Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Ph ơng trình đặc tính tr ờng hợp là: 2.4.4 Các đặc tính hÃm động ĐK: Động điện ĐK có ba trạng thái hÃm: hÃm tái sinh, hÃm ng ợc hÃm động 2M th s s th s th s M 2.4.4.1 H·m tái sinh: Động ĐK hÃm tái sinh: > l ới o Giáo Trình: Truyền động điện Tự động , có trả l ợng HÃm tái sinh động ĐK th ờng xảy tr ờng hợp nh : có nguồn động lực quay rôto động với tốc độ > o (nh hình 2-34a,b), hay giảm tốc độ động cách tăng số đôi cực (nh hình 2-35a,b), động truyền động cho tải có dạng lúc hạ tải với | | > |- o| cách đảo pha stato động (nh h×nh 2-6a,b) Víi: R '2 ; X nm s th Vµ: (2-83) > 3U1f X nm M th (2-84) ; I’2 = Ihts < ; M = Mhts < (tại điểm B) b) HÃm tái sinh giảm tốc độ cách tăng số đôi cực: Động làm việc điểm A, với p1, ta tăng số đôi cực lên p2 > p1 động chuyển sang đặc tính có làm việc với tốc độ > 2, trở thành máy phát, HTS, hình 2-35 a) HÃm tái sinh MSX trở thành nguồn động lực: Trong trình làm việc, máy sản xuất (MSX) trở thành nguồn động lực làm quay rôto động với tốc độ > 0, động trở thành máy phát phát l ợng trả lại nguồn, hay gọi hÃm tái sinh, hình 2-34 ~ Mhts a) M b) Hình 2-34: a) Sơ đồ nối dây ĐK hÃm tái sinh (HTS) b) Đặc tính hÃm tái sinh khi: > Trang 70 MSX (đ/c) A 02 HTS Mhts a) M c( ) R2f ĐK A(đ/c) MSX 01 B(m/f) R2f B (m/f) HTS §K ~ C p1 < p2 Mc M b) H×nh 2-35: a) Sơ đồ nối dây ĐK HTS cách tăng p b) Đặc tính HTS thay đổi số đôi cực: p2 > p1 Ph ơng trình đặc tính tr ờng hợp khác là: s th Vµ: R '2 ; M th X nm > 02 3U1f ; 02 X nm 2 f1 ; p2 ; I’2 = Ihts < ; M = Mhts < (đoạn B Trang 71 (2-85) 02 ) Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động c) HÃm tái sinh đảo chiều từ tr ờng stato động cơ: Động làm việc chế độ động (điểm A), ta đảo chiều từ tr ờng stato, hay đảo pha stato động (hay đảo thứ tự pha điện áp stato động cơ), với phụ tải năng, động đảo chiều quay làm việc chế độ máy phát (hay hÃm tái sinh, điểm D), nh hình 2-36 Nh hạ hàng ta cho động làm việc chế độ máy phát, đồng thời tạo mômen hÃm động hạ hàng với tốc độ ổn định D Ph ơng trình đặc tính tr ờng hợp thay s th Và : R '2 ; M th X nm 3U1f ; 2( )X nm b»ng - 0: (2-86) | 0| > |- 0| , M = Mhts (®iĨm D, hạ tải chế độ HTS) Ths Kh ơng Công Minh 2.4.4.2 HÃm ng ợc động ĐK: HÃm ng ợc mômen hÃm động ĐK ng ỵc chiỊu víi tèc ®é quay (M ng ỵc chiỊu víi ) H·m ng ỵc cã hai tr êng hỵp: a) HÃm ng ợc cách đ a điện trở phụ lớn vào mạch rôto: Động làm việc điểm A, ta đóng thêm điện trở hÃm lớn (Rhn> = R2f>) vào mạch rôto, lúc mômen động giảm (M < Mc) nên động bị giảm tốc độ sức cản tải Động chuyển sang điểm B, C tải động làm việc ổn định điểm D ( D = ôđ ng ợc chiều với tốc độ điểm A) đặc tính có thêm điện trở hÃm Rhn>, đoạn CD đoạn hÃm ng ợc, động làm việc nh máy phát nối tiếp với l ới điện (hình 2-37) Động vừa tiêu thụ điện từ l ới vứa sử dụng l ợng thừa từ tải để tạo mômen hÃm s th ~ (1) A (đ/c) Giáo Trình: Truyền động điện Tự động R '2 X nm Víi: R '2 f M th ; (2-87) 3U1f X nm ~ MSX §K Mc M (2) R2f - G HTS D(m/f) Hình 2-36: a) Sơ đồ nối dây ĐK HTS cách đảo pha stato động ĐK b) Đặc tính HTS đảo pha stato động (hay đảo thứ tự pha điện áp stato động ĐK Trang 72 R2f> C ĐK b) a) A (®/c) B R2f> a) Mn Mc HN D M b) Hình 2-37: a) Sơ đồ nối dây ĐK hÃm ng ợc với R2f> b) Đặc tính hÃm ng ợc (HN) có: R2f> Trang 73 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động b) HÃm ng ợc cách đảo chiều từ tr ờng stato: Khi đảo chiều dòng đảo chiều lớn nên phải thêm điện trở phụ vào để hạn chế không dòng cho phép Iđch Icp, nên động chuyển sang điểm B, C làm việc xác lập D phụ tải ma sát, phụ tảI động làm việc xác lập điểm E Đoạn BC đoạn hÃm ng ợc, lúc dòng hÃm mômen hÃm động s th R '2 R '2f ; M th X nm s 3U1f ; 2( )X nm (2-89) (1) A (đ/c) HN MSX ĐK Mh.bđ C Mc D R2f ôđ - Mc M b) a) Hình 2-38: a) Sơ đồ nối dây ĐK HÃm ng ợc cách đảo pha stato động ĐK b) Đặc tính HN đảo chiều từ tr ờng stato ĐK Trang 74 a) HÃm động kích từ độc lập (HĐN KTĐL): ~ Rđch K H + U1c - F Mh + + + + R §K e2 i2 MSX R2f l B Cã hai tr êng hợp hÃm động động ĐK: (2-88) ~ Giáo Trình: Truyền động điện Tự động 2.4.4.3.HÃm động động ĐK: Động làm việc điểm A, ta đổi chiều từ tr ờng stato (đảo pha stato động cơ, hay đảo thứ tạ pha điện áp stato), hình 2-38 Với: Ths Kh ơng Công Minh F b) a) Hình 2-39: a)Sơ đồ nối dây ĐK HĐN KTĐL b) Sơ đồ nguyên lý tạo mômen hÃm HĐN KTĐL Động làm việc với l ới điện (điểm A), cắt stato động ĐK khỏi l ới điện đóng vào nguồn chiều (U1c) độc lập nh sơ đồ hình 2-39a Do động tích lũy động cơ, động quay làm việc nh máy phát cực ẩn có tốc độ tần số thay đổi, phụ tải điện trở mạch rôto Khi cắt stato khỏi nguồn xoay chiều đóng vào nguồn chiều dòng chiều sinh từ tr ờng đứng yên so với stato nh hình 2-39b Rôto động quán tính quay theo chiều cũ nên dẫn rôto cắt từ tr ờng đứng yên, ®ã xt hiƯn chóng mét søc ®iƯn ®éng e2 Vì rôto kín mạch nên e2 lại sinh i2 chiều Chiều e2 i2 xác định theo qui tắc bàn tay phải: + e2 có chiều vào ã T ơng tác dòng i2 tạo nên sức từ động F có chiều xác định theo qui tắc bàn tay trái (hình 2-39b) Trang 75 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Chó ý r»ng, tr êng hỵp h·m ng ợc vì: Lực F sinh mômen hÃm Mh có chiều ng ợc với chiều quay rôto làm cho rôto quay chậm lai sức điện động e2 giảm dần * Để thành lập ph ơng trình đặc tính động ĐK hÃm động ta thay cách đẳng trị chế độ máy phát đồng có tần số thay đổi chế độ động không đồng Nghĩa cuộn dây stato thực tế đấu vào nguồn chiều nh ng ta coi nh đấu vào nguồn xoay chiều Điều kiện đẳng trị sức từ động dòng điện chiều (Fmc) dòng điện xoay chiều đẳng trị (F1) sinh nh nhau: F1 = Fmc (2-90) Và: F1 (2-91) Sức từ động chiều dòng chiều thực tế sinh phụ thuộc vào cách đấu day mạch stato hÃm biểu diƠn tỉng qu¸t nh sau: Fmc = a.w1.Imc 3; a= A Đối với sơ đồ đấu dây khác mạch stato, ta xác định hệ số A theo bảng 2-2 Bảng 2-2 + Sơ đồ đấu dây mạch stato đồ thị véc tơ søc ®iƯn ®éng: R®ch R®ch R®ch R®ch +Um +Um +Um Imc Imc W1 W1 - Søc tõ ®éng xoay chiỊu dòng đẳng trị (I1) sinh là: w 1.I1 Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Imc/3 W1 Imc Imc/2 2Imc/3 Imc/2 W1 Imc/2 Imc/2 W1 W1 Imc/3 30o Fmc ImcW1 (2-92) d) c) b) a) ImcW1 +Um ImcW1 2ImcW1/3 ImcW1/2 F mc ImcW1/2 ImcW1/3 F mc ImcW1/3 30o I W /2 mc Fmc ImcW1/2 Cân (2-91) (2-92) rút ra: I1 a.w w I mc (2-93) A.I mc Trong đó: a, A hệ số phụ thuộc sơ đồ nối mạch stato hÃm động nh bảng (2-2) Ví dụ, theo bảng (2-2), sơ đồ nối dây đồ thị vectơ (a): Fmc 2I mc w cos 30 o Trang 76 3.w I mc (2-94) HÖ sè A: a ) : ; b) : ; c) : ; d) : ; Dựa vào sơ ®å thay thÕ mét pha cđa ®éng c¬ chÕ độ hÃm động để xây dựng đặc tính (hình 2-40) chế độ động ĐK điện áp đặt vào stato không đổi, nguồn áp, dòng từ hóa I từ thông không đổi, dòng ®iƯn stato I1, dßng ®iƯn stato I2 biÕn ®ỉi theo độ tr ợt s Trang 77 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Còn trạng thái hÃm động kích từ độc lập, dòng điện chiều Imc không đổi nên dòng xoay chiều đẳng trị không đổi, nguồn cấp cho stato nguồn dòng Mặt khác, tổng trở mạch rôto hÃm phụ thuộc vào tốc độ nên dòng rôto I2 dòng từ hóa Ià thay đổi, nên từ thông stato thay đổi theo tốc độ Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền ®éng ®iƯn Tù ®éng Tõ s¬ ®å thay thÕ ta cã: I E '2 ' R Hay: I1 ’ R2/ Xµ ’ E2 I X '22 R '22 (X '2 R '2 * R’2f / * R '2 Trong chế độ làm việc động ĐK, độ tr ợt s tốc độ cắt t ơng đối cđa dÉn r«to víi tõ tr êng stato, ë trạng thái hÃm động đ ợc thay tốc độ t ơng đối: * I '2 sin I1 Hay (I I2 I '22 Từ sơ đồ thay hình 2-39, ta có đồ thị vectơ dòng điện nh hình 2-41 Ià I2 sin 2 R '22 I I ) )2 (I '2 sin 2 )2 ; )2 ; (2-98) R '2 * (X '2 (2-99) * ) vµo (2-98), ta cã: 2 Iµ X µ *2 (X '2 2I µ X X '2 * ) R '2 (X '2 *2 * ) (2-100) Tõ ®ã rót ra: I1 I E’2 * Trang 78 (2-97) * 2I I '2 sin Hình 2-41: Đồ thị vectơ dòng điện HĐN (2-96) ) R '2f X '2 Thay I '2 sin I1 * Trong đó: (2-95) o (X '2 Theo đồ thị vectơ ta có: I1 Hình 2-40: Sơ đồ thay hÃm động §K * * I X ' Trong ®ã: Iµ R '22 ' * X’2 I’2 E '2 R '2 (2-101) (X '2 X )2 I1 I Trang 79 X '22 Ths Kh ¬ng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động (2-102) Các đ ờng đặc tính hÃm động đ ợc biểu diễn nh hình 2-42 Trên đó: ® êng (1) vµ (2) cã cïng ®iƯn trë R '2 (1) R '2 ( 2) nh ng cã Mth2 > Mth1 nên dòng chiều t ơng ứng Imc2 > Imc1 T ơng tự nh đà xét động ĐK, ta xác định đ ợc mômen: Nh thay đổi nguồn chiều đ a vào stato động hÃm động thay đổi đ ợc mômen tới hạn Từ biểu thức (2-98) I (2-100), sau biÕn ®ỉi ta cã: I X ' R '22 3I (X '2 * X )2 *2 R '2 '2 2 (2-103) M M c( ) * o Hay: 3I '2 X R '2 M o [R '2 (X '2 * X )2 *2 (2-104) § êng cong M = f( *) đ ợc khảo sát t ơng tự nh với đ ờng cong đặc tính động ĐK cho ta kết quả: * th R '2 X 3I X M o * th H§N * * Mth2 Mth1 th2 th1 M (X (2-106) * th * Còn đ ờng (2) (3) có dòng điện chiều nh ng điện trë R '2 ( 2) R '2 ( 3) (2-107) X '2 ) 2M th th * (2) (1) Hình 2-42: Đặc tính động ĐK HĐN-KTĐL M th th Và: X (2-105) ' (3) ] A (®/c) Nh vËy thay ®ỉi điện trở phụ mạch rôto dòng điện chiều stato động hÃm động thay đổi đ ợc vị trí đặc tính tính Biểu thức (2-107) ph ơng trình đặc tính động ĐK hÃm động kÝch tõ ®éc lËp ' * th Ta thÊy rằng, thay đổi R2f R thay đổi, nên thay đổi, Mth = const, thay đổi dòng điện xoay chiều đẳng trị I1, nghĩa thay đổi dòng điện chiều Imc, mômen Mth thay ®ỉi, cßn * = const th Trang 80 b) H·m động tự kích từ: Động hoạt động chế độ động (tiếp K kín, tiếp điểm H hở), cho K hở, H kín lại, động chuyển sang chế độ hÃm động tự kích từ Khi đó, dòng điện Imc từ nguồn điện chiều bên ngoài, mà sử dụng l ợng động thông qua chỉnh l u mạch rôto (hình 2-43a) tụ điện mạch stato Trang 81 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Giáo Trình: Trun ®éng ®iƯn Tù ®éng Tèc ®é tõ tr êng quay: ~ K Mômen định mức: M F Mh H MSX ĐK H Rđch + + + R e2 Độ tr ợt định mức: s * Ví dụ 2-6: HÃy lựa chọn đặc tính hÃm động xác định thông số mạch hÃm, gồm dòng điện chiều Imc cấp vào cuộn dây stato điện trở phụ Rh nối vào mạch rôto động không đồng rôto dây quấn cho mômen hÃm cực đại đạt đ ợc Mh.max = 2,5Mđm hiệu hÃm cao Số liệu cho tr ớc: Động 11KW; 220V; 953vg/ph, = Mth/M®m = 3,1; cos ®m = 0,71; cos o (không tải) = 0,24; I1đm = 28,4A; I1.0 (không tải) = 19,2A; R1 = 0,415 ; X1 = 0,465 ; E2nm(điện áp dây) = 200V; I2đm = 35,4A; r2 = 0,132 ; X2 = 0,27 ; vµ Ke = 1,84 * Giải: Tr ớc hết, xác định thêm thông số động cơ: 99,8 rad/s Trang 82 E1.0 I1.0 (víi: E1.0 o 104,7 99,8 104,7 m m 0,05 212 11,05 19,2 K e E nmf 1,84 200 212 V ) Điện kháng rôto qui đổi vÒ stato: X '2 953 9,55 11.1000 110,2 N.m 99,8 Điện kháng mạch hóa Xà đ ợc xác định theo s.đ.đ dòng điện không tải stato (coi dòng không tải dòng từ hóa): b) Hình 2-43: a)Sơ đồ nối dây ĐK HĐN TKT b) Sơ đồ nguyên lý tạo mômen hÃm HĐN TKT nm 9,55 P m 1000 m o X Tốc độ định mức: = 1000/9,55 = 104,7 rad/s i2 CL a) o m + F m Ths Kh ơng Công Minh X K e 0,27.1,84 0,92 Theo yêu cầu đề ta chọn đặc tính hÃm động có mômen tới hạn là: Mth.đn = Mh.max = 2,5Mđm Tốc độ tới hạn * th * th * b chọn tốc độ hÃm ban đầu: m / o Khi ta có đặc tính hÃm đ ờng hình 2-38 Rõ ràng đặc tính có hiệu hÃm thấp mômen giảm gần nh tuyến tính từ tốc độ ban đầu bđ = ®m cho ®Õn = §Ĩ cho viƯc h·m cã hiệu cao, ta cần tạo đặc tính đảm bảo bao diện tích lớn với trục tung đồ thị (vùng gạch sọc hình 2-44) Khi mômen hÃm trung bình toàn trình hÃm lớn Việc tính toán cho thấy đặc tính dạng có tốc độ tới hạn: * tu = 0,407 th Trang 83 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Vậy đặc tính hÃm động đ ợc chọn đ ờng (1) hình 2-44 R '2 t Giáo Trình: Trun ®éng ®iƯn Tù ®éng * th X '2 ) 0,407.(11,05 0,92) 4,87 (X T ơng ứng với giá trị tr ớc qui đổi là: 0,05 bđ R 2t = R '2 t / K e 4,87 / 1,84 1,44 Vậy điện trở phụ cần nối vào mạch rôto là: đm Rh = R2t - r2 = 1,44 - 0,132 = 1,308 (1) 2.4.5 Đảo chiều động ĐK: (2) Giả sử động làm việc điểm A theo chiều quay thuận đặc tính tự nhiên thuận với tải Mc: * th.t M Mh.max = Mth.®n M®m 3,1M®m M 2M th (1 as th ) s s th 2as th s th s (2-108) Hình 2-44: Đặc tính TN đặc tính hÃm ĐN Từ biểu thức mômen tới hạn hÃm động (biểu thức 2106) ta rút biểu thức tính dòng điện xoay chiều đẳng trị I1: I1 M th n o (X ~ sthT X '2 ) sthN - §K 43,4A Qua hệ số tỷ lệ A sơ đồ nối dây stato vào nguồn điện chiều hÃm, ví dụ chọn sơ đồ bảng 2-2, ta có: A 0,815 , ta xác định đ ợc dòng điện chiều cần thiết: Imc = I1/A = 43,4/0,815 = 53A Tõ biĨu thøc cđa tèc ®é tíi hạn (2-74) ta xác định đ ợc giá trị điện trở mạch rôto hÃm: Trang 84 M c MSX 3X 2,5.110,2.2.104,7.(11,05 0,92) 3.11,05 A (®/cT) R2f B (đ/cN) a) Mc M b) Hình 2-45: a) Sơ đồ nối dây ĐK đảo pha stato động ĐK b) Đặc tính làm việc thuận (A) ng ợc (B) Trang 85 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Muốn đảo chiều động cơ, ta đảo chiều từ tr ờng stato ( o), hay đảo thứ tự pha điện áp (u1) động ĐK (th ờng đảo pha stato) Khi đảo chiều, dòng đảo chiều lớn nên phải cho thêm điện trở phụ vào mạch rôto để hạn chế Iđch Icp Khi động ĐK làm việc chiều ng ợc lại Mth đảo dấu sth > nh hình 2-45: Động quay ng ợc chiều t ơng ứng với điểm B đặc tính tự nhiên bên ng ợc, đặc tính nhân tạo ng ợc Đ 2.5 ĐặC TíNH CƠ CủA động đồng (ĐĐB) 2.5.1 Đặc tính động ĐĐB: Khi đóng stato động đồng vào l ới điện xoay chiều có tần số f1 không đổi, động làm việc với tốc độ đồng không phụ thuộc vào tải: f1 p (2-109) Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Nh đặc tính động ĐĐB tong phạm vi mômen cho phép M Mmax đ ờng thẳng song song với trục hoành, với độ cứng = đ ợc biểu diễn hình -46 Tuy nhiên mômen v ợt trị số cực đại cho phép M > Mmax tốc độ động lệch khỏi tốc độ đồng 2.5.2 Đặc tính góc động ĐĐB: Trong nghiên cứu tính toán hệ truyền động dùng động ĐĐB, ng ời ta sử dụng đặc tính quan trọng đặc tính góc Nó phụ thuộc mômen động với góc lệch vectơ điện áp pha l ới Ul vectơ sức điện động cảm ứng E dây quấn stato từ tr êng mét chiỊu cđa r«to sinh ra: M = f( ) U1 C Ulsin jixs ~ - A B E MSX I ĐKB Hình 2-47: Đồ thị vectơ mạch stato động ĐĐB Rđch + Uđk a) Mđm M b) Hình 2-46: Sơ đồ nối dây đặc tính động ĐĐB Trang 86 Đặc tính đ ợc xây dựng cách sử dụng đồ thị vectơ mạch stato vẽ hình 2-47 với giả thiết bỏ qua điện trở tác dụng cuộn dây stato (r1 0) Trên đồ thị vectơ hình 2-47: Ul - điện áp pha l íi (V) E - søc ®iƯn ®éng pha stato (V) Trang 87 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Trang 88 I - dòng điện stato (A) - goác lệch Ul E; Khi = /2 ta có biên độ cực đại hình sin là: - góc lệch vectơ điện áp Ul dòng điện I Xs = xà + x1 - điện kháng pha stato tổng điện kháng mạch từ hóa xà điện kháng cuộn d©y pha cđa stato x1 ( ) 3EU l 0xs (2-116) Ph ơng trình (2-115) viết gọn hơn: M = Mmsin Từ đồ thị vectơ ta có: U l cos Mm (2-117) Mm đặc tr ng cho khả tảI động Khi tải tăng E cos( ) (2-110) góc lệch pha tăng Nếu tải tăng mức Từ tam giác ABC tìm đ ợc: cos( CB CA ) U l sin Ix s (2-111) Thay (2-110) vào (2-111) ta đ ợc: Hay: E U l sin Ix s (2-112) U1I cos EU l sin xs (2-113) Vế trái (2-113) công suất pha động EU l sin xs M 3EU l sin 0xs 2,5 Những điều đà phân tích với động đồng cực ẩn mômen xuất rôto có kích từ Còn động đồng cực lồi, phân bố khe hở không khí không rôto stato nên máy xuất mômen phản kháng phụ Do đặc tính góc có biến dạng nhiều, nh đ ờng nét đứt hình 2-48 (2-114) Mm /2 Mômen động cơ: P Mm Mm M Vậy công suất pha động cơ: P , mômen giảm Động đồng th ờng làm việc định mức trÞ sè cđa gãc lƯch = 20o 25o HƯ sè tải mômen t ơng ứng là: M U1 cos /2 (2-115) (2-115) ph ơng trình đặc tính góc động ĐĐB Theo ta có đặc tính góc đ ờng cong hình sin nh hình 2-48 Hình 2-48: Đặc tính góc động đồng Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Trang 89 Câu hỏi ôn tập Có thể biểu diễn ph ơng trình đặc tính động chiều kích từ độc lập dạng ? hảy viết dạng ph ơng trình ? Giải thích đại l ợng ph ơng trình cách xác định đại l ợng ? Vẽ dạng đặc tính điện đặc tính ĐMđl ? Đơn vị t ơng đối ? Đơn vị t ơng đối đại l ợng điện, động ĐMđl đ ợc xác định nh ? Viết ph ơng trình đặc tính dạng đơn vị t ơng đối ? ý nghĩa việc sử dụng ph ơng trình dạng đơn vị t ơng đối ? Độ cứng đặc tính ĐMđl có biểu thức xác định nh ? Giá trị t ơng đối ? Biểu thị quan hệ độ cứng với sai số tốc độ điện trở mạch phần ứng (theo đơn vị t ơng đối) ý nghĩa độ cứng đặc tính ? Cách vẽ đặc tính ĐMđl ? Cách xác định đại l ợng: Mđm, đm, 0, Inm, Mnm, để vẽ đ ờng đặc tính ? Có thông số ảnh h ởng đến dạng đặc tính ĐMđl ? họ đặc tính nhân tạo thay đổi thông số ? Sơ đồ nối dây, ph ơng trình đặc tính, dạng họ đặc tính nhân tạo, nhận xét øng dơng cđa chóng ? T¹i khëi động ĐMđl th ờng phải đóng thêm điện trở phụ vào mạch phần ứng động ? Các dòng điện khởi động lớn nhỏ khởi động ĐMđl th ờng khống mức ? Vẽ đặc tính khởi động ĐMđl với cấp điện trở khởi động ? Động ĐMđl có ph ơng pháp hÃm ? Điều kiện để xảy trạng thái hÃm ? Sơ đồ nối dây động thực trạng thái hÃm ? ứng dụng thực tế trạng thái hÃm ? Giải thích quan hệ chiều tác dụng đại l ợng điện chiều truyền l ợng hệ trạng thái hÃm ? Sự khác động chiều kích từ nối tiếp với ĐMđl cấu tạo, từ thông, dạng đặc tính cơ, ph ơng pháp hÃm ? Có nhận xét đặc điểm khả ứng dụng ĐMnt thực tế ? Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Trang 90 Có thể biểu thị ph ơng trình đặc tính động không đồng biểu thức ? Viết ph ơng trình đó, giải thích đại l ợng cách xác định đại l ợng viết ph ơng trình dựng đặc tính ? 10 Cách vẽ đặc tính tự nhiên theo số liệu định mức catalo: dạng xác, dạng gần dạng tuyến tính hóa ? 11 Biểu thức xác định độ cứng đặc tính ? Biểu thị quan hệ độ cứng đặc tính với độ tr ợt định mức điện trở mạch rôto động ĐK ? 12 Có thông số ảnh h ởng đến dạng đặc tính động ĐK ? Cách nối dây động ĐK để tạo đặc tính nhân tạo thay đổi thông số ? Dạng hộ đặc tính nhân tạo vµ øng dơng thùc tÕ cđa chóng ? 13 VÏ dạng đặc tính khởi động động §K hai cÊp tèc ®é ? Khi khëi ®éng ®éng ĐK, đại l ợng: hệ số tr ợt tới hạn, mômen tới hạn thay đổi nh ? Các biểu thức xác định đại l ợng ®ã ? Th êng m«men khëi ®éng lín nhÊt cđa động ĐK mômen tới hạn động ? 14 Động ĐK có trạng thái hÃm ? Cách nối dây động để thực trạng thái hÃm điều kiện để xảy hÃm ? Giải thích quan hệ l ợng máy sản xuất (tải động cơ) động trạng thái hÃm ? ứng dụng thực tế trạng thái hÃm ? 15 Giải thích ý nghĩa đặc tính đặc tính goác động đồng ? Sự phụ thuộc mômen cực đại động với điện áp l ới ? Mômen cực đại đặc tính góc có ý nghĩa nh với đặc tính động ĐĐB ? Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Trang 91 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động ... Trang 79 X ''22 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động (2-102) Các đ ờng đặc tính hÃm động đ ợc biểu diễn nh hình 2-42... sử dụng l ợng động thông qua chỉnh l u mạch rôto (hình 2-43a) tụ điện mạch stato Trang 81 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Giáo Trình: Truyền động điện Tự ®éng Tèc ®é... stato (V) Trang 87 Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Ths Kh ơng Công Minh Giáo Trình: Truyền động điện Tự động Trang 88 I - dòng điện stato (A) - goác lệch Ul E; Khi =