ĐẠI HỌC QUỐC GIA HCM ĐẠI HỌC BÁCH KHOA KHOA CƠ KHÍ-THIẾT KẾ MÁY LUẬN VĂN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: TÍNH TỐN THIẾT KẾ MÁY PHAY GỖ CNC 3D PHAY GỖ TRE SVTH: Lưu Phát Tài Lớp: CK14KTK MSSV: 1413361 GVHD: GS TS Nguyễn Thanh Nam Tháng 05/2019 LỜI CẢM ƠN Trong suốt trình thực Luận văn tốt nghiệp, gặp nhiều khó khăn tài liệu, tính tốn thiết kế nhờ có giúp đỡ quan tâm hướng dẫn nhiệt tình thầy hướng dẫn, động viên, giúp đỡ từ bạn bè người thân, em hồn thành luận văn tốt nghiệp thời hạn Vì lời em xin gửi lời cảm ơn chân thành em đến thầy hướng dẫn thầy GS TS Nguyễn Thanh Nam, sau em muốn cảm ơn chân thành tới tất thầy cô dạy em từ trước đến có thầy cô đại cương, thầy cô Bộ môn Khoa khí khoa Kỹ thuật khí-Thiết kế máy nói riêng trang bị cho em kiến thức chun mơn kĩ cần thiết để hồn thành luận văn sau làm thực tế Sau em xin cảm ơn đến gia đình, bạn bè động viên giúp đỡ em suốt trình làm đề tài luận văn Sinh viên thực Lưu Phát Tài MỤC LỤC MỞ ĐẦU CHƯƠNG :NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC 3D PHAY GỖ TRE 1.1 Giới thiệu sơ lược máy CNC phay gỗ 1.2 Kết cấu khí máy phay CNC 3D phay gỗ .7 1.3 Hệ thống điều khiển máy CNC .13 1.4 Nghiên cứu nước nghiên cứu nước .17 1.5 Các vấn đề cần giải định hướng nghiên cứu 21 CHƯƠNG : CƠ SỞ LÝ THUYẾT TÍNH TỐN VÀ THIẾT KẾ MÁY CNC 3D PHAY GỖ THEO MÔĐUN .23 2.1 Cơ sở lý thuyết tính tốn động học, động lực học máy CNC 3D phay gỗ .23 2.1.1 Tính lực cắt thơng số cắt .23 2.2 Cơ sở lý thuyết tính tốn thiết kế máy CNC 3D phay gỗ 28 2.2.1 Phương án truyền động máy CNC 28 2.3 Cơ sở lý thuyết phân tích máy CNC 3D phay gỗ theo mơđun 33 2.3.1 Thiết kế sản phẩm theo hướng mơđun hóa .33 2.4 Thiết kế theo môđun .39 CHƯƠNG 3: PHÂN TÍCH CHỨC NĂNG VÀ LỰA CHỌN PHƯƠNG ÁN THIẾT KẾ 54 3.1 Phân tích chức cho máy .54 3.2 Các phương án thiết kế 55 3.3 Đánh giá chọn phương án 61 CHƯƠNG 4: THIẾT KẾ HỆ THỐNG THEO MÔĐUN CHO MÁY CNC 3D PHAY GỖ 65 4.1 Phân môđun cho máy CNC 3D phay gỗ .65 4.1.1 Phân tích yêu cầu sản phẩm 65 4.1.2 Phân tích sản phẩm 66 CHƯƠNG 5: TÍNH TOÁN ĐỘNG HỌC VÀ ĐỘNG LỰC HỌC CHO MÁY 82 5.1 Tính tốn động lực học máy phay gỗ CNC 3D .82 5.1.1 Lực cắt dùng phay 82 5.1.2 Tính tốn chọn động 83 5.2 Tính tốn truyền động vít me – đai ốc 84 CHƯƠNG 6: TÍNH TỐN THIẾT KẾ HỆ THỐNG CƠ KHÍ VÀ ĐIỀU KHIỂN 87 6.1 Tính tốn thiết kế hệ thống khí 87 6.1.1 Cụm trục Z .87 6.1.1.1 Chọn vít - đai ốc bi 87 6.1.1.2 Ray trượt vuông .90 6.1.1.3 Tính khớp nối 93 6.1.1.4 Tính ổ lăn 94 6.1.2 Cụm trục X .97 6.1.2.1 Vít - đai ốc bi 97 6.1.2.2 Ray trượt vuông .99 6.1.2.3 Tính khớp nối 102 6.1.2.4 Tính ổ lăn 103 6.1.3 Cụm trục Y 105 6.1.3.1 Vít - đai ốc bi 105 6.1.3.2 Ray trượt vuông .108 6.1.3.3 Tính khớp nối 111 6.1.3.4 Tính ổ lăn .112 6.1.4 Khung máy, bàn máy 115 6.1.4.1 Bàn máy 115 6.1.4.2 Khung máy 116 6.2 Động khắc cho cụm trục .118 6.3 Vấu kẹp gá đặt phôi gia công 119 6.4 Điều khiển 120 6.4.1 Động STEP 121 6.4.2 Driver điều khiển động 124 6.4.3 Mạch điều khiển 127 6.4.4 Biến tần (Inverter) 131 6.4.5 Các phận lại mạch điều khiển 133 6.4.5.1 Cơng tắc hành trình nút tắt khẩn cấp 133 6.4.5.2 Nguồn nuôi mạch điều khiển quạt tản nhiệt 135 6.5 Phần mềm điều khiển 136 KẾT LUẬN 154 TÀI LIỆU THAM KHẢO .159 DANH MỤC HÌNH VẼ Hình 1: Các loại máy CNC Hình 2: Các trục máy CNC phay gỗ [2] 4 Hình 3: Sản phẩm với hình dạng phức tạp Hình 4: Cấu tạo trục spindle Hình 5: So sánh trục Spindle 1,5 Kw trục Router .9 Hình 6: Băng dẫn hướng loại ray trượt vuông .10 Hình 7: Vít me đai ốc bi 10 Hình 8: Vít me đai ốc thường 11 Hình 9: Cấu thành hệ thống điều khiển CNC [4] 13 Hình 10: Kiến trúc điều khiển máy công cụ CNC phần cứng phần mềm [4] 14 Hình 11: Điều khiển chu trình hở [4] 15 Hình 12: Điều khiển chu trình nửa kín [4] 16 Hình 13: Điều khiển chu trình kín [4] 16 Hình 14: Điều khiển chu trình hỗn hợp [4] 17 Hình 15: Các dòng máy CNC BKMech .20 Hình 1: Các trường hợp phay khác phay mặt .24 Hình 2: Q trình cắt gọt vng góc góc nhìn chiều góc nhìn chiều 25 Hình 3: Các lực cắt gọt kim loại 26 Hình 4: Mơ hình liên hệ lực cắt 27 Hình 5: Chuyển động phay dao phay ngón 28 Hình 6: Truyền động vít - đai ốc bi bi 30 Hình 7: Sơ đồ để xác định khe hở hướng tâm .31 Hình 8: Sơ đồ để xác định khả tải 31 Hình 9: Đồ thị xác định ứng suất lớn 33 Hình 10: Quá trình thiết kế trình tự [9] .35 Hình 11: Quy trình phát triển đồng thời/tích hợp [9] 36 Hình 12: Quy trình phát triển sản phẩm chung [9] 36 Hình 13: Ngôi nhà chất lượng [9] .40 Hình 14: Ví dụ cho đối tượng chức [9] 41 Hình 15: Ví dụ cho yêu cầu kỹ thuật sản phẩm [9] 42 Hình 16: Sơ đồ chức - kết cấu [9] .43 Hình 17: Sơ đồ chức [9] .44 Hình 18: Sơ đồ cấu trúc danh mục cấp độ hệ thống .45 Hình 19: Ví dụ tác động SLS GFR 46 Hình 20: Cơng thức ma trận số tương tự [9] .47 Hình 1: Sơ đồ chức chung máy 54 Hình 2: Sơ đồ chức chức chung .54 Hình 3: Sơ đồ xếp chức máy .55 Hình 4: Ray trượt vng ray trượt tròn 57 Hình 5: Phương án 58 Hình 6: Phương án 59 Hình 7: Sơ đồ động .63 Hình 8: Sơ đồ liên hệ chức kết cấu .64 Hình 1: Sơ đồ phân tích kết cấu máy phay gỗ CNC 3D .66 Hình 2: Sơ đồ dòng chức tổng thể máy phay gỗ CNC 3D 67 Hình 3: Sơ đồ dòng chảy chức cho phận máy phay gỗ CNC 3D 67 Hình 4: Sơ đồ đặc tính kỹ thuật hệ thống SLS 68 Hình 5: Mơđun chức máy 79 Hình 6: Môđun kết cấu máy 79 Hình 7: Môđun tổng hợp máy .80 Hình 1: Sơ đồ động thể cụm trục X, Y, Z 87 Hình 2: Kích thước rãnh chữ T 116 Hình 3: Động Spindle GDZ65F-800 118 Hình 4: Gối đỡ dạng bước 119 Hình 5: Kẹp dây dạng bước 119 Hình 6: Sơ đồ giải thuật điều khiển máy phay gỗ CNC 3D 121 Hình 7: Driver TB6600 .125 Hình 8: Bộ biến đổi nguồn DC S400-24 126 Hình 9: Sơ đồ đấu dây Driver TB6600 động STEP 127 Hình 10: Mạch điều khiển ST-V2 .128 Hình 11: Sơ đồ mạch điều khiển ST-V2 129 Hình 12: Sơ đồ đấu dây Driver TB6600 mạch điều khiển ST-V2 130 Hình 13: Biến tần BEST 132 Hình 14: Sơ đồ đấu dây biến tần vào mạch điều khiển .133 Hình 15: Cơng tắc hành trình WLCA2 .134 Hình 16: Sơ đồ đấu dây cơng tắc hành trình nút tắt khẩn cấp vào mạch điều khiển 134 Hình 17: Sơ đồ đấu dây nguồn nuôi quạt .135 Hình 18: Giao diện phần mềm Mach3 137 Hình 19: Các chức phần mềm MACH3 .138 Hình 20: Giao diện thêm liệu tay phần mềm MACH3 139 Hình 21: Giao diện sử dụng dao cắt 140 Hình 22: Các ngõ xuất nhập MACH3 141 Hình 23: Cài đặt cổng cho động STEP 141 Hình 24: Cài đặt ngõ tín hiệu 142 Hình 25: Giao diện Load Wizards 143 Hình 26: Giao diện phay pocket tròn 144 Hình 27: Giao diện phay cung tròn 145 Hình 28: Giao diện phay đường tròn 146 Hình 29: Giao diện phay then bánh 147 Hình 30: Cụm trục khắc 148 Hình 31: Lắp ráp cụm trục Z .148 Hình 32: Lắp ráp cụm trục X 149 Hình 33: Lắp ráp cụm trục Y .150 Hình 34:Lắp ráp chi tiết vào bàn máy T thân máy 150 Hình 35: Kết cấu tổng thể máy phay gỗ CNC 3D .151 Hình 36: Mô chuyển đọng trục Z từ xuống 151 Hình 37: Mơ chuyển động trục X từ trái sang phải 152 Hình 38: Mơ chuyển động trục Y từ xa lại gần 152 Hình 39: Mơ chuyển động đồng thời trục X, Y, Z .153 DANH MỤC BẢ Bảng 1: Ma trận định phương án [10] 61Y Bảng 1: Mối quan hệ phận chi tiết đặc điểm cấu trúc vật lý chức 70 Bảng 2: Bảng quan hệ đặc tính kỹ thuật cấp độ hệ thống yêu cầu chức chung 74 Bảng 3: Ma trận tương đồng chức 76 Bảng 4: Ma trận tương đồng kết cấu 76 Bảng 5: Ma trận tổng hợp 77 Bảng 6: Bảng phân cụm để mua sắm chế tạo Bảng 1: Tốc độ ăn vật liệu (m/phút) cho trình phay tốt f=0,3mm phay trung bình với f=0,8mm 83 Bảng 2: Bảng thơng số kích thước sơ vít me – đai ốc Bảng 1: Bảng chọn cấp xác vít - đai ốc bi 88 Bảng 2: Thông số kích thước vít me trục Z 90 Bảng 3: Bảng thông số hình học ray trượt trục Z 93 Bảng 4: Tổng hợp chi tiết cụm trục Z 96 Bảng 5: Thông số kích thước vít – đai ốc bi trục X .99 Bảng 6: Thông số ray trượt trục X 102 Bảng 7: Tổng hợp chi tiết cụm trục X 105 Bảng 8: Thông số kích thước vít – đai ốc bi trục Y 114 Bảng 9: Thông số kích thước ray trượt vng trục Y 114 Bảng 10: Tổng hợp chi tiết cụm trục Y 114 Bảng 11: Thông số kích thước gối đỡ bước SSB-150-35 119 Bảng 12: Thơng số kích thước kẹp dây bước SSSC-12-150 .120  Side: inside/outside – cắt hay biên dạng  Step depth: chiều sâu lần cắt  Depth: chiều sâu cắt Sau ta chọn post G-code, chọn exit để trở hình Lúc này, hình program run chứa đoạn G-code, đoạn code dùng để phay cung tròn mà ta cài đặt Phay đường tròn: Hình 28: Giao diện phay đường tròn      Rough feed: tốc độ cắt thô Finish feed: tốc độ cắt tinh Step depth: chiều sâu lần cắt Final cut depth: chiều sâu cắt cuối Plunge feed: tốc độ xuống dao Sau chọn Post G-code, chọn Exit để trở hình Program run Khi hình chứa mã G-code xuất đoạn code phay đường tròn Phay then bánh răng: Để phay then bánh ta chọn Cut splines or gear giao diện Load Wizards, chọn Run Khí hình cài đặt 150 Hình 29: Giao diện phay then bánh Các thông số cài đặt: Number of teeths: số số rãnh then Ta để ý góc phải hình xuất câu: Where cuts will be made Nếu chọn top máy hiểu ta muốn phay then Nếu muốn phay bánh chọn Side Khi hình phay bánh xuất 151 Tóm lại, phần mềm MACH3 có tính khác nữa, qua chương ta thấy phần mềm hữu ích việc điều khiển máy phay CNC phay gỗ trục ta Kết cấu lắp ráp máy mơ hình 3D: Kết cấu lắp ráp cụm trục Z: Lắp ráp cụm trục chính: Hình 30: Cụm trục khắc Lắp ráp cụm trục Z, có chiều chuyển động từ xuống: Hình 31: Lắp ráp cụm trục Z Kết cấu lắp ráp cum trục X: 152 Lắp ráp cụm trục Z vào cụm trục X, cụm trục X di chuyển từ trái sang phải: Hình 32: Lắp ráp cụm trục X Kết cấu lắp ráp trục Y: Lắp ráp cụm trục X vào cụm trục Y, cụm trục Y mang cụm trục X, Z di chuyển theo phương từ trước sau: Hình 33: Lắp ráp cụm trục Y 153 Kết cấu bàn máy thân máy: Lắp ráp bàn máy T vào thân máy: Hình 34:Lắp ráp chi tiết vào bàn máy T thân máy Kết cấu tổng thể máy sau lắp cụm trục Y vào bàn máy thân máy Hình 35: Kết cấu tổng thể máy phay gỗ CNC 3D 154 Mô chuyển động máy Chuyển động máy phay CNC 3D phay gỗ tre mô mơ hình 3D phần mềm Autodesk Inventor Mơ chuyển động phần mềm nhằm mục đích kiểm tra hoạt động máy có diễn bình thường phù hợp với yêu cầu chức nhằm hạn chế sai sót rủi ro tiến hành lắp ráp chế tạo máy thực tế Mô chuyển động trục Z theo chiều từ xuống, trục Z có phương thẳng đứng chiều dương từ lên trên: Hình 36: Mơ chuyển đọng trục Z từ xuống Mô chuyển động trục X từ trái sang phải, trục X có phương ngang chiều dương từ trái sang phải: 155 Hình 37: Mơ chuyển động trục X từ trái sang phải Mô chuyển động trục Y từ xa lại gần, trục Y có phương dọc chiều dương từ gần xa: Hình 38: Mơ chuyển động trục Y từ xa lại gần Mô chuyển động trục X, Y, Z: 156 Hình 39: Mơ chuyển động đồng thời trục X, Y, Z 157 KẾT LUẬN Sau trình thực Luận văn tốt nghiệp phòng thí nghiệm trọng điểm quốc gia điều khiển số kỹ thuật số (DCSE Lab), hướng dẫn giúp đỡ tận tình thầy GS TS Nguyễn Thanh Nam có giúp đỡ bạn làm việc phòng thí nghiệm bạn Hoàng Quốc Cường bạn Hiệp em hoàn thành luận văn thời hạn Luận văn tốt nghiệp em tính tốn thiết kế máy phay gỗ CNC 3D, nội dung em hoàn thành luận văn bao gồm:  Thực nghiên cứu tổng quan máy phay gỗ CNC kết cấu khí điều khiển, xem xét nghiên cứu nước Lập sở lý thuyết tính tốn   mơđun hóa cho máy Lựa chọn phương án thiết kế, phân tích sản phẩm thành mơđun Tính tốn động học, động lực học, tính tốn thiết kế dựa vào kết phân mơđun  (kết cấu dùng mua sắm hay chế tạo) cho máy phay gỗ CNC 3D Lập hệ thống điều khiển Đặc tính kỹ thuật cụm chi tiết lựa chọn kích thước chi tiết chế tạo tổng hợp bảng sau: Bảng tổng hợp Chi tiết Đặc tính kỹ thuật chi tiết lựa chọn mua sắm Kích thước hình học chi tiết chế tạo Ký mã hiệu chi tiết lựa chọn mua sắm Vít – đai ốc bi trục Z Đường kính 15 mm, chiều dài hành trình 200, bước vít 10mm HIWIN code: R15-10B1-FSW289-371-0 018 Ray trượt vuông trục Z Tải trọng động C=14,7 kN HIWIN Tải trọng tĩnh C0=23,47 kN Con trượt: HGH-15CA-2R-ZO-C-II-DD Khối lượng ray trượt: 1,45kg/m Ray trượt: HGR-15-R-C Ray trượt rộng 15mm cao 15mm 158 Ổ đỡ tự lựa trục Z Con trượt cao 24,7mm rộng 34mm dài 61,4mm Đường kính 12 mm Đường kính 32mm SKF: 2201TNE9 Rộng 14 mm Khớp nối đàn hồi T=6,3Nm Khớp nối trục Z d=16mm; D=71mm; dm=28mm; L=83mm; l=40mm; d1=30mm; D0=50 mm; Z=4 Step angle: 1,80 Động trục Z Holding Torque: 4,4 Nm OrientalMotor PK299-01BA Voltage: 6,4 V Vít – đai ốc bi trục X Rated current: A Đường kính 15mm, chiều dài hành trình 200mm, bước vít 10mm Tải trọng động C=14,7 kN Tải trọng tĩnh C0=23,47 kN Ray trượt vuông trục X Khối lượng ray trượt: 1,45kg/m Ray trượt rộng 15mm cao 15mm Ổ đỡ tự lựa Con trượt cao 24,7mm rộng 34mm dài 61,4mm Đường kính 12 HIWIN code: R15-10B1-FSW289-371-0 018 HIWIN Con trượt: HGH-15CA-2R-ZO-C-II-DD Ray trượt: HGR-15-R-C SKF: 2201TNE9 159 mm trục X Đường kính ngồi 32mm Rộng 14 mm Khớp nối đàn hồi T=6,3Nm Khớp nối trục X d=16mm; D=71mm; dm=28mm; L=83mm; l=40mm; d1=30mm; D0=50 mm; Z=4 Step angle: 1,80 Động trục X Holding Torque: 4,4 Nm OrientalMotor PK299-01BA Voltage: 6,4 V Rated current: A Vít – đai ốc bi trục Y Đường kính 45mm, chiều dài hành trình 1000mm HIWIN code: R45-10B1-FSW1130-1397-0.018 Tải trọng động C=103,8 kN Ray trượt vuông trục Y HIWIN Ổ đỡ tự lựa trục Y Tải trọng tĩnh C0=146,71 kN Khối lượng ray trượt: 6,3kg/m Con trượt: HGH-45CA-2R-ZO-C-II-DD Ray trượt rộng 45mm cao 38mm Ray trượt: HGR-45-R-C Con trượt cao 60,5mm rộng 86mm dài 139,4mm Đường kính 12 mm Đường kính ngồi 32mm SKF: 2307TNE9 Rộng 14 mm 160 Khớp nối đàn hồi T=60Nm Khớp nối trục Y d=20mm; D=100mm; dm=50mm; L=104mm; l=50mm; d1=36mm; D0=71 mm; Z=6 Step angle: 1,80 Động trục Y OrientalMotor Holding Torque: 6,6 Nm PK2913-01BA Voltage: 7,6 V Rated current: A Bàn máy chữ T với kích thước bàn máy 1620x1210x30mm Khung máy hàn từ thép vuông 150, 100, 50 dày 4mm.Khung máy có kích thước1620x1210x578,5m m Bàn máy Khung máy Biến tần BEST Bộ điều khiển Mạch điều khiển Driver động STEP Biến tần BEST FC300-1,5T4 Mạch điều khiển ST-V2 Driver TB6600 n=24000 vòng/phút Trục khắc Spindle Cổ kẹp dao ER11 T=0,33 Nm Đường kính động 65mm Khối lượng 2,5kg Đường kính ngồi 12mm, đường kính 6mm, chiều cao 18mm GDZ65F-800 ER11-6 161 Do thời gian ngắn ngủi, kiến thức thân hạn chế nên thiếu sót tính tốn điều khó tránh khỏi Em mong thầy xem xét góp ý giúp em làm tốt q trình làm việc nghiên cứu sau Em xin chân thành cảm ơn dẫn giúp đỡ tận tình thầy GS TS Nguyễn Thanh Nam bạn phòng thí nghiệm để em hồn thành luận văn lần TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Xuân Tiến - Báo Chính Phủ, "Việt Nam đứng thứ chế biến gỗ ,lâm sản," 08 08 2018 [Online] Available: http://ndh vn/viet-nam-dung-thu-5-the-gioi-ve-che-biengo-lam-san-20180808110642772p150c171 news [2] E Ford, Make : Getting Started with CNC, San Francisco: Maker Media, 2016 [3] Nguyễn Đình Đạt, "Nghiên cứu thiết kế ứng dụng máy CNC điều khiển khắc gỗ 3D" [4] DX Phương, BM CTM, Khoa CK, ĐHNT, Hệ thống điều khiển [5] redazion, "CNC , innovations and trends," 19 2017 [Online] Available: http://www metalworkingworldmagazine com/cnc-innovations-trends/ 162 [6] N Hạnh, "Giải pháp phát triển máy CNC Việt Nam," 14 12 2010 [Online] Available: http://truyenthongkhoahoc vn/vn/Nguon-luc-CNC-Giai-phap-phat-triensan-xuat-may-CNC-tai-Viet-Nam-c1035/Nguon-luc-CNC-Giai-phap-phat-trien-sanxuat-may-CNC-tai-Viet-Nam-n848 [7] Mikell P Groover, Fundamentals of modern Manufacturing, United States of America, 2010 [8] Trịnh Chất, Tính tốn thiết kế hệ dẫn động khí - Tập một, Nhà xuất giáo dục [9] Ali K Karmarani and Ph D Sa'ed Salhieh, Product Design for Modularity, Kluwer Academic Publishers, 2000 [10] Nguyễn Thanh Nam, Giáo trình Phương pháp thiết kế kỹ thuật, Thành phố Hồ Chí Minh: Đại học Quốc gia TP HCM, 2010 [11] MDF Manual, SPANOLUX Wood Based Solutions [12] HIWIN, Ballscrews Technical Infomation [13] HIWIN, Linear Guideway Technical Infomation [14] Ổ bi đỡ chặn dãy SKF [15] OrientalMotor, USA-STEP Motor 163 164 ... :NGHIÊN CỨU TỔNG QUAN VỀ MÁY CNC 3D PHAY GỖ TRE 1.1 Giới thiệu sơ lược máy CNC phay gỗ 1.2 Kết cấu khí máy phay CNC 3D phay gỗ .7 1.3 Hệ thống điều khiển máy CNC .13 1.4 Nghiên... sở lý thuyết tính tốn thiết kế máy CNC 3D phay gỗ 28 2.2.1 Phương án truyền động máy CNC 28 2.3 Cơ sở lý thuyết phân tích máy CNC 3D phay gỗ theo môđun 33 2.3.1 Thiết kế sản phẩm... VỀ MÁY CNC 3D PHAY GỖ TRE 1.1 Giới thiệu sơ lược máy CNC phay gỗ CNC với tên gọi đầy đủ Computer Numerical Control, máy CNC máy mà chuyển động điều khiển máy tính thơng qua q trình điều khiển CNC