -2(200) ; UTIL 0; STOP #START {***************************************************** PB18 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 54 verschieben des Anlagennullpunketes **********************************************************} #AXIS XY; #REFERENCE XY; #ELV 4, 4; #MOVE 80(900), 8(900); NULL XY; MOVE TO 2(900), 4(900); STOP {***************************************************** PB22 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite 65 Oben Auswahlen einer Beareitungsebene **********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; LINE YZ; MOVE 20(200), 30(9000), 33(900), 0(21); STOP {***************************************************** PB23 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite unten Ausgabe von impulsen mit der impulssteuerung **********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; REPEAT PULSE OUT; DELAY 20; LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH UNTIL 10; STOP #START {***************************************************** PB24 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 Seite Oben test des impulseingang **********************************************************} REPEAT PULSE IN ; UNTIL 10; STOP #START {***************************************************** PB25 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual Seite Oben Abfragen einer angeschlossenen programmwahleinheit In Gegensatz zur Anleitung sind mit dem PAL PC_Programm AB version 1.2 auch vorwartsbezuge bei labels moglich **********************************************************} #AXIS X; LABEL 1; REPEAT ON_KEY 1, FAHRE ; ON_KEY 2, REFERENCEZ; ON_KEY 3, STOP ; UNTIL 0; FAHRE : MOVE 10(1000); GOTO LABEL1; REFERENZ : reference X; GOTO LABEL; STOP {**************************************************** PB26 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit seite 23 Bitweises setzen von Ausgangsports der E/A_Erweiterung **********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -2(6000); SET_PORT 65529, = 0; SET_PORT 65529, = 0; SET_PORT 65530, = 0; REFERENCE XYZ; STOP {***************************************************** PB27 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit seite 23 unten byteweises setzen von Ports der E/A_Erweiterung LUAÄN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH **********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; MOVE 50(1000), 50(1000), 30(3000), -20(6000); SET_PORT 65529, 128 = 0; SET_PORT 65529, 128 = 27; SET_PORT 65530, 128 = 205; SET_PORT 65530, 128 = 255; SET_PORT 65530, 128 = 0; REFERENCE XYZ; STOP {**************************************************** PB28 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: E/ A_Erweiterungseinheit seite 24 mitte byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung **********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(6000); ON_PORT 65531, = 0, 3; ON_PORT 65531, = 1, -2; REFERENCE XYZ; MOVE 70(6000), 70(6000)30(4000), -20(6000); REFERENCE XYZ; STOP {***************************************************** PB29 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm:E/ A_Erweiterungseinheit seite 24 uten byteweises lesen eines Port der E/A_Erweiterung ***********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; MOVE 50(3000), 50(3000), 30(3000),-20(3000); MOVE -40(3000), -40(3000),-5(1000), 0(1000); ON_PORT 65531, 128 = 10, 3; ON_PORT 65531, 128 = 0, -2; ON_PORT 65531, 128 = 205, -4; MOVE 60(6000), 60(6000), 30(3000), 0(3000); REFERENCE XYZ; STOP {*******************************************************PB31 Anwendungsbeispiel: Programmwaheit Art.Nr.1783 Programm "Pb31" zur Interface_karte ubertragen subD_Buchse von der Interfacekaarte abziechen und Programmwaheinheit anschlieben LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH STAART_TASTER durcken und die tasten F1 bis F12 sind funktionsbereit ***********************************************************} #AXIS XYZ; #DEFINE ( ) (21); #ELVE 4, 4, 4; ANFANG; REPEAT ON_KEY 1, REFERENCE Z; ON_KEY 2, FAHREZ; ON_KEY 3, FAHREZ; ON_KEY 4, FAHREZXY; ON_KEY 5, FAHREY; ON_KEY 6, FAHREXY; ON_KEY 7, FAHREX; ON_KEY 8, REFERENCEZ; ON_KEY 9, FAHREX; ON_KEY 10, FAHREXY; ON_KEY 11, FAHREY; ON_KEY 12, FAHREXY; UNTIL 0; FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), -1(2000), 0( ); GO TO ANFANG; FAHREZ: MOVE 0( ), 0( ), 1(2000), 0( ); GO TO ANFANG; FAHREXY: MOVE 10(2000 ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG; FAHREX: MOVE 10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG; FAHREXY: MOVE 10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG; FAHREX: MOVE 0( ), -10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG; FAHREZ: REFERENCE XYZ; GO TO ANFANG; FAHREY: MOVE 0( ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG; FAHREXY: MOVE -10(2000 ), -10(2000 ), -10(2000), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG; FAHREX: MOVE -10(2000 ), 0( ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG; FAHREXY: MOVE -10(2000 ), 10(2000 ), 0( ), 0( ); GO TO ANFANG; END STOP {****************************************************** PB32 Anwendungsbeispiel: Interface-kart mit E/A_Erweiterungseinheit Programm zum Testen der E/A Einheit Programm mit den Befehl "TRNFER" im window_menue zur Interfacekart ubertragen Nach erfolgreicher ubertragung und compierung solten sie den Befehl "COMMUNICATION" im window_menu aufrufen Nun betatigen sie die "START" Taste und in window wird "PORT = 0" angezeigt, ercheint die meldung "PORT = 1" Schalten sie nun auf alle Eingange nacheianander die Meldung "PORT = 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8" KOMMEN Schalten sie nur Eingang (bit 7) leuchten zunachst die LED'STOP am Ausgangsport I nacheinande auf, anschliebend am Ausgangsport II LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Dieser vorgang wiederholt sich nocheinmal Schalten sie nur Eingang (bit 8), leuchten zunachst die LED am Ausgangsport I nacheinander auf, verfahibewegung X_Achse und aufleuchten der LED'STOP am Ausgangsport II nacheiander Dieser vorgang wiederholt sich noch eininol ***********************************************************} #AXIS X; #ELEV 2; #DEFINE M MOVE 1(9000); #DEFINE L MOVE -1(9000) #DEFINE INPUT ON_PORT 65531, 128 = ; #DEFINE P1 SET_PORT 65529, 128 = ; #DEFINE P SET_PORT 65530, 128 = ; #DEFINE T TIME 3; #DEFINE T1 TIME 2; START : PULSE IN; TIME 5; INPUT 0, A; INPUT 1, B; INPUT 3, C; INPUT 7, D; INPUT 15, E; INPUT 31, F; INPUT 63, G; INPUT 127, H; INPUT 255, I ; INPUT 128, K; INPUT 64, N; A: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 48; SEND 13; GOTO START ; B: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 13; GOTO START ; C: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 13; GOTO START ; D: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 13; GOTO START ; E: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 13; GOTO START ; F: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44; SEND 53; SEND 13; GOTO START ; G: SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44; SEND 54; SEND 13; GOTO START ; LUAÄN VĂN TỐT NGHIỆP H: I: K: N: SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44; SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 13; GOTO START ; SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 49; SEND 44; SEND 50; SEND 44; SEND 51; SEND 44; SEND 52; SEND 44; SEND 53; SEND 44; SEND 54; SEND 44; SEND 55; SEND 44; SEND 56; SEND 13; GOTO START ; SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 56; SEND 13; GOTO START ; REFERENCE X; REPEAT P1 1; T; P1 2; T; P1 4; T; P1 8; T; P1 16; T; P1 32; T; P1 64; T; P1 128; T; P1 0; T; P 1; M; T1; P 2; L; T1; P 4; M; T1; P 8; L; T1; P 16; M; T1; P 32; L; T1; P 64; M; T1; P 128;L ; T1; P 0; T1; UNTIL 2; GOTO START ; SEND 80; SEND 79; SEND 82; SEND 84; SEND 61; SEND 55; SEND 13; REPEAT P1 1; T; P1 3; T; P1 7; T; P1 15; T; P1 31; T; P1 63; T; P1 127; T; P1 255; T; P1 127; T; P1 63; T; P1 31; T; P1 15; T; LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH P1 P1 P1 P1 7; T; 3; T; 1; T; 0; T; P1 1; T; P1 3; T; P1 7; T; P1 15; T; P1 31; T; P1 63; T; P1 127; T; P1 255; T; P1 127; T; P1 63; T; P1 31; T; P1 15; T; P1 7; T; P1 3; T; P1 1; T; P1 0; T; P1 15; T; UNTIL 2; GOTO START ; STOP {****************************************************** PB33 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation **********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; MOVE 50(1000), 50(1000), 10(1000), 0(1000); DELAY 50; SET3D ON; MOVE 50(1000), 50(1000), 50(1000), 0(1000); SET3D OFF; DELAY 50; MOVE -80(3000), -80(3000), -50(3000), 0(3000); REFERENCE XYZ; STOP START ; {****************************************************** PB34 LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 91 unten kreis rechtsdrehend **********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000); ARC_R 10(100), 0, 360, 5; REFERENCE XYZ; STOP #START ; {********************************************************PB35 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: PAL_PC Manual seite 92 unten kreis rechtsdrehend ***********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000); ARC_L 6(5000), 180, 270, 3; REFERENCE XYZ; STOP #START ; {****************************************************** PB36 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreis rechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut **********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000); LINE YZ; CIRCLE_CW 10(1000), 720, 360; REFERENCE XYZ; STOP #START ; {****************************************************** PB37 Erlauterung Zum PAL-Beispeilprogramm: Interface-Manual 4.0 zursatzblatt 30_Interpolation und kreisiterprolation kreis rechtsdrehend; mit knostanter Bahngeschwindigkeut ***********************************************************} #AXIS XYZ; #REFERENCE XYZ; LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP SVTH: NGUYỄN THỊ CHÍNH MOVE 50(3000), 50(3000), 50(3000), 0(3000); CIRCLE_CCW 10(1000), 0, 360; REFERENCE XYZ; STOP START ; ... xa máy máy có hệ thống đo lường riêng, nên hệ thống điều khiển điều khiển cách dể dàng nhanh chóng Hệ thống điều khiển theo chương trình số gọi tắt hệ thống NC (Numerical Control) máy điều khiển. .. DẠNG ĐIỀU KHIỂN Phù hợp với yêu cầu đa dạng thực tế, người ta phân biệt hệ điều khiển theo ba mức điều khiển khác : - Điều khiển theo điểm - Điều khiển theo đoạn - Điều khiển theo đường Điều khiển. .. cuộn dây điều khiển cấp xung dòng điện cho Dạng điều khiển gọi điều khiển bước đủ hay gọi điều khiển đối xứng Phương pháp điều khiển nửa bước: Thể trình tự điều khiển nửa bước, trình điều khiển
