Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 26 CHƯƠNG 4. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1/ Sai số ở trạng thái xác lập được tính theo công thức nào ( ( ) et là sai lệch động còn tồn tại trong quá trình điều khiển)? a () ( ) 0 lim lim tp et pE p →→∞ ∂= = b () ( ) 0 lim lim tp et pE p →∞ → ∂= = c () ( ) 2 0 lim lim tp et pE p →∞ → ∂= = d () ( ) 0 lim lim tp et E p →∞ → ∂= = 2 / Độ quá điều chỉnh của điều khiển được xác định theo công thức nào? a max 0 % 100 yy y σ ∞ − = b max % 100 yy y σ ∞ ∞ − = c max % 100 yy y σ ∞ − = d % 100 yy y σ ∞ ∞ − = 3/ Biến đổi Laplace của hàm () ut kt= ? a kp b kp c 2 kp d 2 kp 4/ Muốn tìm mức độ ổn định λ , ta thay biểu thức nào sau đây vào phương trình đặc trưng của hệ thống? a p j λ ω =− + b p j λ ω =+ c p j λ ω =− d p j λ ω =− − 5/ Nếu HTĐKTĐ được mô tả như hình trên thì mối quan hệ giữa () Ep và () Yp là? a () () () h Yp W p Ep=+ Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 27 b () () () . h Ep W pYp= c () () () . h Yp W pEp= d () () () h Ep W p Yp=+ 6/ Muốn triệt tiêu sai lệch tĩnh của hệ thống, thông thường người ta sử dụng thêm khâu cơ bản nào dưới đây? a Tích phân b Vi phân c Khuếch đại d Khâu trễ 7/ Nếu nghiệm của PTĐT nằm trong vùng gạch chéo như hình trên thì λ được gọi là gì? a Độ dự trữ ổn định b Hệ số ổn định c Độ dự trữ dao động d Hệ số dao động 8/ Với tín hiệu vào () () 1ut t= , sai số xác lập được tính theo công thức nào? a () () 0 1 lim 1 p h p Wp → ∂= + b () 0 1 lim 1 p h Wp → ∂= + c () 0 lim 1 p h p Wp → ∂= + d () () 1 lim 1 p h p Wp →∞ ∂= + 9/ Thời gian quá độ qd t được xác định bằng cách nào? a Là thời điểm mà hàm quá độ đạt giá trị cực đại b Là thời điểm mà lần đầu tiên hàm quá độ đạt trị số xác lập c Là thời điểm mà hệ thống dao động nhiều nhất d Là thời điểm mà hàm quá độ ( ) y t không vượt ra khỏi biên giới của miền giới hạn Δ quanh trị số xác lập 10/ Nếu hàm truyền đạt hở có dạng: () 1 01 1 01 . 1 . 1 mm h rnr nr bp bp k Wp pap ap − −−− +++ = +++ thì r được gọi là gì? Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 28 a Bậc vô sai tĩnh b Bậc vô sai động c Vô sai cấp 2 của hệ thống d Vô sai cấp 1 của hệ thống 11/ Nếu PTĐT của hệ thống có nghiệm nằm ngoài trục thực thì quá trình quá độ của nó: a Không ổn định b Không có dao động c Có dao động d Ổn định 12/ Chỉ tiêu tích phân thứ nhất: () 1 0 I etdt ∞ = ∫ được dùng cho các hệ thống có đặc điểm gì? a Hệ không dao động b Hệ có dao động nhỏ c Hệ khi cần xét đến tốc độ thay đổi tín hiệu vào d Hệ có dao động lớn 13/ Khi dùng các chỉ tiêu tích phân để đánh giá chất lượng của hệ thống, hệ thống đạt chất lượng tốt nhất khi minI → , đúng hay sai? a Đúng b Sai 14/ Trong các tiêu chuẩn tích phân, tiêu chuẩn nào cho ta đánh giá chính xác nhất chất lượng quá độ của hệ thống? a () 0 I et dt ∞ = ∫ b 2 2 0 de I edt dt α ∞ ⎡⎤ ⎛⎞ =+ ⎢⎥ ⎜⎟ ⎝⎠ ⎢⎥ ⎣⎦ ∫ c 2 0 I edt ∞ = ∫ d () 0 I etdt ∞ = ∫ 15 / Quá trình quá độ của hệ thống được mô tả như hình trên. Khoảng thời gian trước vùng gạch chéo được gọi là gì? a Thời gian dao động b Thời gian quá độ Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 29 c Thời gian có quá điều chỉnh d Thời gian đáp ứng 16/ Nếu hệ là khâu quán tính có dạng () 1 k Wp Tp = + thì sai lệch tĩnh bằng bao nhiêu, với tín hiệu vào ( ) ( ) 1ut t= ? a 1 1k ∂= − b 2 1 1k ∂= + c 1 1k ∂= + d 1 k ∂= + 17/ Muốn triệt tiêu sai lệch tĩnh trong khâu quán tính ( 0∂ = ) thì phải mắc nối tiếp khâu quán tính đó với khâu có hàm truyền đạt như thế nào để tạo thành hệ vô sai cấp 1? a p b 2 p c 2 1 p d 1 p 18/ Nhân tố nào có ảnh hưởng lớn đến việc xác định sai lệch tĩnh của hệ thống? a Khâu tích phân b Độ dự trữ dao động c Độ dự trữ ổn định d Sai lệch tĩnh 19/ Dựa vào nghiệm của PTĐT, ta có thể đánh giá được phần nào chất lượng của quá trình quá độ. Vậy nếu tất cả các nghiệm của PTĐT được phân bố trên trục thực thì có thể khẳng định quá trình quá độ của hệ thống đó: a Chất lượng quá độ rất kém b Có dao động c Chất lượng quá độ rất tốt d Không dao động 20/ Với tín hiệu vào () ut kt= , sai số xác lập được tính theo công thức nào? a () 2 0 1 lim . 1 p h k Wp p → ∂= + b () 0 1 lim . 1 p h k Wpp → ∂= + c () 2 0 1 lim . 1 p h k Wp p → ∂= + d () 1 lim . 1 p h k Wpp →∞ ∂= + Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 30 21/ Sai số xác lập của hệ thống có hàm truyền đạt hở: () h 2 1 W p p pk = ++ khi đầu vào () () 1ut t= là bao nhiêu? a () 1kk+ b () 1 kk+ c k d 1 k Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 31 CHƯƠNG 5. TỔNG HỢP HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1/ Bộ điều khiển vi phân (D - Derivative) thường được dùng trong thực tế, đúng hay sai? a Sai b Đúng 2/ Bộ điều khiển tỉ lệ (P - Proportional) có tác dụng như một khâu a Tích phân b Vi phân c Khâu trễ d Khuếch đại 3/ Thay đổi hệ số khuếch đại có thể triệt tiêu sai lệch tĩnh? a Sai b Đúng 4 / Khi đã xác định được các tham số tối ưu của bộ điều khiển mà hệ thống điều khiển vẫn không thỏa mãn các yêu cầu đặt ra, chúng ta phải làm gì? a Chấp nhận kết quả dù không thể thỏa mãn yêu cầu đặt ra b Không sử dụng hệ thống đó nữa c Sử dụng bộ điều khiển phức tạp hơn d Thay đổi cấu trúc hệ thống điều khiển tự động 5/ Tín hiệu điều khiển theo quy luật tỉ lệ được xây dựng theo công thức nào, trong đó x là tín hiệu ra, e là tín hiệu vào? a p x K= b . p x Ke= c 1 i i x Kedt edt T == ∫∫ d x e= 6/ Trong quy luật tích phân, tín hiệu điều khiển được xác định theo biểu thức: 1 i i x Kedt edt T == ∫ ∫ (trong đó 1 ii TK= được gọi là hằng số thời gian tích phân). Vậy tại sao ưu điểm của quy luật tích phân là triệt tiêu sai lệch tĩnh? a Vì khi i T có giá trị rất lớn thì 0x = b Vì giá trị điều khiển x chỉ đạt được giá trị xác lập (quá trình điều khiển đã kết thúc) khi 0e = c Vì giá trị điều khiển x chỉ đạt được giá trị xác lập (quá trình điều khiển đã kết thúc) khi e =∞ d Vì giá trị điều khiển x thay đổi theo tích phân của e 7 / Trong khâu vi phân, tín hiệu ra luôn luôn sớm pha hơn tín hiệu vào một góc 2 π . Điều này nói lên ưu điểm của khâu vi phân là có độ tác động nhanh, điều đó đúng hay sai? a Đúng b Sai Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 32 8/ Bộ điều khiển PD thường được dùng cho những hệ thống có đặc điểm gì nổi bật? a Cần có độ tác động nhanh b Cần độ chính xác cao c Không có nhiễu tác động d Cần có độ ổn định bền vững 9/ Nói độ tác động của quy luật PI nhanh hơn quy luật P nhưng chậm hơn quy luật I là đúng hay sai? a Đúng b Sai 10/ Khi ω thay đổi từ 0 đến ∞ thì đặc tính pha tần của bộ điều khiển PD sẽ thay đổi như thế nào? a Từ 2 π − đến 0 b Bằng 2 π , không thay đổi c Từ 2 π − đến 2 π d Từ 0 đến 2 π 11/ Trong công nghiệp, quy luật tỉ lệ (P) thường được dùng cho những hệ thống có đặc điểm gì? a Yêu cầu độ tác động rất nhanh b Cho phép tồn tại sai lệch tĩnh c Không ổn định d Yêu cầu độ chính xác của điều khiển phải cao 12/ Nói về độ tác động, quy luật PID còn có thể nhanh hơn cả quy luật tỉ lệ, điều đó đúng hay sai? a Sai b Đúng 13/ Đặc tính của khâu tích phân là tín hiệu ra của nó luôn chậm pha so với tín hiệu vào một góc 2 π , điều này nghĩa là: a Quy luật tích phân có độ tác động nhanh b Quy luật tích phân có độ tác động chậm c Quy luật tích phân có độ tác động ổn định d Không có ý nghĩa gì 14/ Hệ số khuyếch đại của bộ điều khiển tỉ lệ càng lớn thì hệ thống a Hệ thống sẽ tiến đến biên giới ổn định b Càng ổn định hơn c Không ảnh hưởng đến tính ổn định của hệ thống d Càng mất khả năng ổn định 15 / Tác dụng của khâu tích phân trong bộ điều khiển? a Làm tăng tốc độ của bộ điều khiển b Rút ngắn quá trình quá độ của hệ thống c Làm giảm tốc độ của bộ điều khiển d Triệt tiêu sai lệch tĩnh Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 33 16/ Chức năng của khâu vi phân trong bộ điều khiển (nếu chọn đúng thông số cho nó)? a Hạn chế tác dụng của khâu vi phân b Làm tăng tính ổn định của hệ thống c Cải thiện quá trình quá độ d Triệt tiêu sai lệch tĩnh 17/ Mục đích của phương pháp bù nhiễu phụ tải là làm cho hệ thống a Làm tăng ảnh hưởng của nhiễu b Bất biến với tác động đó c Làm giảm ảnh hưởng của nhiễu d Không có mục đích nào rõ rệt 18/ Đặc điểm của hệ thống điều khiển chương trình? a Tín hiệu ra thay đổi liên tục b Tín hiệu vào được giữ cố định c Tín hiệu vào thay đổi liên tục d Tín hiệu ra được giữ cố định 19/ Trong cấu trúc của hệ thống điều khiển tầng thông thường có mấy thiết bị điều khiển? a 3 b 2 c 5 d 4 20/ Kết hợp quy luật tỉ lệ với quy luật tích phân để tạo ra quy luật tỉ lệ - tích phân. Vậy bộ điều khiển PI có đặc điểm gì nổi bật? a Có tác động chậm nhưng triệt tiêu được sai lệch dư b Có tác động nhanh nhưng không triệt tiêu được sai lệch dư c Vừa có tác động nhanh, vừa triệt tiêu được sai lệch dư d Có tác động chậm và không triệt tiêu được sai lệch dư 21 / Xác định các hằng số thời gian tích phân, vi phân trong bộ điều khiển PID có tín hiệu điều khiển dạng: 1 . pI d P d i de de x K e K edt K K e edt T dt T dt ⎛⎞ =+ + = + + ⎜⎟ ⎝⎠ ∫∫ a dpi TKK= , p dp TKK= b ipi TKK= , ddp TKK= c ipi TKK= , dpd TKK= d iip TKK= , ddp TKK= 22/ Góc lệch pha giữa tín hiệu ra và tín hiệu vào trong bộ điều khiển PID? a 0 b 2 π − c 2 π d Nằm trong khoảng từ 2 π − đến 2 π 23/ Hàm truyền đạt của quy luật tỉ lệ - vi tích phân có dạng? Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 34 a () 1 1. . pd i Wp K Tp Tp ⎛⎞ =++ ⎜⎟ ⎝⎠ b () 11 1. . p id Wp K p Tp T ⎛⎞ =++ ⎜⎟ ⎝⎠ c () 1. i pd T Wp K Tp p ⎛⎞ =++ ⎜⎟ ⎝⎠ d () 1 1. . pi d Wp K Tp Tp ⎛⎞ =++ ⎜⎟ ⎝⎠ 24/ Hệ thống bất biến với nhiễu phụ tải được xây dựng như hình trên. Xác định hàm truyền đạt của khâu () b Wp ? a () () () () 12 3 . b WpW p Wp Wp =− b () ( ) () () 3 12 . b Wp Wp WpW p = c () () () () 12 3 . b WpW p Wp Wp = d () () () () 3 12 . b Wp Wp WpW p =− 25 / Hệ thống điều khiển tầng như hình trên. Đối tượng điều khiển của thiết bị điều khiển () 1 m Wp phải được xác định theo công thức nào? a () () () () 2 1 22 1. m d m Wp Wp WpWp = + b () ( )() () 21 1 2 . m d WpWp Wp Wp = c () () () () () 21 1 22 . 1. m d m WpWp Wp WpWp = + d () () () () () 21 1 22 . 1. m d m WpWp Wp WpWp = − Bản công bố cho sinh viên Đại học từ xa. Chỉ sử dụng cho mục đích học tập. 35 26/ Hệ thống điều khiển tầng như hình trên. Trong hệ thống này, yêu cầu được đặt ra để nâng cao chất lượng của hệ thống là tín hiệu truyền qua đối tượng theo kênh ( ) 2 Wp phải thế nào so với kênh () 1 Wp ? a Nhanh hơn b Chậm hơn c Không có ràng buộc nào d Bằng 27/ Hệ thống tuyến tính được mô tả bởi phương trình trạng thái cấp n : () () () () () . x tAxtBut yt Cxt =+⎧ ⎪ ⎨ = ⎪ ⎩  được gọi là điều khiển được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận P có hạng bằng n . Vậy ma trận P được xây dựng như thế nào? a 21 ' . ' . ' . . ' n PBABAB AB − ⎡⎤ = ⎣⎦ b 21 . . . . n PBABAB AB − ⎡⎤ = ⎣⎦ c () () 21 ' '. ' ' . ' . ' . ' n PCAC AC A C − ⎡⎤ = ⎢⎥ ⎣⎦ d () () 21 '. ' . . ' . n PCACAC A C − ⎡⎤ = ⎢⎥ ⎣⎦ 28/ Hệ thống tuyến tính được mô tả bởi phương trình trạng thái cấp n : () () () () () . x tAxtBut yt Cxt =+⎧ ⎪ ⎨ = ⎪ ⎩  được gọi là quan sát được hoàn toàn khi và chỉ khi ma trận L có hạng bằng n . Vậy ma trận P được xây dựng như thế nào? a () () 21 '. ' . . ' . n LCACAC A C − ⎡⎤ = ⎢⎥ ⎣⎦ b 21 ' . ' . ' . . ' n L BABAB AB − ⎡⎤ = ⎣⎦ c () () 21 ' '. ' ' . ' . ' . ' n LCAC AC A C − ⎡⎤ = ⎢⎥ ⎣⎦ d 21 . . . . n L BABAB A B − ⎡⎤ = ⎣⎦ 29/ Hàm truyền đạt của quy luật tỉ lệ - vi phân có dạng: () ( ) 1. pd Wp K Tp=+ . Hãy xác định đặc tính pha tần của khâu PD? a () () arctg . . pd KT ϕ ωω = b () ( ) arctg . d T ϕ ωω = c () () arctg . p K ϕ ωω = d () arctg . d p T K ϕ ωω ⎛⎞ = ⎜⎟ ⎜⎟ ⎝⎠ [...]... ⎧ ⎡ 1 2⎤ ⎡1⎤ ⎪x = ⎢ ⎥ x + ⎢ −1⎥ u ⎣ −1 k ⎦ ⎣ ⎦ ⎨ ⎪ y = 1 0 x [ ] ⎩ Với giá trị nào của k thì hệ thống điều khiển được hoàn toàn? a k ≠ −2 b k ≠ −3 c k ≠ −4 d k ≠ −5 32/ Hệ thống tuyến tính được mô tả bởi phương trình trạng thái cấp 2: ⎧ ⎡ 1 2⎤ ⎡1⎤ ⎪x = ⎢ ⎥ x + ⎢ −1⎥ u ⎣ −1 k ⎦ ⎣ ⎦ ⎨ ⎪ y = 1 0 x [ ] ⎩ Với giá trị nào của k thì hệ thống quan sát được hoàn toàn? a k ≠ −2 b k ≠ −1 c k ≠ −3 d Mọi k Bản công...30/ Khi tổng hợp hệ thống điều khiển tầng như hình trên, vấn đề được đặt ra là đảm bảo quá trình quá độ W ( p ) − W2 ( p ) ) của mạch vòng trong ( m 2 phải xảy ra như thế nào so với mạch vòng ngoài W ( p) (mạch vòng chính với thiết bị điều khiển m1 )? a b c d Nhanh hơn rất nhiều Bằng Chậm hơn rất nhiều Không bị ràng buộc lẫn nhau 31/ Hệ thống tuyến tính được mô tả bởi phương trình . b Không sử dụng hệ thống đó nữa c Sử dụng bộ điều khiển phức tạp hơn d Thay đổi cấu trúc hệ thống điều khiển tự động 5/ Tín hiệu điều khiển theo quy luật. 26 CHƯƠNG 4. ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG 1/ Sai số ở trạng thái xác lập được tính theo công thức nào ( ( ) et là sai lệch động còn tồn