GIẢ THUYẾT : Bộ điều khiển PID sử dụng để điều khiển vị trí hướng robot Thí nghiệm cho thấy hệ thống đủ mạnh để kiểm sốt robot cầu thủ bóng đá (Jung, et al, 2001) Để có hệ số điều khiển PID, trước hết cần phải có tồn chức truyền hệ thống sau giải Kể từ phương trình, chí quản lý để lấy được, tập hợp phương trình vi phân phi tuyến kết hợp, khó để giải chúng Mặc dù chúng tơi quản lý để giải phương trình, kết (hệ số PID) khơng đáng tin cậy chúng phụ thuộc vào nhiều thông số khác hệ số ma sát bề mặt mặt đất, đặc điểm pin vân vân Vì vậy, phương trình tách rời đơn giản hóa với giả định sau: 1- 2- 3- Cơ chế định hướng Omni chế tiếp cận với vị trí khơng có vòng quay (0 = θ) thơng qua đường thẳng Đặc điểm kỹ thuật giúp robot đạt vị trí mong muốn thời gian so với chế hai bánh Nó đường cong chia thành số đường thẳng cuối dòng robot khơng cần phải xoay để làm theo dòng Bất cần xoay (ví dụ robot khởi động vị trí cụ thể), rơ-bốt quay di chuyển theo đường thẳng để đến vị trí Điều coi vòng quay túy ngồi giả thiết (Vòng quay túy rô bốt thu cách áp dụng điện áp cho động cơ) Để tìm hệ số PID cho điều khiển vị trí rơ bốt, di chuyển qua đường thẳng giống với di chuyển qua trục X Direction (Y = phương trình 15) Dựa giả định trên, vị trí rơ bốt khơng phụ thuộc vào θ, cho kiểm sốt vị trí, chúng tơi giả định θ = Trong trường hợp cần xoay, điện áp thu từ điều khiển định hướng cho động cộng vào đầu điều khiển vị trí Đối với điều chỉnh PID điều khiển vị trí, chuyển động đơn giản xem xét, ví dụ, θ = 0, Y = (hoặc giá trị không đổi) phương trình 15 Tương tự, điều khiển định hướng, phép quay xem xét, nghĩa X = ( số), Y = (hoặc số) Cấu trúc điều khiển vị trí Hình cho thấy sơ đồ khối tổng thể hệ thống điều khiển Như hình 8, vòng điều khiển robot định hướng omni chứa PID điều khiển PD (với chức truyền PID H PD H tương ứng), chức truyền thực vật (PH lấy từ động lực hệ thống) chức chuyển giao tự địa hóa (như chức phản hồi mà cảm nhận vị trí robot) Một nút nhiễu, N, bao gồm có hiệu ứng cộng thêm vào đầu vào vị trí hệ thống Đầu vào hệ thống coi hàm bước đầu vị trí hướng rô bốt Ở P k, I k D k tỷ lệ thuận, tích phân dẫn xuất tương ứng Các thí nghiệm cho thấy hiệu suất tổng thể hệ thống thỏa đáng loại điều khiển đủ mạnh để điều khiển robot cầu thủ bóng đá (KalmarNagy, et al, 2002)  ... robot định hướng omni chứa PID điều khiển PD (với ch c truyền PID H PD H t ơng ứng), ch c truyền th c v t (PH lấy t động l c hệ thống) ch c chuyển giao t địa hóa (như ch c phản hồi mà c m nhận... vị trí robot) M t n t nhiễu, N, bao gồm c hiệu ứng c ng thêm vào đầu vào vị trí hệ thống Đầu vào hệ thống coi hàm bư c đầu vị trí hướng rơ b t Ở P k, I k D k t lệ thuận, t ch phân dẫn xu t tương... không đổi) phương trình 15 T ơng t , điều khiển định hướng, phép quay xem x t, nghĩa X = ( số), Y = (ho c số) C u tr c điều khiển vị trí Hình cho thấy sơ đồ khối t ng thể hệ thống điều khiển Như