Câu 1: Phân tích rõ vị trí, vai trò khối cấu chấp hành hệ thống điện tử, khối cấu chấp hành gồm phận nào, trình bày vai trò đặc điểm phận? trả lời: *vị trí,:phía sau phần điều khiển phía trước phần cơng tác *vai trò: Nhận tín hiệu điều khiển từ điều khiển cung cấp lượng cho phần công tác *Cấu trúc gồm phần phận dẫn động phận truyền động _ + Bộ phận dẫn động gồm loại động để tạo chuyển động( động điện, đc thủy lực khí nén,…); + Bộ phận truyền động để truyền biến đổi chuyển động(hộp giảm tốc, băng tải, xích tải,…) gồm truyền có tỷ số truyền không đổi truyền (bánh răng, trục vít bánh vít ) truyền có tỷ số truyền thay đổi (cơ cấu culit, cam, tay quay trượt ) CÂU 2: Phân tích ưu, nhược điểm hệ thống truyền động thủy lực Trả lời: * Ưu điểm: truyền động công suất cao lực lớn(nhờ cấu tương đối đơn giản, hoạt động với độ tin cậy cao đòi hỏi chăm sóc, bảo dưỡng) điều chỉnh vận tốc làm việc tinh vô cấp (dễ thực tự động hóa theo điều kiện làm việc hay chương trình có sẵn) Kết cấu gọn nhẹ, vị trí phần tử dẫn bị dẫn khơng lệ thuộc vào Có khả giảm khối lượng kích thước chọn áp suất thủy lực cao.Nhờ quán tính nhở bơm động thủy lực, nhờ tính chịu nén dầu sử dụng vận tốc cao mà không bị va đập mạnh (như khí điện) dễ biến đổi chuyển động quay động thành chuyển động tịnh tiến cấu chấp hành Dễ đề phòng q tải nhờ van an tồn Dễ quan sát theo dõi áp kế kể hệ phức tạp, nhiều mạch Tự động hóa đơn giản, kể thiết bị phức tạp cách dùng phần tử tiêu chuẩn hóa *Nhược điểm: mát đường ống dẫn rò rỉ bên phần tử làm giảm hiệu suất phạm vi hoạt động phần tử Khó giữ vận tốc không đổi phụ tải thay đổi tính nén chất lỏng tính đàn hồi đường ống dẫn khởi động nhiệt độ hệ thống chưa ổn định vận tốc làm việc thay đổi độ nhớt chất lỏng thay đổi Câu 3: Trình bày cấu trúc hệ thống điện tử dạng sơ đồ khối giải thích ý nghĩa khối( nêu rõ ht nguồn tín hiệu sơ đồ diễn giải trình hoạt động chúng(truyền xử lí nào)) Trả lời: *Sơ đồ khối hệ thống điện tử: *Phần công tác: phần trực tiếp tạo thao tác công nghệ (hàn, cắt, sơn phủ…chạy dao máy tiện, cánh tay robot công nghiệp…) *Cơ cấu chấp hành gồm phần dẫn động truyền động Dẫn động loại động tạo nguồn chuyển động (động điện, động thủy lực khí nén…) Truyền động truyền biến đổi chuyển động(dạng chuyển động tốc độ chuyển động) *Mơ hình hóa xác định thông số động học động lực học phần công tác, xác định thông số trạng thái phục vụ cho việc viết chương trình điều khiển *Bộ điều khiển lưu trữ chương trình điều khiển, phát tín hiệu trực tiếp tác động lên khâu chấp hành để điều chỉnh lượng cho phần công tác, giúp cho phần công tác thực quy trình cơng nghệ mong muốn *Hệ thống đo để giám sát trình vận hành hệ thống tác động bên ngồi mơi trường, đảm bảo cho việc chuẩn bị liệu đầu vào cho việc hiệu chỉnh điều khiển Sự hình thành nguồn tín hiệu sơ đồ: từ ý tưởng mục đích thiết kế để làm ta thiết kế cấu trúc phần cơng tác Mơ hình hóa thiết kế vẽ, mơ hình tốn( xác định thơng số động học động lực học) Lưu trữ chương trình qua thơng số điều khiển Bộ điều khiển phát tín hiệu cho cấu chấp hành hoạt động theo thông số lưu trữ Cơ cấu chấp hành cung cấp lượng cho phần công tác hoạt động Hệ thống đo gồm sen sơ thu thập tín hiệu từ mơi trường kiểm sốt vị trí, vận tốc, gia tốc lực phần cơng tác Bên cạnh xác định thơng số, đại lượng tác động ảnh hưởng từ mơi trường bên ngồi phản hồi trở lại điều khiển Tín hiệu để tương thích điều khiển cần yêu cầu:biến đổi AD từ tín hiệu tương tự sang số(analog  digital) Khuếch đại đủ lớn để điều khiển nhận dạng.Lọc để lọc tín hiệu nhiễu.truyền dẫn ghép nối với sóng cao tần có lượng lớn sau tách tín hiệu(điều chếtách sóng) trường hợp cần truyền dẫn khơng dây(trung tâm điều khiển xa phần công tác) Bộ điều khiển tiếp nhận từ hệ thống đo, so sánh tín hiệu hệ thống cũ sai lệch sang tính tốn hiệu chỉnh Câu 4: Phân tích vị trí vai trò hệ thống đo hệ thống điện tử ,để thơng tin phản hồi tương thích với điều khiển hệ thống đo phải đảm bảo trình biến đổi tín hiệu nào? Trình bày lí phải có q trình đó? Trả lời: *Vị trí hệ thống đo: sau khối thao tác cơng nghệ phía trước điều khiển *Vai trò: giám sát q trình vận hành hệ thống tác động bên ngồi mơi trường; đảm bảo việc chuẩn bị liệu đầu vào cho việc hiệu chỉnh điều khiển * để thông tin phản hồi tương thích với điều khiển hệ thống đo phải đảm bảo q trình biến đổi tín hiệu theo yêu cầu sau:biến đổi AD từ tín hiệu tương tự sang số(analog  digital) Khuếch đại đủ lớn để điều khiển nhận dạng.Lọc để lọc tín hiệu nhiễu.truyền dẫn ghép nối với sóng cao tần có lượng lớn sau tách tín hiệu(điều chế-tách sóng) trường hợp cần truyền dẫn không dây(trung tâm điều khiển xa phần công tác) Bộ điều khiển tiếp nhận từ hệ thống đo, so sánh tín hiệu hệ thống cũ sai lệch sang tính tốn hiệu chỉnh Câu Trình bày khái niệm, nguyên lí hoạt động, phân loại đặc tính động bước? Trả lời: *khái niệm: Động bước loại động điện có nguyên lý ứng dụng khác biệt với đa số động điện thông thường Chúng thực chất động đồng dùng để biến đổi tín hiệu điều khiển dạng xung điện rời rạc thành chuyển động góc quay chuyển động rơto có khả cố định rơto vào vị trí cần thiết *) Nguyên lý hoạt động bản? Động bước không quay theo chế thông thường, chúng quay theo bước nên có độ xác cao mặt điều khiển học Chúng làm việc nhờ chuyển mạch điện tử đưa tín hiệu điều khiển vào stato theo thứ tự tần số định Tổng số góc quay rơto tương ứng với số lần chuyển mạch, chiều quay tốc độ quay rôto phụ thuộc vào thứ tự chuyển đổi tần số chuyển đổi *) Có loại nào? Về cấu tạo, động bước coi tổng hợp hai loại động cơ: Động chiều không tiếp xúc động đồng giảm tốc công suất nhỏ *) Nêu đặc điểm đặc tính động bước? Trong điều khiển chuyển động kỹ thuật số, động bước cấu chấp hành đặc biệt hữu hiệu thực trung thành lệnh đưa dạng số Động bước ứng dụng nhiều ngành Tự động hoá, chúng ứng dụng thiết bị cần điều khiển xác Ví dụ: Điều khiển robot, điều khiển tiêu cự hệ quang học, điều khiển định vị hệ quan trắc, điểu khiển bắt, bám mục tiêu khí tài quan sát, điều khiển lập trình thiết bị gia công cắt gọt, điều khiển cấu lái phương chiều máy bay Trong cơng nghệ máy tính, động bước sử dụng cho loại ổ đĩa cứng, ổ đĩa mềm, máy in -Có đặc tính bản: 1-Khơng chổi than 2-Độc lập với dải 3-Mômen giữ 4-Điều khiển vị trí vòng hở 5-Đáp ứng tốt Câu 6: trình bày khái niệm,nguyên lí hoạt động,phân loại đặc tính động servo? Trả lời: *Động servo:-Đ/cơ sevor đk xung,có hồi tiếp vị trí,vận tốc gia tốc Đ/cơ servo đạt cơng suất lớn khơng bỏ bước động bước.Nó dừng tức thời gia tốc nhanh theo hướng với quán tính nhỏ,loại động tổn hao nhỏ Đ/cơ cho phép đk đồng thời vị trí,vận tốc mơmen xoắn *Ngun lý hoạt động: thiết bị điều khiển chu trình kín Từ tín hiệu hồi tiếp vị trí/ vận tốc hệ thống điều khiển số hoạt động động servo Để quay động cơ, tín hiệu số gới tới mạch điều khiển Tín hiệu khởi động động cơ, thông qua chuỗi bánh răng, nối với vôn kế Vị trí trục vơn kế cho biết vị trí trục servo.Khi vơn kế đạt vị trí mong muốn, mạch điều khiển tắt động cơ.Hoạt động động cơ: động servo dùng để điều khiển tăng tốc độ , chúng cần nguồn cung cấp cho tải tăng giảm gia tốc dùng điều khiển vị trí mà thiết bị encoder feetback Nhờ tín hiệu mà ta biết để điều khiển xác cơng suất vị trí cho thiết bị *Phân loại động servo: Ngồi servo kích thước chuẩn dùng robot mơ hình điều khiển vơ tuyến cón có loại servo R/C khác: Servo tỉ lệ ¼ / tỉ lệ lớn (quarter-scale / large-scale servo):kích thước gấp khoảng lần servo chuẩn, công suất lớn rõ, dùng mơ hình máy bay lớn làm động công suất tốt cho robot Servo nhỏ (mini-micro servo):kích thước nhỏ khoảng lần so với servo chuẩn, không mạnh servo chuẩn, dùng khơng gian hẹp mơ hình máy bay hay xe Servo tời buồm(sail minch servo):mạnh nhất, dùng để điều khiển dây thừng củabuồm nhỏ buồm mơ hình thuyền buồm Servo thu phận hạ cánh(landing-gear retraction servo):dùng để thu phận hạ cánh mô hình máy bay vừa lớn Thiết kế phận hạ cánh thường đòi hỏi servo phải đảm bảo góc quay 170 o.Các servo thường nhỏ kích thước chuẩn khơng gian giới hạn mơ hình máy bay *Đặc tính động servo:Moment xoắn: 2.07 kg.cm; Điện áp sử dụng: 24 VDC;Nhiệt độ vận hành: 0->60 0C; Tốc độ quay tối đa: 3000->4000min -1 Điện kháng(La):0.6mH\; Hệ số dòng điện : 6.5A; Moment quán tính : 1.64*10-4kg.m2 Câu 7: đặc điểm nhận biết sp điện tử trình bày vai trò liên hệ ngược hệ thống điện tử, cách thức thiết lập liên hệ ngược lợi ích mà mang lại? Trả lời: *các đặc điểm nhận biết sp điện tử • hệ servo: tồn liên hệ ngược( hệ kín có phản hồi) • đảm bảo chức chính: động học, động lực học,cơ điện tử • có kết hợp thành phần cơ,điện,điện tử… • tích hợp hữu cơ: phần bổ trợ cho phần phận có liên quan với * vai trò liên hệ ngược hệ thống điện tử: phản hồi thông tin từ phần công tác điều khiển,do có liên hệ ngược nên phận tron hệ thống điện tử có mối quan hệ mật thiết với có mối tương tác qua lại thành phần qua tạo sản phẩm có độ xác cao, thời gian đáp ứng nhanh so với hệ khí đơn thuần… *cách thức thiết lập liên hệ ngược: • dùng mơ hình hóa để tính tốn tín hiệu điều khiển đặt vào chương trình điều khiển liên hệ ngược so sánh với tín hiệu đặt • dùng phản hồi thông tin trực tiếp từ không gian công tác cách sử dụng sensor *lợi ích mà mang lại: • điều khiển xác hoạt động khâu công tác theo quĩ đạo mong muốn • khơng cần can thiệp vào phần cứng mà cần tác động vào phần mềm • tính kinh tế đừng hỏi……(chỗ người phát huy khả chém gió nhé) Câu 8: trình bày ngun lý van servo kiểu vòi phun chắn, cách thiết lập điểm o cho chắn? trả lời: * Nguyên lý van servo kiểu vòi phun chắn: - Đưa vào cuộn dây dòng điện để động mơ men tác động lên mặt rotor mô men quay (M1), làm đàn hồi di chuyển chắn lại gần hai miệng vòi phun Áp lực tăng khe hở giảm làm giảm lưu lượng qua vòi phun này, buồng cấp dầu cho vòi phun bị chặn có áp suất tăng lên Lượng chênh áp buồng van trượt thủy lực cấp làm di chuyển lõi trụ trượt mở đường cấp A B tới xy lanh công tác - Lõi trụ trượt di chuyển làm cong đàn hồi tạo mô men M chống lại M1 Đây tín hiệu phản hồi cần có hệ điều chỉnh servo, M với M1 trụ trượt nằm vị trí cân trì lưu lượng tới buồng làm việc xy lanh công tác - Nếu ngắt điện khỏi động mô men, mô men M theo, đàn hồi duỗi đàn hồi bị vòi phun đẩy vị trí trung gian ban đầu nên M khơng còn, lò xo xác định vị trí điểm lõi trụ trượt tác động đem trụ trượt vị trí trung gian Hai vòi phun có lưu lượng cân trở lại, hai buồng chứa có áp cân góp phần đẩy trượt di chuyển trạng thái trung gian ngắt hết đường A, B nên khơng có dầu tới xy lanh cơng tác Q trình chuyển động thực xong chu kỳ ứng với lần cấp nguồn cho động mô men Nếu hành động cấp nguồn xảy liên tục chuyển động liên tục ngược lại Có thể thấy khơng nhờ có liên hệ ngược chuyển động A hay B phát động có tốc độ phụ thuộc vào cân M1 M2 khó trì vị trí trượt di động liên tục Câu 9: giải thích khác đặc tính chuyển động xây dựng lí thuyết thực nghiệm trả lời: *đặc tính chuyển động xây dựng lí thuyết: dựa quan hệ động học động lực học mơ hình xây dựng mơ hình liên tục Vd: mơ hình lắc lò xo,hệ cơ,giảm chấn… ta thiết lập phương trình vi phân tìm nghiệm *xây dựng mơ hình thực nghiệm (nhận dạng) thông qua phép đo đạc mà suy mối quan hệ đầu vào/đầu quan hệ nhận rời rạc phải chia đối tượng để đo kết luận: mơ hình lý thuyết thực nghiệm có điểm khác chúng có mối tương quan rõ nét có mơ hình xây dựng lí thuyết ta phải kiểm chứng phải thực tế, ngược lại mơ hình xây dựng thực nghiệm thực tế cần phải dựa lí thuyết tổng quát phải có sở lý luận khơng thể phản bác Câu 10: Câu 17: phối hợp chuyển vị , gia tốc, vận tốc, lực… hệ nhiều trục đk đồng thời ? kiểu điện tử thực ntn? Trả lời - Lấy1 ví dụ sơ đồ robot cơng nghiệp sau phân tích( tự chém gió) - Sự phối hợp chuyển vị, vận tốc, gia tốc, lực hệ điều khiển nhiều trục đồng thời dựa liệu toán động lực học Do kiểu điện tử thực sau: • Thiết lập mơ hình động học giải tốn động học ngược • Thiết lập mơ hình động lực học ngược • Sử dụng kết tốn động học ngược để giải toán động lực học ngược • Sử dụng kết tốn động lực học ngược để xây dựng chương trình điều khiển động dẫn động trục theo thời gian thực… Câu 18: So sánh yêu tố đảm bảo xác chuyển động chấp hành hệ điện tử hệ khí truyền thống? trả lời: • chất yếu tố đảm bảo xác chuyển động chấp hành hệ điện tử so với hệ khí truyền thống sử dụng liên hệ ngược( vòng phản hồi kín) *hệ điện tử muốn điều khiển phần cơng tác cần can thiệp vào phần mềm (sự phản hồi, động servo…) q trình đáp ứng nhanh kinh tế… -độ xác hệ điện tử đảm bảo nhờ phản hồi thông tin trực tiếp từ môi trường công tác gồm chuyển vị,vận tốc, gia tốc…của khâu tay máy hihi cho hệ điện tử cần thay đổi thuật tốn, chương trình điều khiển cài đặt chương trình sẵn  đảm bảo độ xác lặp lại tốt hệ khí túy *hệ khí đơn Để đảm bảo xác cần: • Kinh nghiệm người vận hành • Độ xác máy móc trang thiết bị • Khơng gian cơng tác… muốn thay đổi dộ xác hệ khí truyền thống phải can thiệp vào phần cứng : bánh ăn khớp, độ xác lắp ghép, tránh rung động… Câu 19: tương tự đại lượng mô hình hệ bậc tự mạch rlc.trong trường hợp mạch r-c mắc nối tiếp,sự thay đổi thay đổi mạch rlc mắc song song Trả lời: →Ở mạch RLC nối tiếp ta áp dụng định luật Kiechop2 cho mạch có nguồn ta có: L + R.i+C xem i= =U(t).(1) (1)L +R + q = U(t) Xem lại phương trình hệ bậc tự ta có: m +b Do L=m b=R + y = p(t) k=1/C => mơ hình tương thích Nếu mạch RLC mắc song song theo định luật kiechop cho mạch có nguồn ta có : i1+i2+i3=i(t). C +1/R.U +1/L =i(t) Đạo hàm vế phương trình theo t ta có: C + 1/R +1/L.U= So sánh với hệ ta có m=C b=1/R k=1/L hệ tương tự Câu 20 Trình bày khái niệm vai trò phân tích ưu nhược điểm plc Trả lời: *khái niệm: PLC thiết bị điều khiển logic khả trình (Program Logic Control), loại thiết bị cho phép thực linh hoạt thuật toán điều khiển số thơng qua ngơn ngữ lập trình, thay cho việc phải thể thuật tốn mạch số Cũng thiết bị lập trình khác, hệ thống lập trình PLC bao gồm phần: khối xử lý trung tâm (CPU) hệ thống giao tiếp vào/ra (I/O) *ưu điểm Không cần đấu dây cho sơ đồ điều khiển logic kiểu dùng rơ le - Có độ mềm dẻo sử dụng cao, cần thay đổi chương trình (phần mềm) điều khiển - Chiếm vị trí khơng gian nhỏ hệ thống - Nhiều chức điều khiển - Tốc độ cao - Công suất tiêu thụ nhỏ - Không cần quan tâm nhiều vấn đề lắp đặt - Có khả mở rộng số lượng đầu vào/ra nối thêm khối vào/ra chức - Tạo khả mở lĩnh vực áp dụng - Giá thành không cao Chính nhờ ưu đó, PLC sử dụng rộng rãi hệ thống điều khiển tự động, cho phép nâng cao suất sản xuất, chất lượng đồng sản phẩm, tăng hiệu suất , giảm lượng tiêu tốn, tăng mức an toàn, tiện nghi thoải mái lao động Đồng thời cho phép nâng cao tính thị trường sản phẩm Nhược điểm: Câu 21 Định nghĩa mơ hình?nêu số dạng mơ hình hay gặp kĩ thuật,ý nghĩa việc mơ hình hóa tốn điện tử Trả lời: * Định nghĩa mơ hình: Mơ hình thể thực thể hay khái niệm, số thuộc tính quan hệ đặc trưng nguyên hình nhằm: Làm đối tượng quan sát thay cho nguyên hình Làm đối tượng nghiên cứu (thực nghiệm hay suy diễn) nguyên hình * nêu số dạng mơ hình hay gặp kĩ thuật Các loại mơ hình thường sử dụng kĩ thuật để mô tả đối tượng thiết kế đa dạng có dạng sau: a Mơ hình trích mẫu: Là tập hợp cá thể lấy từ tổng thể, để hình thành tập mẫu, chúng nghiên cứu quy luật thống kê toán học để xác định số lượng cá thể cần thiết đại diện cho ngun hình với độ xác u cầu Mơ hình trích mẫu hay dùng kiểm tra chất lượng sản phẩm b Mơ hình đồng dạng: Hai mơ hình gọi đồng dạng đại lượng vật lí tên chúng tỉ lệ với nhau, đồng dạng hình học kích thước dài kích thước góc tỉ lệ nhau, đồng dạng động hình học vận tốc tỉ lệ với nhau, đồng dạng động lực học lực tỉ lệ với Mơ hình đồng dạng thường sử dụng kiểm tra bền đối tượng thiết kế thay mơ hình gốc khơng tiếp cận mơ hình gốc c Mơ hình tương tự: Hai thực thể khác chất vật lí gọi tương tự trạng thái chúng mơ tả hệ phương trình vi phân điều kiện đơn trị Mơ hình tương tự vận dụng để cấu trúc thí nghiệm trường hợp thí nghiệm với ngun hình khó dựng tốn lớn d Mơ hình tốn học: Ba mơ hình nói dạng thực thể vật lí, mơ hình tốn học mơ hình khái niệm, tồn dạng cấu trúc hay hệ thức toán học Mơ hình tốn học dùng để thiết kế đối tượng máy tính thơng qua việc khảo sát đến để xác định thông số thiết kế tối ưu e Mơ hình lược tả: Là mơ hình biểu diễn hình học trực quan thuộc tính quan hệ (những thuộc tính hình học hay phi hình học, ví dụ mơ nh ngun tử mơ hình mang ý nghĩa hình học, sơ đồ khối mơ tả thuật tốn để lập trình máy tính khơng mang ý nghĩa hình học) * ý nghĩa việc mơ hình hóa tốn điện tử Việc mơ hình hóa hệ có ý nghĩa vơ quan trọng tốn điện tử : Từ dạng mơ hình hóa tìm giả sử ta lập phương trình vi phân chuyển động hệ  biến đổi qua không gian Laplace hàm truyền hệ thống xét đặc tính hệ thống độ ổn định,độ sai lệch tĩnh tốn mơn lý thuyết điều khiển tự động… Tự sáng tạo nhé! Câu 22 Có dạng mơ hình tốn dùng để phân tích thiết kế hệ thống ?trong số dạng quan nhất?tại sao? Tại phải sử dụng dạng khác vậy? Trả lời: * dạng mơ hình tốn dùng để phân tích thiết kế hệ thống: phương trình vi phân 2.dạng hàm truyền 3.dạng phương trình khơng gian trạng thái →Dạng quan trọng nhất: phương trình vi phân vì: ptvp phương trình mơ tả đầy đủ trạng thái hệ thống mà từ tìm thơng số liên quan từ ptvp ta suy phương trình khác →Sử dụng dạng khác vì: việc giải phương trình vi phân khó khăn chuyển sang hàm truyền pt khơng gian trạng thái giải hiệu Câu 23 thay mặt hình thức hệ chất thay mặt hình thức khác chất ?cơ sở để đảm bảo tương thích việc làm này? Trả lời: *Hệ chất: thay hệ hệ chất (ví dụ cấu giảm sóc thật với mơ hình giảm sóc) sở để đảm bảo tương thích việc đảm bảo tỉ lệ đồng dạng *Hệ khác chất: phân tích mơ tả hệ ban đầu thành phần khác chất Vd: L m R b 1/Ck * Cơ sở để đảm bảo cho tương thích : đảm bảo phương trình tốn mơ tả hệ Câu 24 Phân tích ưu nhược điểm chuyển động khí nén? Trả lời: *Ưu điểm : -Tính đồng phần I P (điều khiển chấp hành) nên bảo dưỡng sửa chữa ,tổ chức kỹ thuật đơn giản,thuận tiện - Khơng u cầu cao đặc tính kỹ thuật nguồn lượng - Khả tải lớn động khí - Độ tin cậy cao trục trặc kỹ thuật - Tuổi thọ lớn - Tính đồng lượng cấu chấp hành phần tử chức báo hiệu,kiểm tra,điều khiển nên làm việc môi trường rễ nổ ,và đảm bảo mơi trường vệ sinh - Có khả truyền tải lượng xa,bởi độ nhớt động học khí nén nhỏ tổn thất áp suất đường áp suất - Do trọng lượng phần tử hệ thống điều khiển khí nén nhỏ,hơn khả giãn nở áp suất khí lớn,nên truyền động đạt vận tốc cao *Nhược Điểm : - Thời gian đáp ứng chậm so với điện tử - Khả lập trình cồng kềnh so với điện tử,chỉ điều khiển theo chương trình có sẵn.Khả điều khiển phức tạp - Khả tích hợp hệ điều khiển phức tạp cồng kềnh - Lực truyền tải trọng thấp - Dòng khí nén thoát đường dẫn gây tiếng ồn - Khơng điều khiển q trình trung gian ngưỡng Câu 25 trình bày sơ lược cấu trúc, tín hiệu kiểu điều khiển hệ thống điều khiển khí nén thủy lực? trả lời: * Hệ thống điều khiển khí nén thủy lực bao gồm phần tử điều khiển cấu chấp hành nối kết với thành hệ thống hoàn chỉnh để thực nhiệm vụ theo yêu cầu đặt ra.hệ thống mơ tả (như hình vẽ) - Tín hiệu đầu vào : nút nhấn,cơng tắc,cơng tắc hành trình,cảm biến - Phần xử lý thơng tin:xử lý tín hiêu nhận vào theo quy tắc logic xác định làm thay đổi trạng thái phần tử điều khiển: van logic And ,Or ,Not ,Yes, Flip- Filop ,Rơle… - Phần tử điều khiển: điều khiển dòng lượng( lưu lượng áp suất) theo yêu cầu,thay đổi trạng thái cấu chấp hành : van chỉnh áp,van dảo chiều,van tiết lưu,ly hợp… - Cơ cấu chấp hành : thay đổi trạng thái đối tượng điều khiển ,là đại lượng mạnh điều khiển:xy lanh khí-dầu,động khí nén-dầu →Phần thơng tin :Điện tử, Điện cơ, Khí,Dầu,Quang học, Sinh học →Phần công suất :Điện:công suất nhỏ,điều khiển hoạt động dễ,nhanh ; Khí:cơng suất vừa,qn tính tốc độ cao; Thủy:cơng suất lớn,quán tính ít-dễ ổn định,tốc độ thấp →Các loại tín hiệu điều khiển:Trong điều khiển khí nén thủy lực nói chung ta sử dụng loại tín hiệu: Tương tự; Rời rạc *Điều khiển vồng hở.Hệ thống điều khiển vòng hở khơng có so sánh tín hiệu đầu với tín hiệu đầu vào,giá trị thực thu giá trị cần đạt không điều chỉnh,xử lý, Hệ thống điều khiển hở tốc độ động thủy lực *Điềukhiển vòng kín (hồi tiếp) Hệ thống mà tín hiệu đầu nhận phản hồi để so sánh với tín hiệu đầu vào.độ chênh lệch tín hiệu vào thơng báo cho thiết bị điều khiển,để thiết bị tạo thiết bị điều khiển tác dụng lên đối tượng điều khiển cho giá trị thực đạt mong muốn Câu 26 Xác định mơ hình độ cứng hệ lò xo mắc nối tiếp biểu diễn cho hệ quy chiếu chung tạo với hệ quy chiếu địa phương góc α ?(trong ghi có ) Câu 27 Trình bày nội dung phạm vi ứng dụng hệ điều khiển khí nén thủy lực? *Phạm vi ứng dụng điều khiển thủy lực – khí nén: Khí nén: Hệ thống điều khiển khí nén sử dụng rộng rãi lĩnh vực mà dễ xảy vấn đề nguy hiểm: cháy nổ, độc hại (VD: đồ gá kẹp chi tiết nhựa dẻo); sử dụng ngành khí cấp phơi gia cơng; mơi trường vệ sinh công nghệ sản xuất thiết bị điện tử Ngoài hệ thống điều khiến khí nén sử dụng dây chuyền sản xuất thực phẩm: rửa bao bì tự động, rót nước vào chai,…; thiết bị vận chuyển kiểm tra băng tải, thang máy công nghiệp, thiết bị lò hơi, đóng gói, bao bì, in ấn, phân loại sản phầm cơng nghiệp hóa chất, y khoa sinh học Thủy lực: Hệ thống điều khiển thủy lực sử dụng lĩnh vực công nghiệp như: máy ép áp lực, máy nâng chuyển , máy công cụ, máy gia công, máy nông nghiệp, máy xây dựng, … Dưới số hình ảnh ứng dụng hệ thống điều khiển thủy lực-khí nén: Read more: http://blogthuyluc.blogspot.com/2012/06/he-dieu-khien-thuy-khi-nenso-luoc-va.html#ixzz2Tp4Besip ... mạch RLC nối tiếp ta áp dụng định luật Kiechop2 cho mạch có nguồn ta có: L + R.i+C xem i= =U(t) .(1) (1) L +R + q = U(t) Xem lại phương trình hệ bậc tự ta có: m +b Do L=m b=R + y = p(t) k=1/C =>