HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM KHOA CƠ - ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƯỜNG ỨNG DỤNG TRONG MẠNG CẢM BIẾN KHƠNG DÂY DI ĐỘNG GIÁM SÁT TỊA NHÀ Hà Nội - 2017 HỌC VIỆN NÔNG NGHIỆP VIỆT NAM KHOA CƠ - ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƯỜNG ỨNG DỤNG TRONG MẠNG CẢM BIẾN KHÔNG DÂY DI ĐỘNG GIÁM SÁT TỊA NHÀ Người thực : TRƯƠNG MẠNH DUY Khố : 57 Ngành Chuyên ngành : KỸ THUẬT ĐIỆN-ĐIỆN TỬ : TỰ ĐỘNG HÓA Người hướng dẫn : ThS.NGUYỄN KIM DUNG Hà Nội - 2017 LỜI CẢM ƠN Trong thời gian làm đồ án tốt nghiệp, em nhận nhiều giúp đỡ, đóng góp ý kiến bảo nhiệt tình thầy cơ, gia đình bạn bè Em xin gửi lời cảm ơn chân thành đến Th.s Nguyễn Kim Dung, giảng viên Bộ môn Tự Động Hóa - khoa Cơ Điện - trường Học viện Nơng Nghiệp Việt Nam người tận tình hướng dẫn, bảo em suốt trình làm đồ án tốt nghiệp Em xin chân thành cảm ơn thầy cô giáo trường Học viện Nông Nghiệp Việt Nam nói chung, thầy khoa Cơ-Điện nói riêng dạy dỗ cho em kiến thức môn đại cương môn chuyên ngành, giúp em có sở lý thuyết vững vàng tạo điều kiện giúp đỡ em suốt trình học tập Cuối cùng, em xin chân thành cảm ơn gia đình bạn bè, ln tạo điều kiện, quan tâm, giúp đỡ, động viên em suốt trình học tập hoàn thành đồ án tốt nghiệp , ngày tháng năm Sinh Viên Thực Hiện TRƯƠNG MẠNH DUY i MỤC LỤC LỜI CẢM ƠN i MỤC LỤC ii DANH MỤC BẢNG .iv DANH MỤC HÌNH .v MỞ ĐẦU CHƯƠNG I: TỔNG QUAN TÀI LIỆU Tổng quan tòa nhà thơng minh .2 1.1.Tầm quan trọng nhà thông minh sống đại .2 1.2.Ý nghĩa khoa học .2 1.3.Ý nghĩa thực tiễn .3 Tổng quan Robot tự hành .4 2.1.Giới thiệu chung 2.2 Phân loại robot tự hành 2.2.1 Robot tự hành di chuyển chân(Legged Robot) .6 2.2.2 Robot tự hành di chuyển bánh(Wheel Robot tự hành) 2.3 Phương pháp điều hướng cho robot tự hành 13 2.3.1 Phương pháp điều hướng có tính tốn 13 2.3.2 Phương pháp điều hướng robot theo phản ứng 15 2.3.3.Phương pháp điều khiển lai ghép 17 2.4 Mơ hình động học kỹ thuật định vị cho robot tự hành 17 2.4.1 Mơ hình động học cho robot .17 2.4.2 Kỹ thuật định vị cho robot tự hành 22 CHƯƠNG II: NỘI DUNG NGHIÊN CỨU .26 Mô tả chung Robot tự hành giám sát đo nhiệt độ, độ ẩm .26 Cấu trúc tổng quát Robot giám sát đo nhiệt độ, độ ẩm 26 Xây dựng mơ hình Robot tự hành di chuyển tòa nhà 27 ii 3.1 Xây dựng sơ đồ khối hoạt động robot .27 3.2 Xây dựng khối điều khiển cho Mobile robot 28 3.2.1 Khối xử lý tín hiệu .29 3.2.2 Khối mạch công suất 33 3.2.3.Gia công khối mạch .41 Thiết kế khí 46 Lập trình cho robot 47 CHƯƠNG III: KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 48 KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ 49 TÀI LIỆU THAM KHẢO 50 PHỤ LỤC .51 iii DANH MỤC BẢNG Bảng 1.1.Sơ đồ bánh xe robot tự hành Bảng 1.2.Kí hiệu loại bánh xe 11 iv DANH MỤC HÌNH Hình 1.1 Một số loại robot di chuyển chân Hình 1.2 Các loại bánh xe dùng cho robot tự hành Hình 1.3 Robot Sojourner sử dụng thám hiểm Hỏa năm 1997 Hầu hết hoạt động điều khiển trái đất Tuy phải sử dụng cảm biến để phát vật cản 11 Hình1.4 Robot Airduct với kết cấu nhỏ gọn, gắn camera để thu hình ảnh, nhìn nghiêng, dọc theo tường, tránh vật cản 11 Hình 1.5 Robot Mbari’s Altex Auv (Autonomous Underware Vehicle) sử dụng để hoạt động đáy biển sâu Bắc Cực .12 Hình 1.6 Robot Khepera dùng để nghiên cứu học tập Nó có đường kính 60mm, tích hợp nhiều modun khác camera, tay kẹp 12 Hình 1.7 Robot dẫn đường AGU (Autonomous Guided Vehicle) sử dụng bệnh viện 12 Hình 1.8 Sơ đồ cấu trúc phương pháp điều khiển có tính tốn 13 Hình 1.9 Mơ hình bánh xe lý tưởng hóa 19 Hình 1.10 Mơ hình động học robot tự hành 20 Hình 1.11 Sơ đồ nguyên lý khâu định vị mobile robot 23 Hình 2.1 Sơ đồ cấu trúc toàn hệ thống 27 Hình 2.2 Sơ đồ thuật tốn hoạt động Mobile robot .28 Hình 2.3 Sơ đồ khối robot .29 Hình 2.4.Vi điều khiển Pic16F877A .29 Hình 2.5 Sơ đồ cấu trúc chân Pic16F877A .30 Hình 2.6 Các chức PIC16F877A .31 Hình 2.7 Các loại mạch nạp cho Vi điều khiển 32 Hình 2.8.Sơ đồ nguyên lý mạch ổn áp sử dụng IC LM7805 32 Hình 2.9.Thiết bị hiển thị 33 Hình 2.10.Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển 33 v Hình 2.11 Mơ hình Mobile robot 34 Hình 2.12 Họ đặc tính động điện chiều 35 Hình 2.13 Nguyên lý băm xung điện chiều 36 Hình 2.14 Sơ đồ băm xung điện áp chiều có đảo chiều 36 Hình 2.15 Sơ ngun lý mạch cầu H 37 Hình 2.16 Đặc tuyến làm việc Mosfet kênh N 38 Hình 2.17 Sơ đồ nguyên lý module điều khiển động L298 40 Hình 2.18.Module điều khiển động L298 40 Hình 2.19.Động giảm tốc 41 Hình 2.20 Sơ đồ gia công khối mạch .41 Hình 2.21 Sơ đồ gia cơng thủ công khối mạch 42 Hình 2.22.Thiết kế mạch nguyên lý phần mềm Altium Designer 15 .42 Hình 2.23.Thiết kế mạch in PCB phần mềm Altium Designer 15 43 Hình 2.24.Module Điều Khiển Động Cơ L298 .43 Hình 2.25.Mạch điều khiển 44 Hình 2.26.Cảm biến siêu âm SRF 05 45 Hình.2.27.Sơ đồ hoạt động SRF05 45 Hình 2.28.Sơ đồ tình khoảng cách SRF05 46 Hình 2.29.Mơ hình thực tế Mobile robot 46 Hình 2.30 Đường robot 47 vi MỞ ĐẦU Với việc phát minh loại máy móc lao động chân tay người ngày hạn chế, thay vào người chế tạo điều khiển máy móc để thực cơng việc Tuy nhiên với loại máy móc thơng thường độ xác khơng cao, phụ thuộc nhiều vào người điều khiển.Vì vậy, người phát minh robot, robot lao động tương lai, hướng phát triển ngành công nghiệp thời đại ngày Với gia đình mà thành viên bận bịu cơng sở ln có nhu cầu dịch vụ trơng coi hay dọn dẹp nhà cửa Với phát triển công nghệ, người ta thay đổi nhu cầu này: thay đặt hàng cơng ty chun làm dịch vụ, họ nhờ cậy đến robot giám sát, lau chùi cửa sổ, hút bụi sử dụng nhiều loại thiết bị điện tử thông minh Người Đức dường có xu hướng tận dụng tiến kỹ thuật Theo kết khảo sát thực gần có tới ba phần tư người Đức sẵn sàng mua robot biết giám sát, hút bụi, lau sàn nhà, lau cửa sổ làm hàng núi cơng việc nội trợ đòi hỏi tỉ mỉ tốn nhiều thời gian khác Chính lẽ em định chọn đề tài tốt nghiệp “Nghiên cứu, thiết kế chế tạo robot dò đường ứng dụng mạng cảm biến không dây di động giám sát tòa nhà.” Nội dung đề tài gồm chương: - Chương I: Tổng quan tài liệu - Chương II: Nội dung nghiên cứu - Chương III: Kết thảo luận CHƯƠNG I: TỔNG QUAN TÀI LIỆU Tổng quan tòa nhà thơng minh 1.1 Tầm quan trọng nhà thông minh sống đại Khái niệm nhà dung để che mưa che nắng ,là nơi ẩn cho người tình trạng thời tiết khó khăn vào q khứ từ lâu ,ngơi nhà nơi nghỉ ngơi,thư giãn lúc mệt mỏi,là nơi thể tính sang tạo,óc thẩm mỹ người.Chính mà ta thấy ngành xây dựng ln ln phát triển giới mặt,quy mô,thẩm mỹ,công nghệ, v.v.Ngôi nhà người to hơn,đẹp hơn,tiện nghi hơn,và tiêu chí ln nâng cao nhằm phục vụ người cách hiệu nhất.Trong tương lai tiêu chí khơng dừng lại,trong phương diện cơng nghệ ln đề cao phương diện đầu công phát triển ngành xây dựng Khi cơng trình nhà phát triển mạnh theo quy mơ kiến trúc người ta quan tâm đến tính thoải mái người sử dụng nó,và họ kết hợp tất chức có nhà để mang cho người sống tiện nghi ,không lo nghĩ.Ngồi nhà ngày trở nên thông minh,thân thiện với người,hiểu suy nghĩ chủ nhà thực ý nghĩ chủ nhà cách tự động,chính xác.Từ khái niệm nhà thông minh đưa để nhà khoa học nghiên cứu.Nhà thông minh khái niệm giải vấn đề như:tiện nghi,thoải mái,an toàn,tiết kiệm,an tâm.v.v 1.2.Ý nghĩa khoa học Nhà thông minh mang ý nghĩa lớn cho khoa học,bởi đưa giải pháp cho ngành điện tử,giải pháp truyền dẫn quản lý tài nguyên điện thiết kế xây dựng.Một giải pháp hoàn toàn khác biệt so với giải pháp truyền thống sử dụng mạng lưới điện 220v hay 110v toàn hệ thống đường dây điện,làm cho người dùng gặp nguy hiểm,đặc biệt với trẻ nhỏ.Giờ mạng lưới điện giao tiếp với người dùng 24v khơng thể KẾT LUẬN VÀ ĐỀ NGHỊ Sau ứng dụng Internet vào tòa nhà thơng minh để Robot điều khiển giám sát tòa nhà thơng qua camera lấy thông số nhiệt độ độ ẩm nhà chúng tơi thu kết sau: Nghiên cứu tìm hiểu tổng quan nhà thơng minh từ nêu u cầu thiết kế robot di chuyển có chướng ngại vật sử dụng sóng siêu âm gắn camera giám sát sử dụng sóng wifi ,lấy thơng tin nhiệt độ độ ẩm cung cấp cho chủ nhà có mạng Internet nơi đâu Hoàn thiện hệ thống giám sát, điều khiển trình di chuyển robot thông qua mạng wifi Nêu lên sơ đồ khái quát hệ thống, thiết kế phần cứng, phần mềm Xây dựng thuật toán điều khiển, viết chương trình điều khiển Áp dụng quy trình thiết kế, ứng dụng hệ thống mang lại cho người sử dụng tiện nghi an tâm khơng có nhà cần có internet nơi đâu Trong q trình thực đề tài, việc tìm tài liệu tham khảo gặp nhiều khó khăn, mong nhà trường khoa xây dựng phòng thơng tin, giúp sinh viên tìm tài liệu đầy đủ thuận lợi TÀI LIỆU THAM KHẢO 49 Gs.Phạm Văn Ất , Kỹ thuật lập trình C từ đến nâng cao, Nhà xuất Giao thông vận tải Hồ Thuần Đặng Thanh Hà , Logic Mờ ứng dụng, Nhà xuất Đại học Quốc gia J.Borenstein, Where am I?Sensors and Methods for Moble Robot Positioning, The University of Michigan Vamsi Mohan Pery, Fuzzy logic controler for an autonomous mobilerobot, Jawaharlal Nehru Techbological University India John Holland, Designing Autonomous Mobile robots Kristof Goris, Autonomous Mobile Robot Mechanical Design, University Brussel Các website : http://www.google.com.vn/ http://www.picvietnam.com/forum/ http://www.dientuvietnam.net/forums/ 10 http://www.alldatasheet.com/ 11 http:// www.microchip.com 12 http://www.dieukhien.net/vn/ 13 http://www.hiendaihoa.com/ 14 http://cdtvn.net/ //Trang web điện tử Việt Nam PHỤ LỤC 50 A Sơ đồ nguyên lý mạch động lực B Sơ đồ nguyên lý mạch điều khiển C Chương trình điều khiển #include #device *=16 adc=10 51 #FUSES NOWDT, HS, NOPUT,NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT #use delay(crystal=20000000) #use STANDARD_IO( A,C,D,E ) /// Khai bao #use pwm(CCP1,TIMER=2,FREQUENCY=20000,DUTY=0) #use pwm(CCP2,TIMER=2,FREQUENCY=20000,DUTY=0) //////////// Su dung chan PWM cung de dieu khien toc banh xe #define LCD_ENABLE_PIN PIN_B5 #define LCD_RS_PIN PIN_B7 #define LCD_RW_PIN PIN_B6 #define LCD_DATA4 PIN_B4 #define LCD_DATA5 PIN_B3 #define LCD_DATA6 PIN_B2 #define LCD_DATA7 PIN_B1 #define #define #define TRIGGER1 TRIGGER2 TRIGGER3 #define EN1 #define EN2 #define DIR1 #define DIR2 #define ECHO #include PIN_D2 PIN_C4 PIN_C6 PIN_C0 PIN_D1 PIN_C3 PIN_D0 PIN_B0 int16 temp_trai = 0, temp_phai = 0; // Khai bao mang phan tu luu du lieu khoang cach trai - phai - giua float dis[3]={50.1,50.2,50.2}, left = 0, center = 0, right = 0, noop = 15; unsigned char i=0, tien_ok = 0; int16 temp = 0; void SRF05_Range(unsigned char i); 52 #INT_EXT // Ngat ngoai lay bien dem timer1 void EXT_isr(void) { disable_interrupts(GLOBAL); temp=get_timer1(); // lay bien dem cua timer tu tinh khoang cach da duoc enable_interrupts(GLOBAL); } #INT_TIMER1 // Neu tran timer thi gan bien dem bang 65535 void TIMER1_isr(void) { disable_interrupts(GLOBAL); temp = 0xffff; enable_interrupts(GLOBAL); } //// Ham lay khoang cach cac cam bien void SRF05_Range( char i) { //// Keo chan trigger len muc cao 10ms float distance = 999; if(i==0) { output_high(TRIGGER1); delay_ms(10); output_low(TRIGGER1); } else if(i==1) { output_high(TRIGGER2); delay_ms(10); output_low(TRIGGER2); } else if(i==2) { output_high(TRIGGER3); delay_ms(10); output_low(TRIGGER3); 53 } ///////// Doi chan echo xuong thap while(input(ECHO)); /// Bat dau dem thoi gian set_timer1(0); enable_interrupts(GLOBAL); delay_ms(30); disable_interrupts(GLOBAL); /// So sanh bien dem voi gia tri max va if(temp==65535 || temp < 250){ temp = 0; dis[i] = 999; } ////// timer1 chay voi phan gian 0.4uS / don vi dem else{ distance=temp*0.4; temp = 0; dis[i] = ( distance/58); } } ////////PWM1 kenh phai //// PWM2 kenh trai void bamphai() { output_high(DIR1); output_high(DIR2); // duty chuan kenh // lech dong co quay khac set_pwm1_duty(68); set_pwm2_duty(70); ///neu dang bi di lech vao tuong IF (dis[0] < noop) { // lay khoang cach chenh lech so voi gia tri chuanS temp_phai = (noop-dis[0]); 54 // so sanh voi cac khoang cai dat truoc de thay doi duty kenh phai cho hop ly, duty kenh trai giu nguyen IF(temp_phai < 0.4) set_pwm1_duty(71); ELSE IF(temp_phai < 0.7) set_pwm1_duty(73); ELSE set_pwm1_duty(74); set_pwm2_duty(70); } ELSE //71 //72 //74 { //// neu nam khoang gioi han khong lech va khong lech ngoai thi giu nguyen duty IF(dis[0] >= noop && (dis[0] < (noop + 0.5))) { //! set_pwm1_duty(60 - (INT) (dis[2]-22)); set_pwm1_duty(68); } ELSE { /// neu lech ngoai khoi tuong /////// giam toc banh phai temp_phai = (dis[0]- (noop + 0.5)); IF(temp_phai < 0.4) set_pwm1_duty(65); //65 ELSE IF(temp_phai < 0.7) set_pwm1_duty(60); //64 ELSE { set_pwm1_duty(50); //61 set_pwm2_duty(90); } } } 55 output_high(EN1); output_high(EN2); } ////////bam trai tuong tu bam phai void bamtrai() { //! bamtrai_ok = 1; output_high(DIR1); output_high(DIR2); set_pwm2_duty(70); set_pwm1_duty(70); IF (dis[2] < noop) { temp_trai = (noop-dis[2]); IF(temp_trai < 0.4) set_pwm2_duty(74); //75 ELSE IF(temp_trai < 0.7) set_pwm2_duty(78); //80 ELSE { set_pwm2_duty(88); //85 set_pwm1_duty(65); } } ELSE { IF(dis[2] >= noop && dis[2] < (noop + 0.5)) { set_pwm2_duty(70); } ELSE { /////// giam toc banh trai temp_trai = (dis[2]-(noop + 0.5)); IF(temp_trai < 0.4) set_pwm2_duty(62); //65 ELSE 56 IF(temp_trai < 0.7) set_pwm2_duty(57); //64 //61 ELSE { set_pwm2_duty(50); //61 //56 set_pwm1_duty(75); } } } output_high(EN1); output_high(EN2); } void tien() { output_high(DIR1); output_high(DIR2); set_pwm1_duty(70); set_pwm2_duty(75); output_high(EN1); output_high(EN2); } void lui() { output_low(DIR1); output_low(DIR2); set_pwm1_duty(60); set_pwm2_duty(60); output_high(EN1); output_high(EN2); } void phai() { output_high(DIR1); output_high(DIR2); set_pwm2_duty(87); set_pwm1_duty(0); output_high(EN1); output_high(EN2); } 57 void trai() { output_high(DIR1); output_high(DIR2); set_pwm2_duty(0); set_pwm1_duty(90); output_high(EN1); output_high(EN2); } void dung() { set_pwm1_duty(0); set_pwm2_duty(0); output_low(EN1); output_low(EN2); tien_ok = 0; } void display() { LCD_Gotoxy(0,0); printf(lcd_putc," %4.1f Cm ",dis[1] ); LCD_Gotoxy(0,1); printf(lcd_putc,"%4.1fCm ",dis[2]); LCD_Gotoxy(8,1); lcd_putc('-'); LCD_Gotoxy(9,1); printf(lcd_putc," %4.1fCm ",dis[0]); } void getdata() { SRF05_Range(0); SRF05_Range(1); SRF05_Range(2); } void main() { /// chon suon ngat thap len cao ext_int_edge(L_TO_H); /// timer tran sau 26.2 ms 58 setup_timer_1(T1_INTERNAL|T1_DIV_BY_2); //26.2 ms overflow//2 // khai bao pwm setup_ccp1(CCP_PWM); setup_ccp2(CCP_PWM); enable_interrupts(INT_EXT); enable_interrupts(INT_TIMER1); enable_interrupts(GLOBAL); //////khoi tao trang thai ban dau lcd_init(); output_low(EN1); output_low(EN2); output_low(TRIGGER1); output_low(TRIGGER2); output_low(TRIGGER3); lcd_putc("\f Ready "); delay_ms(1000); /// lay du lieu getdata(); left = dis[2]; center = dis[1]; right = dis[0]; while(TRUE) { /// ham lay du lieu getdata(); /// hien thi lcd display(); ///////////// Quay xe theo chieu gan mep tuong hon ////// neu trai hoac phai dang gan tuong IF ((dis[2] < 25) || (dis[0] < 25)) { // neu dang co tuong ben trai va truoc , khoang cah lon hon 15 thi lay du lieu va bam tuong IF(dis[2] < 25 && dis[1] > 15) { 59 getdata(); // lay khoang cach hien tai lam moc chuan de bam tuong IF(dis[2] < 10) noop = 10; ELSE IF(dis[2] > 15) noop = 15; ELSE noop = dis[2]; //// bam tuong cho den phia truoc la goc tuong hoac co vat can thi dung lai WHILE(dis[1] > 15 ) { bamtrai(); getdata(); display(); } } ELSE /// nguoc neu dang gan tuong ben trai va truoc la khoang thi bam tuong phai IF (dis[0] < 25 && dis[1] > 15) { getdata(); /// lay gia tri khonag cach hien tai de lam khoang cach chuan bam tuong IF(dis[0] < 10) noop = 10; ELSE IF(dis[0] > 15) noop = 15; ELSE noop = dis[0]; ///// bam phai WHILE(dis[1] > 15 ) { bamphai(); getdata(); display(); 60 } } dung(); delay_ms(1000); ////////// neu tuong trai nho hon tuong phai va tuong trai < 30 getdata(); //////// neu truoc co vat can IF(dis[1] < 25) { /// neu khoang cach duoc trai nho hon thi re trai , lai thi re phai IF(dis[2] < dis[0]) { /////// neu truoc co vat can thi re IF (dis[1] < 18) { phai(); delay_ms(800); dung(); getdata(); display(); } } ELSE { //////// neu la goc tuong trai xoay IF (dis[1] < 18) { trai(); delay_ms(850); dung(); getdata(); display(); } } } } ELSE ////////////Giua nho hon ben 61 { // truoc trong, trai va phai lon hon 22 thi tien WHILE((dis[1] > 18) && (dis[2] > 22) && (dis[0] > 22)) { getdata(); display(); IF (!tien_ok) { tien(); tien_ok = 1; } } dung(); getdata(); display(); /////// di den buc tuong truoc mat thi dung lai, neu ben trai phai khoang cach lon hon 24 thi re trai hoac re phai IF ((dis[2] > 24) || (dis[0] > 24)) { left = dis[2]; center = dis[1]; right = dis[0]; //// neu ben phai gan hon thi quay phai de bam tuong me trai IF(dis[2] > dis[0] && dis[0] > 28) { phai(); getdata(); WHILE(dis[2] > center) { getdata(); display(); } delay_ms(140); dung(); getdata(); noop = dis[2]; } ELSE 62 /// neu ban trai gan hon thi quay trai va bam phai IF(dis[0] > dis[2] && dis[2] > 28) { trai(); getdata(); WHILE(dis[0] > center) { getdata(); display(); } delay_ms(140); dung(); getdata(); noop = dis[0]; } } } } } 63 ... NAM KHOA CƠ - ĐIỆN ĐỒ ÁN TỐT NGHIỆP ĐỀ TÀI: NGHIÊN CỨU, THIẾT KẾ, CHẾ TẠO ROBOT DÒ ĐƯỜNG ỨNG DỤNG TRONG MẠNG CẢM BIẾN KHƠNG DÂY DI ĐỘNG GIÁM SÁT TỊA NHÀ Người thực : TRƯƠNG MẠNH DUY Khoá : 57... thiết kế chế tạo robot dò đường ứng dụng mạng cảm biến khơng dây di động giám sát tòa nhà. ” Nội dung đề tài gồm chương: - Chương I: Tổng quan tài liệu - Chương II: Nội dung nghiên cứu - Chương... để sử dụng liệu thu từ cảm biến thêm vào -Trong thời kỳ đầu, nhà nghiên cứu thiết kế hệ thống điều hướng tuý phản ứng cách dựa vào hoạt động côn trùng để áp dụng vào kỹ thuật robot Nhiều nghiên