Đang tải... (xem toàn văn)
luận văn, thạc sĩ, tiến sĩ, cao học, khóa luận, đề tài
Trng i hc Nụng nghip H Ni Lun vn thc s k thut . i Bộ giáo dục và đào tạo Trờng đại học nông nghiệp hà nội -------------***------------- Lê xuân hải Nghiên cứu các phơng pháp nâng cao chất lợng của hệ thống điều chỉnh tự động công nghiệp Luận văn thạc sĩ kỹ thuật Chuyên ngành: Điện khí hoá sản xuất Nông nghiệp và Nông thôn Mã số : 60.52.54 Ngời hớng dẫn khoa học: TS. Nguyễn văn hoà hà nội - 2010 Lê xuân h ải * Luận văn thạc sĩ kỹ thuật * Hà Nội - 2010 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. i LỜI CAM ðOAN Tôi xin cam ñoan ñây là công trình nghiên cứu khoa học của riêng tôi. Các số liệu và kết quả trong luận văn là hoàn toàn trung thực và chưa từng ñược ai công bố trong bất kỳ công trình khoa học nào khác. Hà Nội, ngày 10 tháng 09 năm 2010 Học viên LÊ XUÂN HẢI Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. ii LỜI CẢM ƠN Sau một thời gian học tập và nghiên cứu tại trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội. Tôi ñã hoàn thành luận văn thạc sĩ khoa học kỹ thuật với ñề tài: “ Nghiên cứu các phương pháp nâng cao chất lượng của hệ thống ñiều chỉnh tự ñộng công nghiệp ”. Tôi xin chân thành cám ơn TS. Nguyễn Văn Hoà – Bộ môn ñiều khiển tự ñộng Trường ðại học Bách khoa Hà Nội ñã tận tình hướng dẫn và tạo mọi ñiều kiện thuận lợi cho tôi hoàn thành mảng nghiên cứu. Tôi xin chân thành cám ơn Bộ môn ðiện kỹ thuật – Khoa Cơ ñiện, Viện ðào tạo sau ðại học Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội ñã ñọc và ñóng góp nhiều ý kiến quý báu ñể luận văn của tôi ñược hoàn chỉnh hơn. Tôi xin ñược bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc ñến Ban giám hiệu và lãnh ñạo Khoa ðiện, Trường Cao ñẳng Công nghiệp và Xây dựng nơi tác giả công tác ñã tạo mọi ñiều kiện thuận lợi nhất ñể tác giả hoàn thành nhiệm vụ học tập và nghiên cứu. Tôi xin ñược bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc ñến bạn bè ñồng nghiệp và nhất là gia ñình ñã ñộng viên khích lệ ñể hoàn thành khóa học này. Hà Nội, ngày …. tháng … năm 2010 Học viên Lê Xuân Hải Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. iii MỤC LỤC Lời cam ñoan…………………………………………………………………i Lời cảm ơn………………………………………………………………… .ii Mục lục………………………………………………………………………iii Danh mục bảng…………………………………………………………… .vi Danh mục hình…………………………………………………………… vii MỞ ðẦU i 1. Cơ sở lựa chọn ñề tài 1 2. Phương pháp nghiên cứu 1 3. Ý nghĩa khoa học và thực tiễn của ñề tài .1 4. Phạm vi và nội dung nghiên cứu .2 5. Tóm tắt nội dung luận văn 2 CHƯƠNG 1 KHẢO SÁT VÀ ðÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ðIỀU CHỈNH TỰ ðỘNG CÔNG NGHIỆP 3 1.1. Các ñối tượng trong công nghiệp .3 1.1.1. Tính dung lượng. 4 1.1.2. Tính tự cân bằng. 6 1.1.3. Hàm quá ñộ .7 1.2. Thiết bị ñiều khiển công nghiệp PID 11 1.2.1. Mô hình bộ ñiều khiển. .11 1.3. Khảo sát chất lượng của hệ thống ñiều chỉnh tự ñộng công nghiệp sử dụng các thuật toán kinh ñiển. 14 1.3.1. Các thuật toán kinh ñiển 14 1.3.2. Các phương pháp chỉnh ñịnh dựa theo mô hình ñối tượng và theo ñường ñặc tính 15 1.4. ðánh giá chất lượng hệ thống ñiều chỉnh tự ñộng công nghiệp hiện nay 20 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. iv 1.4.1. Các thông số của các bộ ñiều khiển sử dụng các thuật toán kinh ñiển ñối với lò gió nóng 20 1.4.2. So sánh nhận xét các phương pháp Hallman, SO, Kappa Tau, Ziegler- Nichols. .22 1.4.3. So sánh các trường hợp của Chien – Hrones – Reswick 24 1.4.4. So sánh 3 phương pháp Hallman, KappaTau, Chien – Hrones – Reswick 25 1.5. Tóm lại 27 CHƯƠNG 2 PHƯƠNG PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ðIỀU CHỈNH TỰ ðỘNG TRONG CÔNG NGHIỆP SỬ DỤNG CẤU TRÚC PID CÓ THỐNG SỐ THAY ðỔI 28 2.1. ðịnh nghĩa về ñiều khiển có thông số thay ñổi (tự chỉnh). 28 2.2. Sơ lược về ñiều khiển thích nghi .31 2.3. Các hệ thích nghi có thông số thay ñổi (tự chỉnh) tiêu biểu 33 2.3.1. Hệ thích nghi có thông số thay ñổi (tự chỉnh) hệ số khuếch ñại .33 2.3.2. Hệ ñiều khiển thích nghi theo mô hình mẫu .33 2.3.3 Hệ ñiều khiển thích nghi có thông số thay ñổi (tự chỉnh). 34 2.4. Tổng hợp bộ ñiều khiển thích nghi 36 2.4.2 Xây dựng thuật toán ñiều khiển thích nghi .37 2.5. Mô phỏng trên phần mềm Matlab. .45 2.5.1. Khảo sát hệ thống ñiều khiển thông thường (không có thích nghi) .46 2.5.2. Khảo sát hệ thống ñiều khiển có thích nghi với tham số ñã biết trước .46 2.5.3 Khảo sát hệ thống ñiều khiển có thích nghi với tham số chưa biết trước .48 2.5.4. Xét hệ thống ñiều khiển có ñối tượng cùng hàm trong thích nghi51 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. v CHƯƠNG 3 PHƯƠNG PHÁP NÂNG CAO CHẤT LƯỢNG CỦA HỆ THỐNG ðIỀU CHỈNH TỰ ðỘNG TRONG CÔNG NGHIỆP SỬ DỤNG CẤU TRÚC MỜ PID .53 3.1. Tổng hợp bộ ñiều khiển mờ lai. 53 3.1.1 Cấu trúc bộ ñiều khiển mờ. 54 3.1.2 Nguyên lý ñiều khiển mờ .57 3.1.3. Chọn thiết bị hợp thành .59 CHƯƠNG 4 KHẢO SÁT CHẤT LƯỢNG TRONG HỆ THỐNG THỰC .73 4.1. Khảo sát chất lượng trong hệ thống thực sử dung thuật toán kinh ñiển. .73 4.2. Khảo sát chất lượng trong hệ thống thực sử dụng PID có thông số thay ñổi. .74 4.2.1. Khảo sát thực lò gió nóng có thích nghi với tham số ñã biết trước. .74 4.2.2. Khảo sát thực lò gió nóng có thích nghi với tham số chưa biết trước. 77 4.2.3. Khảo sát thực lò gió nóng có ñối tượng cùng hàm trong thích nghi. .79 4.3. Khảo sát chất lượng trong hệ thống thực sử dụng cấu trúc mờ PID 83 4.3.1. ðiều khiển thực lò gió nóng bằng phương pháp ñiều khiển mờ .83 KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ 86 1. Kết luận 86 2. Kiến nghị 87 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. vi DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1: Tính thông số bộ ñiều khiển theo phương pháp Chien-Hrones- Resweick với yêu cầu tối ưu theo nhiễu và hệ kín không có ñộ quá ñiều chỉnh 0% = σ 17 Bảng 1.2: Tính thông số bộ ñiều khiển theo phương pháp Chien-Hrones- Resweick với yêu cầu tối ưu theo nhiễu và hệ kín có ñộ quá ñiều chỉnh không quá 20% 17 Bảng 1.3: Tính thông số bộ ñiều khiển theo phương pháp Chien-Hrones- Resweick với yêu cầu tối ưu theo tín hiệu ñặt trước và hệ kín không có ñộ quá ñiều chỉnh max h∆ . 17 Bảng 1.4: Tính thông số bộ ñiều khiển theo phương pháp Chien-Hrones- Resweick với yêu cầu tối ưu theo tín hiệu ñặt trước và hệ kín có ñộ quá ñiều chỉnh max h∆ không vượt quá 20% so với )(lim thK t ∞→ = . 18 Bảng 1.5: Bảng lựa chọn các hệ số theo phương pháp Kappa Tau 19 Bảng 1.6. Các thông số của các bộ ñiều khiển sau khi tiến hành thí nghiệm sử dụng các thuật toán kinh ñiển ñối với lò gió nóng 20 Bảng 3.1: Biểu diễn tập các luật ñiều khiển dưới dạng ma trận . 59 Bảng 3.2: Luật chỉnh ñịnh k R 63 Bảng 3.3: Luật chỉnh ñịnh k D 63 Bảng 3.4: Luật ñiều chỉnh α . 64 Bảng 4.1: Tổng hợp các chỉ tiêu ñánh giá chất lượng hệ thống ñiều khiển thực theo các phương pháp kinh ñiển 81 Bảng 4.2: Tổng hợp chỉ tiêu ñánh giá chất lượng hệ thống ñiều khiển thực có thích nghi . 82 Bảng 4.3: Tổng hợp chỉ tiêu ñánh giá chất lượng hệ thống ñiều khiển thực theo phương pháp chỉnh ñịnh mờ bộ PI . 85 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. vii DANH MỤC HÌNH Hình 1.1. Sơ ñồ cấu trúc vào ra của ñối tượng ñiều chỉnh 4 Hình 1.2. ðối tượng ñiều chỉnh mức nước. . 6 Hình 1.3: Hàm quá ñộ của ñốitượng tự cân bằng . 8 Hình 1.4. Hàm quá ñộ của ñối tượng không tự cân bằng………………………….21 Hình 1.5. Hàm quá ñộ của ñối tượng không ổn ñịnh. 10 Hình 1.6. Mô hình bộ ñiều khiển . 11 Hình 1.7: Mô hình bộ ñiều khiển trong miền Laplace…………………………… 12 Hình 1.8: ðường ñặc tính quá ñộ của ñối tượng theo phương pháp . 16 Hình 1.9. So sánh các bộ PI của Hallman, Kappa Tau, Ziegler theo ñặc tính ra của hệ thống 23 Hình 1.10. ðặc tính của hệ với bộ PI của các phương pháp Hallman, SO, . 23 Hình 1.11. So sánh các trường hợp lựa chọn thông số PI của Chien – Hrones – Reswick 24 Hình 1.12. ðáp ứng của hệ thống khi sử dụng các cách lựa chọn thông số PI của Chien – Hrones – Reswick. 25 Hình 1.13. So sánh 3 phương pháp Hallman, KappaTau, Chien – Hrones – Reswick. . 26 Hình 1.14. ðáp ứng của hệ thống khi sử dụng PI của Hallman, Kappa Tau, Chien – Hrones – Reswick . 26 Hình 2.1. Ví dụ về ñiều khiển có thông số thay ñổi (tự chỉnh) . 28 Hình 2.2: Cấu trúc chung của hệ thống ñiều khiển thích nghi 32 Hình 2.3: Hình ñiều khiển thích nghi có thông số thay ñổi (tự chỉnh) hệ số khuếch ñại. . 33 Hình 2.4: Hệ thích nghi theo mô hình mẫu 34 Hình 2.5:Hệ thích nghi có thông số thay ñổi (tự chỉnh) gián tiếp………………… Hình 2.6:Hệ thích nghi có thông số thay ñổi (tự chỉnh) trực tiếp. 36 Hình 2.7: Sơ ñồ cấu trúc hệ ñiều khiển thích nghi theo (2.19). 40 Hình 2.8: Sơ ñồ cấu trúc hệ ñiều khiển thích nghi theo (2.20). 41 Hình 2.9: Sơ ñồ cấu trúc hệ ñiều khiển thích nghi ñối tượng là khâu quán tính bậc nhất có trễ ñã biết trước tham số . 41 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. viii Hình 2.10: Cấu trúc hệ thống ñiều khiển thích nghi ñối tượng ñiều khiển là khâu quán tính bậc nhất có trễ chưa biết trước tham số. 45 Hình 2.11: Sơ ñồ mô phỏng ñiều khiển thường cho ñối tượng lò gió nóng. . 46 Hình 2.12: Kết quả mô phỏng ñiều khiển thường cho ñối tượng lò gió nóng . 46 Hình 2.13. Sơ ñồ mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng với tham số ñã biết trước (có khâu phản hồi). . 47 Hình 2.14: Kết quả mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối. tượng lò gió nóng với tham số ñã biết trước (có khâu phản hồi) ……………………….47 Hình 2.15: Sơ ñồ mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng với tham số ñã biết trước (không có khâu phản hồi) 48 Hình 2.16: Kết quả mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng với tham số ñã biết trước (không có khâu phản hồi). 48 Hình 2.17: Sơ ñồ mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng với tham số chưa biết trước (có khâu phản hồi). . 49 Hình 2.18: Kết quả mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng với tham số chưa biết trước (có khâu phản hồi) 49 Hình 2.19: Sơ ñồ mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng với tham số chưa biết trước (không có khâu phản hồi) 50 Hình 2.20: Kết quả mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng với tham số chưa biết trước (không có khâu phản hồi) 50 Hình 2.21: Sơ ñồ mô phỏng ñiều khiển thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng có cùng hàm trong thích nghi (có phản hồi) . 51 Hình 2.22: Kết quả mô phỏng ñiều khiển thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng có cùng hàm trong thích nghi (có phản hồi) . 51 Hình 2.23: Sơ ñồ mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng có cùng hàm trong thích nghi (không có phản hồi) 52 Hình 2.24: Kết quả mô phỏng ñiều khiển có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng có cùng hàm trong thích nghi (không có phản hồi) 52 Hình 3.1: Sơ ñồ khối của bộ ñiều khiển mờ . 54 Hình 3.2: Hệ thống ñiều khiển mờ. . 57 Hình 3.3: Phương pháp chỉnh ñịnh mờ thông số PID. . 60 Trường ðại học Nông nghiệp Hà Nội – Luận văn thạc sĩ kỹ thuật ……. ix Hình 3.4: Bên trong bộ chỉnh ñịnh mờ. . 61 Hình 3.5: ðịnh nghĩa các tập mờ vào/ra. . 62 Hình 3.6: Sơ ñồ khối hệ thống mờ tỉ lệ 64 Hình 3.7: Biến ñầu vào của hệ thống mờ tỉ lệ 65 Hình 3.8: Biến ñầu ra của hệ thống mờ tỉ lệ. . 65 Hình 3.9. Sơ ñồ cách chọn luật mờ 65 Hình 3.10: Luật ñiều khiển của hệ thống mờ tỉ lệ. . 66 Hình 3.11: Sự phụ thuộc giữa các biến vào/ra của hệ thống mờ tỉ lệ 66 Hình 3.12: Quan hệ giữa các biến vào/ra của hệ thống mờ tỉ lệ. 67 Hình 3.13: Sơ ñồ mô phỏng theo phương pháp của hệ thống mờ tỉ lệ 67 Hình 3.14. Kết quả mô phỏng theo phương pháp của hệ thống mờ tỉ lệ . 67 Hình 3.15. Sơ ñồ khối hệ thống mờ hai vào một ra 68 Hình 3.16. Biến ñầu vào de/dt hệ thống mờ hai vào một ra. 68 Hình 3.17. Biến ñầu vào e hệ thống mờ hai vào một ra. 69 Hình 3.18. ðầu ra hệ thống mờ hai vào một ra 69 Hình 3.19. Sự phụ thuộc biến ñầu vào ra hệ thống mờ hai vào một ra. 70 Hình 3.20. Luật hệ thống mờ hai vào một ra. 70 Hình 3.21. Bảng ma trận cách xác ñịnh luật ñiều khiển mờ . 70 Hình 3.22. ðáp ứng ñầu ra của hệ thống mờ hai vào một ra. . 72 Hình 3.23. Sơ ñồ hệ thống ñiều khiển hệ thống mờ hai vào một ra với ñối tượng lò gió nóng . 72 Hình 3.24. Kết quả mô phỏng hệ thống mờ hai vào một ra với ñối tượng lò gió nóng 72 Hình 4.1. Sơ ñồ mô phỏng hệ thống thực sử dụng thuật toán kinh ñiển. 73 Hình 4.2. Kết quả mô phỏng ñiều khiển thực với K p =5 ,T i =125. . 73 Hình 4.3. Kết quả mô phỏng ñiều khiển thực với K p = 5 ,T i = 130. . 74 Hình 4.4. Kết quả mô phỏng ñiều khiển thực với K p = 4,5, T i = 130. 74 Hình 4.5. Kết quả mô phỏng ñiều khiển thực với K p = 4.5,T i =125. 74 Hình 4.6: Sơ ñồ mô phỏng ñiều khiển thực có thích nghi cho ñối tượng lò gió nóng với tham số ñã biết trước (có khâu phản hồi). . 75 Hình 4.7: Kết quả mô phỏng ñiều khiển thực có thích nghi cho ñối tượng Lò gió nóng với tham số ñã biết trước (có khâu phản hồi). 75 [...]... phương pháp Ziegler-Nichol, phương pháp phân tích d a trên ñ th qu ñ o nghi m s , phương pháp d a trên t i ưu hoá… Các phương pháp ñó có th chia thành các nhóm: - Các phương pháp ch nh ñ nh c a Ziegler-Nichols - Các phương pháp ch nh ñ nh trong mi n t n s - Các phương pháp d a trên ch nh ñ nh Rơle - Phương pháp ñi u ch nh mô hình n i - Các phương pháp ch nh ñ nh PID trên cơ s t i ưu - Các phương pháp. .. 1.3.2 Các phương pháp ch nh ñ nh d a theo mô hình ñ i tư ng và theo ñư ng ñ c tính * M t s phương pháp ch nh ñ nh thư ng g p như sau: - Phương pháp Hallman - Phương pháp t i ưu ñ i x ng - Phương pháp kh ñi m c c và ñi m 0 (Poles and Zeros Cancelled) - Phương pháp mô hình IMC (Internal model Control) c a Morani và Zafiriou - Phương pháp Ziegler- Nichols - Phương pháp Chien-Hrones-Resweick - Phương pháp. .. Nghiên c u các phương pháp nâng cao ch t lư ng c a h th ng ñi u ch nh t ñ ng công nghi p ” Lu n văn t p trung nghiên c u các ñ i tư ng ph bi n trong công nghi p và ti n hành nghiên c u kháo sát và ñánh giá các thu t toán kinh ñi n và các thu t toán ñ c bi t như t ch nh ñ so sánh ñi u khi n lò gió nóng hay còn g i là lò s y t i B môn ði u khi n t ñ ng t i Trư ng ð i h c Bách khoa Hà N i 2 Phương pháp. .. th ng ñi u ch nh t ñ ng công nghi p hi n nay 1.4.1 Các thông s c a các b ñi u khi n s d ng các thu t toán kinh ñi n ñ i v i lò gió nóng B ng 1.6 Các thông s c a các b ñi u khi n sau khi ti n hành thí nghi m s d ng các thu t toán kinh ñi n ñ i v i lò gió nóng Tên phương pháp Phương pháp Hallman Các h s ð i tư ng G ( p ) = 0.5e −60 p ; 498 p + 1 Kp = 11.07; Ki = 0.0222 Phương pháp t i ưu ñ i x ng ð i... các thu t toán kinh ñi n và so sánh gi a các thu t toán ti n hành mô ph ng cho ñ i tư ng lò gió nóng D a vào k t qu mô ph ng ñ ñánh giá ch t lư ng cho t ng phương pháp, nêu lên nh ng t n t i chưa gi i quy t ñư c ðây là cơ s ñ t o ti n ñ cho các nghiên c u chương 2 c a lu n văn Chương 2: Có tiêu ñ Phương pháp nâng cao ch t lư ng c a h th ng ñi u ch nh s d ng PID có thông s thay ñ i ” T các k t qu nghiên. .. 1.3.2.2 Phương pháp Chien-Hrones-Resweick Phương pháp Chien-Hrones-Resweick s d ng hàm quá ñ h(t) c a ñ i tư ng Phương pháp Chien-Hrones-Resweick cũng gi thi t r ng ñ i tư ng là n ñ nh, hàm quá ñ không dao ñ ng và có d ng hình ch S Tuy nhiên phương pháp này thích ng v i các ñ i tư ng b c cao như quán tính b c n: G ( s ) = K (1 + Ts ) n Hình 1.8: ðư ng ñ c tính quá ñ c a ñ i tư ng theo phương pháp Chien-Hrones-Resweick... Cơ s l a ch n ñ tài M c tiêu c a ñi u khi n là ngày càng nâng cao ch t lương các h th ng ñi u ch nh t ñ ng Tuy nhiên trên th c t có r t nhi u ñ i tư ng ñi u khi n khác nhau v i các ñ c tính ph c t p Do ñó c n ph i ti n hành nghiên c u, tìm ra các phương pháp ñi u khi n khác nhau ñ ng d ng ñi u khi n các ñ i tư ng công nghi p Trong công nghi p có các lo i ñ i tư ng có tham s bi n thiên ch m t n t i r... Trong ñó phương pháp Hallman và Kappa Tau n ñ nh nhanh hơn Ziegler – Nichols 2 - ð c tính ra c a h th ng khi s d ng phương pháp Kappa Tau dao ñ ng ít l n hơn khi s d ng phương pháp Hallman trong kho ng th i gian quá ñ 1.4.3 So sánh các trư ng h p c a Chien – Hrones – Reswick Sau khi mô ph ng t ng trư ng h p c a phương pháp này, ta nh n th y khi s d ng PI t t hơn khi s d ng PID Do ñó ta ch so sánh các trư... trình ñi u ch nh càng d ñ t ñ chính xác cao Vi c nghiên c u ñ i tư ng ñi u ch nh ph i xu t phát t vi c nghiên c u các hi n tương hóa lí x y ra trong ñ i tư ng công ngh (thi t b công ngh ) Các hi n tư ng này luôn luôn liên quan t i dòng v t ch t hay dòng năng lư ng ch y vào QV và ch y ra QR t ñ i tư ng, t o nên môi trư ng ho t ñ ng c a quy trình công ngh Khi QV = QR các quá trình trong ñ i tư ng t n t... s y - Nghiên c u áp d ng các k t qu nghiên c u lý thuy t v ñi u khi n m và h t ch nh nâng cao ch t lư ng ñi u khi n cho lò s y 5 Tóm t t n i dung lu n văn Chương 1: Có tiêu ñ “ Kh o sát và ñánh giá ch t lư ng ñi u ch nh t ñ ng công nghi p hi n nay Chương này trình bày m t s v n ñ cơ b n v các ñ c tính c a m t s ñ i tư ng ph bi n trong công nghi p hi n nay, kh o sát và ñánh giá ch t lư ng c a các b . học nông nghiệp hà nội -------------***------------- Lê xuân hải Nghiên cứu các phơng pháp nâng cao chất lợng của hệ thống điều chỉnh tự động công nghiệp. cao chất lượng của hệ thống ñiều chỉnh tự ñộng công nghiệp ”. Luận văn tập trung nghiên cứu các ñối tượng phổ biến trong công nghiệp và tiến hành nghiên cứu
