Đang tải... (xem toàn văn)
Ngày nay với những thành tựu nổi bật trong công nghệ máy tính, chúng ta có thể thực hiện các bộ điều khiển số bằng máy tính để thay thế các bộ điều khiển truyền thống. Do vậy điều khiển số liên quan tới thuật toán điều khiển trong thiết bị điều khiển số, cụ thể là Card số và máy tính số. Chúng ta có thể tận dụng sự tiến bộ trong điều khiển logic và sự linh hoạt và mềm dẻo của điều khiển số thay vì việc thực hiện các bộ điều khiển tương tự truyền thống. Mặt khác chúng ta cũng cần sự giao diện kết nối giữa đối tượng điều khiển và máy tính.
ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN CỘNG HOÀ XÃ HỘI CHỦ NGHĨA VIỆT NAM TRƯỜNG ĐHKT CÔNG NGHIỆP Độc lập - Tự - Hạnh phúc -*** - THUYẾT MINH LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT ĐỀ TÀI NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Học viên: Đinh Văn Nghiệp Lớp: CHK10 Chuyên ngành: Tự động hoá Người HD Khoa học:TS Bùi Chính Minh Ngày giao đề tài: 01/02/2009 Ngày hoàn thành: 31/07/2009 KHOA ĐT SAU ĐẠI HỌC CB HƯỚNG DẪN TS Bùi Chính Minh Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên HỌC VIÊN Đinh Văn Nghiệp http://www.lrc-tnu.edu.vn ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Ngành: TỰ ĐỘNG HÓA Mã số: Học viên: ĐINH VĂN NGHIỆP Người HD Khoa học: TS BÙI CHÍNH MINH THÁI NGUYÊN 2009 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐINH VĂN NGHIỆP THÁI NGUYÊN 2009 LỜI CAM ĐOAN Tên là: Đinh Văn Nghiệp Sinh ngày 25 tháng 12 năm 1981 Học viên lớp cao học khoá 10 - Tự động hoá - Trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Hiện công tác khoa Điện - Trường đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên Xin cam đoan: Đề tài “Nghiên cứu ứng dụng Card điều khiển số DSP (Digital signal Processor) để thiết kế điều khiển số điều khiển chuyển động” thầy giáo TS Bùi Chính Minh hướng dẫn cơng trình nghiên cứu riêng tơi Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Tác giả xin cam đoan tất nội dung luận văn nội dung đề cương yêu cầu thầy giáo hướng dẫn Nếu sai tơi hồn tồn chịu trách nhiệm trước Hội đồng khoa học trước pháp luật Thái Nguyên, ngày 31 tháng năm 2009 Tác giả luận văn Đinh Văn Nghiệp Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn1 LỜI CẢM ƠN Sau sáu tháng nghiên cứu, làm việc khẩn trương, động viên, giúp đỡ hướng dẫn tận tình thầy giáo TS Bùi Chính Minh, luận văn với đề tài “Nghiên cứu ứng dụng Card điều khiển số DSP (Digital signal Processor) để thiết kế điều khiển số điều khiển chuyển động” hoàn thành Tác giả xin bày tỏ lòng biết ơn sâu sắc đến: Thầy giáo hướng dẫn TS Bùi Chính Minh tận tình dẫn, giúp đỡ tác giả hồn thành luận văn Khoa đào tạo Sau đại học, thầy giáo, cô giáo thuộc môn Tự động hoá – Khoa Điện - Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp Thái Nguyên giúp đỡ tác giả suốt trình học tập trình nghiên cứu thực luận văn Trung tâm Thí nghiệm Trường đại học kỹ thuật Công Nghiệp, đặc biệt cán phịng thí nghiệm tự động hố tận tình giúp đỡ tác giả xây dựng hệ thực nghiệm Tồn thể đồng nghiệp, bạn bè, gia đình người thân quan tâm, động viên, giúp đỡ tác giả suốt q trình học tập hồn thành luận văn Tác giả luận văn Đinh Văn Nghiệp Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn2 MỤC LỤC Nội dung Trang Trang phụ bìa Lời cam đoan Lời cảm ơn Mục lục Danh mục hình vẽ, đồ thị CHƯƠNG TỔNG QUAN VỀ HỆ ĐIỀU KHIỂN SỐ 11 1.1 Lý thuyết hệ điều khiển số 11 1.1.1 Cấu trúc điển hình hệ điều khiển số 11 1.1.2 Cở sở điều khiển số 21 1.1.2.1 Biến đổi Z 21 1.1.2.2 Tín hiệu lấy mẫu tín hiệu hệ điều khiển số 24 1.2 Tổng hợp hệ điều khiển số 27 1.2.1 Lý luận chung 27 1.2.2 Điều kiện để tổng hợp điều khiển số hệ 29 1.2.3 Chọn tần số lấy mẫu 30 1.2.4 Thiết kế điều khiển số theo phương pháp liên tục 32 1.2.4.1 Phương pháp vi phân 32 1.2.4.2 Bộ điều khiển số xác định theo hàm truyền đạt 34 1.2.4.3 Phương pháp dùng biến đổi z 36 1.2.4.4 Tổng hợp điều khiển có tính phần tử lưu giữ (ZOH) 37 1.2.5 Thiết kế điều khiển số theo phương pháp trực tiếp 1.2.5.1 Phương pháp quỹ đạo nghiệm số mặt phẳng z 38 38 1.2.5.2 Bù ảnh hưởng khâu trễ 1.2.5.3 Hệ ổn định vơ tận Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên 40 http://www.lrc-tnu.edu.vn3 1.2.6 Dùng matlab để tổng hợp hệ điều khiển số 41 1.3 Điều khiển số điều khiển chuyển động 41 1.3.1 Một số cấu trúc điều chỉnh sử dụng 41 1.3.2 Thiết kế mơ hệ thống máy tính 47 CHƯƠNG GIỚI THIỆU CARD DSP DS1104 49 2.1 Giới thiệu chung 49 2.2 Cấu trúc phần cứng DS1104 51 2.2.1 Cấu trúc tổng quan 51 2.2.2 Ghép nối với máy chủ (Host Interface) 53 2.2.3 Các thành phần chủ yếu DS1104 59 2.2.3.1 Bộ xử lý tín hiệu số DSP TMS320F240 59 2.2.3.2 Hệ AD (Analog to Digital) 65 2.2.3.3 Hệ DA (Digital to Analog) 67 2.2.3.4 Hệ Vào/Ra số (Digital I/O) 70 2.2.3.5 Hệ mã hoá so lệch 73 2.2.3.6 Thanh ghi điều khiển vào IOCTL 75 2.2.3.7 Sơ đồ chân I/O Connector DS1104 76 2.3 Phần mềm dSPACE 78 2.3.1 Cài đặt dSPACE 79 2.3.2 Các khối dSPACE Simulink 80 2.3.2.1 Các điều khiển vào/ra tương tự 81 2.3.2.2 Các điều khiển vào/ra số 81 2.4 Một số tính Card DS1104 cho điều khiển 81 chuyển động 2.4.1 Các điều khiển vị trí Encoder 81 2.4.2 Điều khiển PWM (Pulse Width Modulation) 82 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn4 2.5 Tạo ứng dụng với dSPACE Simulink 88 2.5.1 Tạo ứng dụng với Control Desk 93 2.5.2 Hiển thị điều khiển, quan sát với Instrumentation 94 Management Tools CHƯƠNG XÂY DỰNG HỆ ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN 100 ĐỘNG SỬ DỤNG CARD DS 1104 3.1 Tổng hợp hệ điều khiển chuyển động vị trí DC servo(theo phương 100 pháp tương tự) 3.1.1 Mơ hình toán học hệ 100 3.1.2 Cấu trúc hệ điều khiển vị trí phương pháp tổng hợp mạch vịng 3.1.3 Tính tốn thơng số hệ điều khiển vị trí cấu trúc hệ điều 104 110 khiển vị trí 3.1.4 Mơ hệ Matlab 114 3.2.Hệ điều khiển vị trí động DC Servo dùng điều khiển Fuzzy logic 115 ứng dụng Card DS1104 3.3 Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động 121 3.3.1 Giới thiệu thiết bị hệ thống thực 121 3.3.2 Lập trình điều khiển hệ 123 3.3.3 Các đặc tính thực nghiệm hệ điều khiển chuyển động 124 KÊT LUÂN VA KIÊN NGHI 129 TÀI LIỆU THAM KHẢO 129 Số hóa Trung tâm Học liệu – Đại học Thái Nguyên http://www.lrc-tnu.edu.vn5 DANH MỤC CÁC BẢNG, HÌNH VẼ, ĐỒ THỊ Bảng 2.2 Mô tả ghi trạng thái Bảng 2.3 Mô tả ghi cài đặt Bảng 2.4 Các ngắt cứng DSP Bảng 2.5 Quản lý ngát cứng Bảng 2.6 Các địa ghi hệ AD Bảng 2.7 Các địa ghi hệ DA Bảng 2.8 Mô tả ghi chế độ DA Bảng 2.9 Thanh ghi cổng vào/ra Bảng 2.10 Tên chân DS1104 P1A Bảng 2.11 Tên chân DS1104 P1B Bảng 2.12 Bảng mô tả chân DS1104 Bảng 2.13.Các điều khiển vị trí encoder DS1104 Bảng 2.14 Tên chân kênh phhát xung Bảng 2.15 Tên xung PWM pha Bảng 2.16.Tên kênh phát xung PWM pha Bảng 2.17 Tên xung PWM pha vector Bảng 2.18.Tên kênh phát xung PWM 3vector Bảng 3.1 Các thông số cho trước Bảng 3.2 Luật điều khiển Hình 1.1 Cấu trúc hệ điều khiển số Hình 1.2 Sơ đồ nguyên lý chuyển đổi số - tương tự hệ điều khiển số Hình 1.3 Sơ đồ ngun lý DAC Hình 1.4 Tín hiệu DAC Hình 1.5 Bộ biến đổi DAC với mạng điện trở Hình 1.6 Bộ biến đổi DAC dùng mạng điện trở R 2R Hình 1.7 Sơ đồ nguyên lý chuyển đổi A/D Hình 1.8 Sơ đồ chuyển đổi A/D song song Hình 1.9 Sơ đồ chuyển đổi A/D theo phương pháp bù Hình 1.10 Bộ biến đổi A /D theo nguyên tắc servo Hình 1.11 : Hàm thời gian Hình 1.12 Tín hiệu liên tục Hình 1.13.Tín hiệu rời rạc Hình1.14:Bộ cắt mẫu Hình 1.15: Mối quan hệ trình gián đoạn liên tục Hình 1.16 Hình 1.17 Hình 1.18 Hình 1.19 Hình 1.20 Hình 1.21 Hình 1.22 Hình 1.23 Hình 1.24 Hình 1.25 Hình 1.26 Cấu trúc điều chỉnh tốc độ quay Hình 1.27 Cấu trúc tối giản phục vụ thiết kế xấp xỉ Hình 1.28 Cấu trúc điều chỉnh góc Hình 1.29 Cấu trúc điều chỉnh góc tối giản Hình 1.30 Cấu trúc điều chỉnh bù sai số giá trị đặt Hình1.31 Cấu trúc điều chỉnh bù nhiễu Hình1.32 Cấu trúc điều chỉnh bù ngược Hình 1.33 Cấu trúc điều chỉnh bù xuôi phương pháp mơ hình Hình1.34 Các giai đoạn q trình chuyển động Hình 1.35 Cấu trúc điều khiển tổng quát nhánh truyền động Hình 1.36.Các luật thơng dụng nhằm điều khiển xác chuyển động Hình 1.37 Trình tự thiết kế mô hệ thống máy tính Hình 2.1- Card DS1104 cách điều chỉnh PID auto-ning điều khiển PID thích nghi phát triển sau Sử dụng điều khiển điều khiển mờ phương pháp giải toán So với điều khiển truyền thống, ưu điểm điều khiển mờ khơng cần địi hỏi mơ hình tốn học xác hệ Vì luật điều khiển mờ dựa kiến thức hành vi hệ kinh nghiệm điều khiển, điều hkiển mờ đòi hỏi mơ hình xác điều khiển truyền thống Tuy nhiên để đặt hiệu cao điều khiển mờ cần tính tốn điều chỉnh có hiệu Nghiên cứu thực nghiệm điều khiển mờ Card điều khiển thời gian thực DS1104 giải pháp nhanh để đưa điều khiển mờ vào ứng dụng hệ thống Card DS1104 phần mềm ControlDesk sử dụng để phát triển điều khiển Trong phần ứng dụng Card DS1104 phát triển điều mờ cho hệ thống điều khiển vị trí vị trí đặt (-) Ri Rω Rϕ (-) vi phân Card DS1104 (-) DAC PWM Power AMP ĐC Servo vị trí thực ADC ADC Sensor vị trí Hình 3.16 Cấu trúc hệ điều khiển vị trí với Card DS1104 Với thiết bị phần cứng không thay đổi, phần ta vào nghiên cứu xây dựng điều khiển mờ cho hệ ứng dụng Card DS1104 Để đơn giản, ta thiết kế điều khiển mờ để điều khiển vị trí Khi cấu trúc điều khiển hệ có điều khiển mờ có dạng ϕd ϕa ph Fuzzy logic Contrller Analog Output D/A Power AMP DC Servo ϕa CardDS1104 Incremental encoder Encoder 24 bit Hình 3.17 Cấu trúc điều khiển mờ vị trí với Card DS1104 Bộ điều khiển mờ thiết kế gồm hai đầu vào đầu Các đầu vào sai lệch vị trí (e) độ thay đổi sai lệch vị trí thời gian lấy mẫu ( e ), đầu tín hiệu điều khiển (u) Ở thời điểm lấy mẫu k, sai lệch vị trí thay đổi sai lệch tính theo e( k ) = ϕd ( k ) −ϕa ( ; e( k ) = e( k ) −e( k −1) k) ϕd ( k ) vị trí góc mong muốn ϕa ( k ) vị trí góc cấu chấp hành Cấu trúc điều khiển mờ gồm khối : khối mờ hoá, khối hợp thành, khối giải mờ Để xác định hàm liên thuộc e, e u, ta chia làm bảy biến ngơn ngữ NB( âm lớn), NM(âm trung bình), NS(âm nhỏ), Z(khơng), PS(dương nhỏ), PM(dương trung bình) PB (dương lớn) Chọn hàm liên thuộc dạng hình tam giác tập giá trị hình vẽ Ta chọn luật điều khiển bảng … hiệu chỉnh cho phù hợp với thực nghiệm Dựa vào việc chọn tập mờ đầu vào, đầu luật luật điều khiển trên, chọn luật hợp thành ‘Max-Min’ giải mờ theo phương pháp trọng tâm Card DS1104 Icremental encoder Hình 3.18 Hệ điều khiển mờ vị trí với Card DS1104 e / e NB NM NS NB NM NS Z PS PM PB Z PS NB NB NB NB NS NB NB NM NM Z NB NB NS NS Z NB NB NS Z PS NB NM Z PS PS NB NS Z PM PM NB NS PS PB PB Bảng 3.2 Luật điều khiển PM PS PS PM PB PB PB PB PB PB PB PB PB PB PB PB Hình 3.19 Hàm liên thuộc biến sai lệch vị trí Hình 3.20 Hàm liên thuộc biến thay đổi sai sốvị trí Hình 3.21 Hàm liên thuộc tín hiệu điều khiển Hình 3.22 Surface luật điều khiển mờ Hình 3.23 Vi phân sai lệch vị trí Hình 3.24 Sai lệch vị trí Hình 3.25 mơ luật điều khiển mờ Hình 3.25 Cấu trúc hệ điều khiển vị trí với điều khiển mờ 1500 vi tri dat toc vi tri 1000 500 vi tri -500 toc -1000 -1500 0.5 1.5 2.5 3.5 4.5 Hình 3.26 Mơ luật điều khiển mờ 3.3 Xây dựng hệ thống điều khiển chuyển động 3.3.1 Giới thiệu thiết bị hệ thống thực Vị trí đặt Máy tính số Card DS1104 Matlab 7.0.4 ControlDesk I/O connector:P1A P1B I/O connector:P1A P1B Driver Servo motor MidiMaestro Matador DC Servo Motor Hình 3.27.Cấu trúc hệ thống thực nghiệm Máy tính Pentum IV, có cài phần mềm Matlab 7.0.4 phần mềm ControlDesk Version 5.0 - Card DS1104 gá lắp Mainboard máy tính qua khe PCI lập trình điều khiển, giám sát thơng qua máy tính - Thư viện khối DS1104 nhúng phần mềm Matlab-Simulink - Thông qua phần mềm ControlDesk ta giám sát, điều khiển đánh giá chất lượng hệ Card DS1104 Các chân tín hiệu vào nguồn Card DS 1104 nối đến đối tượng cáp P1A P1B - Kênh chuyển đổi số-tương tự DACH6(Pin46-DACH6, Pin45- GND) đưa tín hiệu điều khiển đến Driver Hình 3.28.Card DS1104 hệ thực nghiệm - Kênh chuyển đổi tương tự-số ADCH6 (Pin16-DACH6, Pin17-GND) nhận tín hiệu dịng điện -Kênh chuyển đổi tương tự-số ADCH8 (Pin48-DACH8, Pin47-GND) nhận tín hiệu từ máy phát tốc - Hoặc đo vị trí tốc độ sử dụng kênh encoder Driver Servo motor Midi-Maestro 140x14/28 - Bộ biến đổi công suất biến đổi xung áp có đảo chiều dòng, mạch lực dùng trazitor IGBT - Điện áp đặt vào phần ứng động Uđm=140V - Dòng điện định mức Iđm=14A - Nhận tín hiệu điều khiển tương tự (-10V đến 10V), tín hiệu máy phát tốc - Cho tín hiệu tỷ lệ với dịng điện - Có thể thực thuật tốn điều khiển Hình 3.29 Driver DC servo motor PID tuỳ theo cấu trúc Daughter board Matador DC Servo Motor- Encoder 24 bit - Matador DC Servo Motor sản xuất Control, thông số phần tính tốn - Động chế tạo đồng kèm theo máy phát tốc chiều, encoder 24 bit Bộ điều khiển tải tải AS motor 3.3.2 Lập trình điều khiển hệ Với kết mô Offline, phần ta tiến hành lập trình điều khiển hệ thực nghiệm Bƣớc 1: Xác định hàm truyền đối tượng, thiết kế điều chỉnh lý Hình 3.30.DC servo motor thuyết.( thực phần tổng hợp hệ thống) Bƣớc 2: Mô Offline để bước đầu xác định tham số thuật tốn điều chỉnh đánh giá kết tính tốn thiết kế ( thực phần tổng hợp hệ thống) Bƣớc 3: Bổ xung thêm khối xuất/nhập liệu: -DS1104ADC_C5 Chuyển đổi tín hiệu vào tương tự (10V÷ 10V) thành tín hiệu số(đo tốc độ máy phát tốc) -DS1104ADC_C6 Chuyển đổi tín hiệu vào tương tự (10V÷ 10V) thành tín hiệu số (dịng điện) -DS1104DAC_C6 Chuyển đổi tín hiệu số thành tín hiệu tương tự (-10V÷ 10V) - Chọn thời gian lấy mẫu tín hiệu: T=0.001S Hình 3.31 Chọn thời gian lấy mẫu cho hệ Hình 3.32 Chọn thời gian lấy mẫu cho hệ - Chọn ngôn ngữ dịch (ngôn ngữ Card DS1104): chọn ngôn ngữ C Bƣớc 4: Sử dụng C-compiler tạo mã C để nạp xuống card hardware, cài xen với hệ thống phần mềm điều khiển theo ngắt Sau khai báo thơng số chương trình ta tiến hành chạy mơ hình thực nghiệm: - Load chương trình điều khiển vào nhớ Card DS1104 - Khởi động phần mềm ControlDesk Version 5.0 Thiết lập hình giám sát điều khiển hệ thực nghiệm - Sử dụng Hình 3.33 Màn hình ControlDesk với hệ thực nghiệm tính vẽ đồ thị đặc tính động hệ thực nghiệm, vào kết ta đánh giá chất lượng điều chỉnh hệ thực nghiệm với điều chỉnh thiết kế Hình 3.34.Chương trình điều khiển hệ thống thưc nghiệm Hình 3.35 Chương trình điều khiển hệ thống thưc nghiệm dùng điều khiển mờ 3.3.3 Các đặc tính thực nghiệm hệ điều khiển chuyển động (Với chƣơng trình điều khiển hình 3.34) Vị trí Tốc độ Vị trí đặt Hình 3.36 Kp=1.167, Kd=0.02334, Idm=4A Hình 3.37 Kp=1.0, Kd=0.02334, Idm=4A Hình 3.38 Kp=0.2, Kd=0.02334, Idm=4A Hình 3.39 Kp=0.3, Kd=0.02334, Idm=4A Hình 3.40 3.38 Kp=0.05, Kd=0.02334, Idm=4A Hình 3.41 Kp=0.1, Kd=0.02334, Idm=4A Hình 3.42 Kp=0.7, Kd=0.1167, Idm=4A Việc sử dụng Card DSP nghiên cứu phát triển điều chỉnh vấn đề cấp thiết Trường Đại học kỹ thuật cơng nghiệp có hai Card DS1102 DS1104 Trung tâm Thí nghiệm, chưa sử dụng khai thác có hiệu Với kết nghiên cứu hệ thực nghiệm xây dựng sử dụng để nghiên cứu phát triển điều chỉnh số, phương pháp điều khiển Về mặt lý thuyết tính tốn phân tích tài liệu quan trọng việc nghiên cứu sử dụng Card DSP khác : DS1102, DS1103, DS1105… TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Truyền Động Điện Thông Minh, tác giả:Nguyễn Phùng Quang, Nxb KHKT [2] Matlab&Simulink dành cho kỹ sư điều khiển tự động, Nguyễn Phùng Quang (2004), NXB KHKT, Hà Nội [3] Experiment Guide For Release 5.0 [4] Hardware Installation and Configuration For Release 5.0 [5] New Features and Migration For Release 5.0 [6] Automation Guide For Release 4.2 [7] Implementation Guide For Release 5.0 [8] Điều khiển số tác giả:Lại Khắc Lãi - Nguyễn Như Hiển, Nxb KH KT Hệ thí nghiệm thực Phịng thí nghiệm điện - điện tử-Trung tâm Thí nghiệmTrường Đại học Kỹ thuật Cơng Nghiệp ... ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP *** LUẬN VĂN THẠC SỸ KỸ THUẬT NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG Ngành: TỰ ĐỘNG... NGÀNH: TỰ ĐỘNG HOÁ NGHIÊN CỨU VÀ ỨNG DỤNG CARD ĐIỀU KHIỂN SỐ DSP ĐỂ THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN SỐ TRONG ĐIỀU KHIỂN CHUYỂN ĐỘNG ĐINH VĂN NGHIỆP THÁI NGUYÊN 2009 LỜI CAM ĐOAN Tên là: Đinh Văn Nghiệp... thầy giáo TS Bùi Chính Minh, luận văn với đề tài ? ?Nghiên cứu ứng dụng Card điều khiển số DSP (Digital signal Processor) để thiết kế điều khiển số điều khiển chuyển động? ?? hoàn thành Tác giả xin