Chương 4: Phương pháp điểm trọng tâm Phương pháp điểm trọng tâm sẽ cho ra kết quả y’ là hoành độ của điểm trọng tâm miền được bao bởi trục hoành và đường  B’ (y). Công thức xác đònh y’ theo phương pháp điểm trọng tâm như sau:    S B S , trong đó S là miền xác đònh của tập mờ B’. Giá trò rõ y’ là hoành độ của điểm trọng tâm. B 1 B 2 y’  B’ y S Công thức trên cho phép xác đònh giá trò y’ với sự tham gia của tất cả các tập mờ đầu ra của một luật điều khiển một cách bình đẳng và chính xác, tuy nhiên lại không để ý được tới độ thỏa mãn của luật điều khiển quyết đònh và thời gian tính toán lâu. Ngoài ra một trong những nhược điểm cơ bản của phương pháp điểm trọng tâm là có thế giá trò y’ xác đònh được lại có độ phụ thuộc nhỏ nhất, thậm chí bằng 0. Bởi vậy để tránh những trường hợp như vậy, khi đònh nghóa hàm liên thuộc cho từng giá trò mờ của một biến ngôn ngữ nên để ý sao cho miền xác đònh của các giá trò đầu ra là một miền liên thông. * Phương pháp điểm trọng tâm cho luật hợp thành SUM- MIN: Giả sử có q luật điều khiển được triển khai. Vậy thì mỗi giá trò mờ B’ tại đầu ra của bộ điều khiển thứ k là với k = 1, 2, ., q thì quy tắc SUM-MIN, hàm liên thuộc  B’ (y) sẽ là:    q k k BB yy 1 '' )()(  , Công thức tính y’ có thể được đơn giản như sau:                                                    q k k q k k q k S B q k S B S q k k B S q k k B A M dyy dyyy dyy dyyy y k k 1 1 1 ' 1 ' 1 ' 1 ' )( )( )( )( '     trong đó: và   S Bk dyyA k )( '  * Phương pháp độ cao: Sử dụng công thức tính y’ trên cho cả hai loại luật hợp thành MAX-MIN và SUM-MIN với thêm một giả thiết là mỗi tập mờ  B’k (y) được xấp xỉ bằng một cặp giá trò (y k , H k ) duy nhất ( singleton), trong đó H k là độ cao của  B’k (y) và y k là một điểm mẫu trong miền giá trò của  B’k (y) có:  B’k (y) = H k . thì      q k k q k kk H Hy y 1 1 ' , Công thức trên có tên gọi là công thức tính xấp xỉ y’ theo phương pháp độ cao và không chỉ áp dụng cho luật hợp thành MAX-MIN, SUM-MIN mà còn có thể cho cả những luật hợp thành khác như MAX-PROD hay SUM-PROD. II. Ứng dụng logic mờ trong điều khiển: 1. Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển tự động: Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm ba phần chủ yếu: - Thiết bò điều khiển (TBĐK) - Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) - Thiết bò đo lường (TBĐL) Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển tự động Trong đó: C: Tín hiệu cần điều khiển được gọi là tín hiệu ra. U: Tín hiệu điều khiển. R: Tín hiệu chủ đạo (chuẩn hay tham chiếu) thường được gọi là tín hiệu vào. TBĐK ĐTĐK TBĐL R F N CU N: Tín hiệu nhiễu tác động từ bên ngoài vào hệ thống. F: Tín hiệu hồi tiếp. . logic mờ trong điều khiển: 1. Các thành phần cơ bản của hệ thống điều khiển tự động: Một hệ thống điều khiển tự động bao gồm ba phần chủ yếu: - Thiết bò điều. điều khiển (TBĐK) - Đối tượng điều khiển (ĐTĐK) - Thiết bò đo lường (TBĐL) Sơ đồ khối của hệ thống điều khiển tự động Trong đó: C: Tín hiệu cần điều khiển