ĐẠI HỌC QUỐC GIA THÀNH PHỐ HỒ CHÍ MINH TRƯỜNG ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA ĐIỆN-ĐIỆN TỬ BÁO CÁO CƠ SỞ ĐIỀU KHIỂN TỰ ĐỘNG Giáo viên hướng dẫn: Lê Quang Thuần Lớp: A03 Nhóm : Mục lục BÀI THÍ NGHIỆM ĐIỀU KHIỂN HỒI TIẾP BIẾN TRẠNG THÁI THỰC HIỆN THÍ NGHIỆM Tìm thơng số hệ xe – lị xo 1.1 Tìm k1 , b1 Lần chạy Trung bình 1.2 k1 (N/m) 999.7622 989.2684 989.8039 998.8244 989.9568 993.5232 b1 (N.s/m) 4.7543 4.8760 4.8995 4.9413 5.0368 4.8216 K 2.1112 2.1012 2.0997 2.0868 2.0704 2.0939 b2 (N.s/m) 20.7894 20.6359 20.7499 20.5756 20.3579 20.6217 Tìm K , b2 Lần chạy Trung bình Điều khiển vị trí xe Lần chạy Kf [0 0.1 0] [0 0.5 0] [0 0] [0 0] [0 10 0] [0 10 0.02] [0 10 0.05] [0 10 0.1] Độ vọt lố 24% 37.5% 41.2% 44.1% 41.2% 36.1% 29.2% Sai số xác lập 27.74 11.11 6.52 1.47 0.69 0.72 0.72 0.69 t/g xác lập 0.3 0.19 0.26 0.18 0.23 0.19 0.16 0.12 [0 10 0.2] 16.2% Lần chạy thứ Lần chạy thứ 0.72 0.1 Lần chạy thứ Lần chạy thứ Điều khiển vị trí xe Lần chạy 10 11 12 13 14 15 Kf [0.2 0 0] [0.5 0 0] [1 0 0] [1.5 0 0] [2 0 0] [1 0.001 0] [1 0.002 0] [1 0.005 0] [1 0.008 0] [1 0.01 0] [1 0 0.01] [1 0 0.02] [1 0 0.05] [1 0 0.1] [1 0 0.2] Độ vọt lố 36% 143% 132% 132% 162% 71% 125% 99.3% 88.26% 79.65% 37.5% 0 Lần chạy thứ Sai số xác lập 12.95 8.23 5.16 1.26 0.64 4.78 5.21 4.96 3.53 2.73 4.78 6.12 5.87 5.72 3.89 t/g xác lập 1.04 0.29 0.87 0.82 0.77 0.77 0.67 0.54 1.55 1.09 0.47 0.29 0.38 0.78 1.36 Lần chạy thứ Lần chạy thứ Lần chạy thứ 12 Lần chạy thứ 15 Trả lời câu hỏi Từ bảng số liệu Bảng Bảng 4, viết phương trình biến trạng thái hệ xe – lị xo theo (3)? • = * + * u Dựa vào kết thí nghiệm mục 2, nhận xét ảnh hưởng hệ số Kf3 , Kf4 lên chất lượng hệ thống? • Kf3 tăng  POT tăng, exl giảm, tqđ biến thiên liên tục • Kf4 tăng  POT giảm, exl không đổi, tqđ giảm Dựa vào kết thí nghiệm mục 3, nhận xét ảnh hưởng hệ số Kf1 , Kf2 Kf4 lên chất lượng hệ thống? • Kf1 tăng  POT tăng, exl giảm, tqđ giảm • Kf2 tăng  POT giảm, exl giảm, tqđ tăng • Kf4 tăng  POT giảm, exl giảm, tqđ tăng  ... 1 25% 99.3% 88.26% 79. 65% 37 .5% 0 Lần chạy thứ Sai số xác lập 12. 95 8.23 5. 16 1.26 0.64 4.78 5. 21 4.96 3 .53 2.73 4.78 6.12 5. 87 5. 72 3.89 t/g xác lập 1.04 0.29 0.87 0.82 0.77 0.77 0.67 0 .54 1 .55 ... 989.8039 998.8244 989. 956 8 993 .52 32 b1 (N.s/m) 4. 754 3 4.8760 4.89 95 4.9413 5. 0368 4.8216 K 2.1112 2.1012 2.0997 2.0868 2.0704 2.0939 b2 (N.s/m) 20.7894 20.6 359 20.7499 20 .57 56 20. 357 9 20.6217 Tìm K... Lần chạy 10 11 12 13 14 15 Kf [0.2 0 0] [0 .5 0 0] [1 0 0] [1 .5 0 0] [2 0 0] [1 0.001 0] [1 0.002 0] [1 0.0 05 0] [1 0.008 0] [1 0.01 0] [1 0 0.01] [1 0 0.02] [1 0 0. 05] [1 0 0.1] [1 0 0.2] Độ