Đang tải... (xem toàn văn)
Nói đến hệ truyền động điện dùng trong công nghiệp ngày nay không thể không nhắc đến hệ truyền động xung áp động cơ một chiều. Về phương diện điều chỉnh tốc độ, động cơ một chiều có nhiều ưu việt hơn so với loại động cơ khác, không những nó có khả năng điều chỉnh tốc độ dễ dàng mà cấu trúc mạch lực mạch điều khiển đơn giản hơn, đồng thời lại đạt chất lượng điều chỉnh cao trong dải điều chỉnh tốc độ rộng . Hệ truyền động xung áp động cơ một chiều là hệ truyền động mà trong đó để điều chỉnh tốc độ động cơ ta có thể điều chỉnh điện áp phần ứng hoặc điện áp phần kích từ của động cơ dựa vào điều chỉnh góc mở của các van.
ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa Điện TRƯỜNG ĐẠI HỌC CƠNG NGHIỆP HÀ NỘI KHOA ĐIỆN Bộ Mơn Tự Động Hoá -o0o - ĐỒ ÁN MÔN TRUYỀN ĐỘNG ĐIỆN Đề tài: THIẾT KẾ HỆ TRUYỀN ĐỘNG XUNG ÁP - ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU Sinh viên thực : Lớp : Hồ Đình Tài Đỗ Văn Hạnh LTCĐ ĐH Điện 1_K1 Giáo viên hướng dẫn : Đồ án môn TĐĐ Nguyễn Đăng Khang Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Hà Nội Tháng 08/2008 LỜI NÓI ĐẦU Truyền động điện có nhiệm vụ thực cơng đoạn cuối công nghệ sản xuất Đặc biệt dây chuyền sản xuất tự động đại, truyền động điện đóng góp vai trò quan trọng việc nâng cao suất chất lượng sản phẩm Với ứng dụng tiến kỹ thuật điện tử tin học, hệ truyền động điện phát triển có thay đổi đáng kể Đặc biệt công nghệ sản xuất thiết bị điện tử cơng suất ngày hồn thiện, nên biến đổi điện tử công suất hệ truyền động điện đáp ứng độ tác động nhanh, độ xác cao mà góp phần làm giảm kích thước, tiết kiệm điện hạ giá thành hệ Nói đến hệ truyền động điện dùng công nghiệp ngày không nhắc đến hệ truyền động xung áp - động chiều Về phương diện điều chỉnh tốc độ, động chiều có nhiều ưu việt so với loại động khác, khơng có khả điều chỉnh tốc độ dễ dàng mà cấu trúc mạch lực mạch điều khiển đơn giản hơn, đồng thời lại đạt chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng Hệ truyền động xung áp - động chiều hệ truyền động mà để điều chỉnh tốc độ động ta điều chỉnh điện áp phần ứng điện áp phần kích từ động dựa vào điều chỉnh góc mở van Ở ta thiết kế hệ truyền động xung áp - động chiều có đảo chiều quay với phương pháp điều chỉnh tốc độ động dựa vào việc điều chỉnh điện áp phần ứng động Đồ án môn TĐĐ Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện PHẦN I : YÊU CẦU THIẾT KẾ I Nhiệm vụ : Thiết kế hệ truyền động XA-Đ (xung áp động chiều) II Các số liệu ban đầu : Động chiều kích từ độc lập có: Cơng suất định mức : Pdm = 22 KW Điện áp định mức : Udm = 400 V Dòng điện định mức : Idm = 60 A Tốc độ định mức : ndm = 955 vòng/phút Điện áp kích từ định mức : Uktdm = 400 V Dòng điện kích từ định mức : Iktdm =10 A PHẦN II : NỘI DUNG THIẾT KẾ I Sơ lược động điện chiều kích từ độc lập: Sơ đồ: Đồ án môn TĐĐ Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Nguyên lý làm việc: Khi cho điện áp U vào hai đầu cuộn dây phần ứng, dây quấn phần ứng có dòng điện I chạy qua Các dẫn phần ứng (roto) nằm từ trường chịu tác dụng lực Fdt, lực từ làm cho Roto quay Khi Roto quay dẫn cắt từ trường cảm ứng sức điện động E có chiều xác định theo quy tác bàn tay trái Phương trình điện áp phần ứng: Uu = Eu + ( Ru+Rf ).Iu Phương pháp điều chỉnh tốc độ động đảo chiều : a Điều chỉnh tốc độ : Ta có phương trình đặc tính điện : U u Ru R f Iu K K (1) Mô men điện từ Mdt = KΦ.Iu Iu M dt K (2) Nếu bỏ qua tổn thất : Mdt = Mco = M (3) Từ (1),(2),(3) ta có phương trình đặc tính : U u Ru R f M K ( K ) (4) Ta có mơmen phụ thuộc vào từ thơng dòng phần ứng Đồ án mơn TĐĐ Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Từ phương trình đặc tính ta thấy : Để thay đổi tốc độ động ta dùng phương pháp thay đổi điện áp phần ứng Uu ,thay đổi từ thơng Φ tức thay đổi dòng kích từ Ikt thay đổi điện trở phần ứng Rf Như giới thiệu, ta dùng phương pháp thay đổi điện áp phần ứng để điều chỉnh tốc độ động b Đảo chiều quay : Chiều quay động phụ thuộc vào chiều quay mơmen, dùng hai phương pháp: Thay đổi chiều dòng phần ứng chiều dòng kích từ Ở ta chọn phương pháp đảo chiều quay động cách thay đổi chiều dòng phần ứng, tức thay đổi chiều điện áp phần ứng Uu II Thiết kế hệ xung áp - động điện chiều kích từ độc lập: Hệ xung áp - động điện chiều kích từ độc lập thực chất hệ điều chỉnh tốc độ động điện chiều kích từ độc lập phương pháp đóng ngắt động vào nguồn cung cấp cách có chu kỳ Khi đóng động vào nguồn cung cấp, lượng đưa từ nguồn vào động Năng lượng phần chủ yếu truyền qua trục động cơ, phần lại tích dạng động lượng điện từ Khi ngắt động khỏi nguồn hệ truyền động tiếp tục làm việc nhờ lượng tích luỹ Ở ta thiết kế hệ xung áp - động chiều kích từ độc lập có đảo chiều : Đồ án mơn TĐĐ Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Sơ đồ nguyên lý mạch lực hệ : S1,S2,S3,S4 : van bán dẫn có điều khiển (đóng, ngắt): Transistor, IGBT, GTO Trong phần thiết kế ta sử dụng van điều khiển Transistor Nguyên lý hoạt động mạch lực : Đối với mạch điều áp chiều có đảo chiều động ta có ba phương pháp điều khiển khác : Điều khiển đối xứng, điều khiển không đối xứng, phương pháp điều khiển riêng Ở ta chọn phương pháp điều khiển phương pháp điều khiển riêng Với phương pháp này, động hoạt động chiều xác định có cặp van (chẵn lẻ) làm việc, cặp lại hồn tồn nghỉ Vì mạch tương đương sơ đồ khơng đảo chiều có hai van mắc nối tiếp với tải Do đó, mạch lực bao gồm hai sơ đồ băm không đảo chiều hoạt động riêng rẽ, ứng với sơ đồ băm tương ứng ta có chiều điện áp cấp vào phần ứng động khác nhau,do chiều quay động khác tương ứng ( theo chiều thuận hay ngược): băm I chạy băm II khơng chạy,và ngược lại băm II chạy băm I khơng chạy Đồ án mơn TĐĐ Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Do vậy, bình thường hoạt động chế độ băm không đảo dòng sơ đồ mạch lực lúc sơ đồ điều chỉnh tốc độ động sử dụng mạch băm không đảo chiều a.Nguyên lý hoạt động sơ đồ điều chỉnh tốc độ động sử dụng mạch băm không đảo chiều sau : Trạng thái ban đầu: chưa cho xung điều khiển kích mở khố S 1,S4 van D1,D3 S1,S3 khố Khi cấp xung kích mở cho S S3 : Thì S1, S3 mở cho dòng điện chạy qua Dòng điện từ dương nguồn qua S 1, động cơ, S3 âm nguồn Lúc dòng điện qua tải là: Ud = +U Và S1,S3 ngắt thì: Ud = - U , lúc hai diode D D3 đồng thời dẫn Do đó, giá trị trung bình điện áp tải luôn dương thời gian mở van S1,S3 lớn thời gian ngắt chúng Nếu ngược lại giá trị trung bình điện áp tải có giá trị âm Khi Id dưong Ud âm lượng trả lại nguồn Đồ án môn TĐĐ Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Thay đổi tỷ số thời gian đóng thời gian ngắt van S 1,S3 điều chỉnh giá trị trung bình điện áp tải, điều chỉnh tốc độ động Gọi T chu kỳ băm: T = Tđg + Tng - Tđg = ε T thời gian S1,S3 đóng mạch - Tng = T – Tđg thời gian S1,S3 ngắt mạch - ε = Tđg / T tỉ số đóng chu kỳ Giá trị trung bình điện áp tải : T Ud = u d dt U T (5) Như vậy, cách làm biến đổi tỉ số đóng ε ta điều chỉnh Utb Có hai cách để thay đổi ε : - Giữ cố định chu kỳ xung T ( tần số cố định ), thay đổi thời gian đóng mạch Tđg băm Phương pháp gọi phương pháp điều khiển độ rộng xung - Giữ cố định thời gian đóng mạch Tđg, thay đổi chu kỳ băm T Phương pháp gọi phương pháp xung tần - Thay đổi chu kỳ xung thời gian đóng mạch Tđg băm Phương pháp gọi phương phap xung - thời gian.(phương pháp sử dụng) Khi ε =0 tức Tđg = ta có U tb = , băm thường xuyên ngắt mạch, n = Khi ε = tức Tđg = T ta có U tb = U , băm thường xun đóng mạch, n = nmax Đồ án mơn TĐĐ Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Ta có chế độ dòng liên tục: - Điện áp trung bình tải là: U t U (6) - Dòng điện trung bình tải là: U E u U E u U Eu It t Ru Ru Ru Ru (7) U Đặt R I , ta có : Eu k e n u Trong : n tốc độ động điện Biến đổi biểu thức (7) ta nhận được: It k n k n n e e (8) I0 R u I U U / ke Vì Eu U động đạt tốc độ khơng tải lý tưởng ký hiệu n , ta có : I n t n0 I0 (9) Như đặc tính (trong đơn vị tương đối ) có dạng đường thẳng tương tự hệ máy phát - động Đồ án môn TĐĐ Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Có biểu đồ thời gian,điện áp dòng điện chế độ dòng liên tục: Từ đồ thị ta thấy trị số trung bình dòng điện phần ứng i tb định tốc độ động Do đó, để thay đổi tốc độ động cần thay đổi trị số dòng điện trung bình itb b Sự hoạt động mạch trình ta đảo chiều động cơ: Trong trình ta đảo chiều động ta cần điều khiển logic để thực bước đảo chiều sau: Ngắt xung điều khiển cho băm I ( gồm van S1,S3) Đo dòng chạy qua tải để xác định dòng điện khơng Đồ án mơn TĐĐ Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Sau phát dòng khơng phải dự trữ thời gian trễ đủ để đảm bảo khoá khoá chắc, phát xung để điều khiển cho băm Phát xung điều khiển cho van băm II ( gồm van S2,S4) 3.Phương pháp điều khiển riêng : Để thực trình đảo chiều cho động ta cần có đíều khiển logic Sơ đồ điều khiển logic sau : Khi điều khiển riêng hai băm làm việc riêng rẽ nhau, thời điểm phát xung điều khiển cho băm băm bị khố chưa có xung điều khiển Hệ có hai băm BB1 BB2 với mạch phát xung tương ứng FX1 FX2 Trật tự hoạt động phát xung quy định tín hiệu logic b1 b2 Trong khối logic: iL1, iL2 , iLd tín hiệu logic đầu vào Đồ án mơn TĐĐ 10 Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện b1 ,b2 tín hiệu logic đầu để khoá phát xung điều khiển - iLd =1 phát xung điều khiển mở BB1 - iLd =0 phát xung điều khiển mở BB2 - iL1(iL2) =1 có dòng điện chảy qua BB1 BB2 - b1 (b2) =1 khoá phát xung FX1 FX2 Từ mạch logic ta có : b1 i Ld i L1 i L b2 i Ld i L1 i L1 Để có tín hiệu đầu vào cho khối logic ta dùng sensor dòng nhận biết dòng điện chạy qua băm Sau xử lý tín hiệu dòng chuyển tín hiệu áp với điện áp có dòng chạy qua băm 5V (iL1=V1, iL2=V2) Đồ án mơn TĐĐ 11 Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Do mạch điều khiển riêng cần có thời gian tạo trễ nên ta chọn tạo xung mạch 555: Thời gian đóng khố S : Tđg = 0,693.C1.(R1+xP2+P1) Thời gian ngắt van là: Tng =0,693.C1.P1+ (1-x)P2 +R2 Chu kỳ xung : T = 0,693.C1.(R1 + R2 + 2P1 + P2) Tần số xung : f T Người ta điều chỉnh P để điều chỉnh tần số xung, điều chỉnh biến trở P để điều chỉnh độ rộng xung Đồ án môn TĐĐ 12 Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện III Tính tốn thiết kế mạch lực 1.Chọn nguồn chiều cho hệ thống : Ta chọn điện áp nguồn điện áp định mức động cơ: UN =Udm=400V 2.Tính chọn dây dẫn : -Có dòng điện dây dẫn dòng điện định mức động -Ta chọn dây dẫn có hệ số dự trữ dòng điện 1,6 Do dòng điện lớn mà dây dẫn chịu là: Id d =1,6.60 =96A -Mật độ dòng điện cho phép là: 1,1A/mm2 -Vậy tiết diện dây dẫn cần chọn : sd d =96/1,1 = 87,273 mm2 Chọn dây dẫn AC- 95 có tiết diện chuẩn : 95mm2 Tính chọn van bán dẫn: a.Tính chọn Transistor: Khi lựa chọn van ta dựa vào hai thông số quan trọng dòng điện qua van điện áp ngược lớn mà van chịu được, thơng số van tính sau : -Điện áp ngược đặt lên van : Ung.max =Kdt.Udm Trong : Kdt = (1,6 2) hệ số dự trữ điện áp Chọn Kdt = 1,6 Ung.max= 1,6.400 =640V -Dòng điện làm việc van : Ilv = Idm Đồ án môn TĐĐ 13 Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Với Idm dòng điện định mức động -Dòng điện lớn qua van : Iv = kdt Ilv Với kdt hệ số dự trữ dòng điện, chọn kdt = 1,6(điều kiện làm mát tự nhiên) Iv = 1,6.60 =96A Dựa vào hai thông số Iv Ung.max ta lựa chọn van có số liệu bảng sau: Mã hiệu ESM3005 Uce Uceo Ucesat Ic I tf ton ts Pm (V) (V) (V) (A) (A) (s) (s) (s) (W) 600 500 1,5 120 10 1,5 3,5 400 Trong đó: Uce = 600V: Điện áp cực đại cực bazơ bị khoá điện áp âm Uceo = 500V: Điện áp cực đại cực bazơ để hở Ucesat = 1,5V: Điện áp rơi Transistor Transistor trạng thái bão hoà Ic = 120A: Dòng colector mà Transistor chịu I = 1A: Dòng bazơ mà Transistor chịu tf = 1s : Thời gian cần thiết để Ic từ giá trị Ic giảm xuống ton = 1,5s : Thời gian cần thiết để Ic từ giá trị tăng đến Ic ts=3,5s :Thời gian cần thiết để Uce từ giá trị Ucesat đến giá trị điện áp nguồn Pm = 400W: Công suất tiêu tán cực đại bên transistor Đồ án môn TĐĐ 14 Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Vì điện áp van Transistor chọn chưa đủ lớn để đáp ứng điện áp ngược max đặt lên van Do ta chọn thêm van Điơt cơng suât mắc nối tiếp với transistor có số liệu sau : -Dòng qua điơt lớn : Ta cần chọn Điơt chịu dòng cực đại lớn dòng lớn qua transistor : Ido.max = Iv = 96,6A -Điện áp ngược cực đại Điơt chịu : Udo = 640 – 600 = 40 V Tra bảng 1.1 sách “Điện tử công suất - Nguyễn Bính” ta chọn Điơt mã hiệu BYV54 hãng Thomson chế tạo có số liệu bảng sau : Mã hiệu Itb (A) Ui.m (V) ΔU (V) BYV 54 100 50 0.7 b.Tính chọn van Điơt (D1,D2,D3,D4): Tính chọn van Điơt tính chọn van transistor, ta dựa vào thông số dòng điện qua van điện áp ngược lớn mà van chịu Ta có : Dòng làm việc Điơt : Chọn dòng làm việc Điơt với dòng định mức động : Ilvdo = Idm = 60A Ta chọn Điơt có dòng điện lớn là: Ivdo = 1,6.Ilvdo = 1,6.60 = 96A Điện áp ngược cực đại đặt lên Điôt với điện áp ngược cực đại đặt lên transistor: Ung.max.do = Ung.max = 640V Theo bảng 1.1 giáo trình “Điện tử cơng suất” Nguyễn Bính, ta chọn Điơt loại BYV 54 số liệu bảng: Mã hiệu Đồ án môn TĐĐ Itb Ui.m 15 ΔU số lượng Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa Điện (A) (V) (V) (cái) 100 200 0.7 100 50 O,7 BYV 54 Trong : Itb = 1000A : Dòng điện trung bình Ui.m = 1000V : Điện áp ngược ΔU = 0,7 V : Sụt áp Điôt Các điôt mắc nối tiếp Vậy ta có sơ đồ mạch lực sau: 4.Tính chọn thiết bị bảo vệ cho mạch động lực : a Bảo vệ nhiệt độ cho van bán dẫn Khi làm việc với dòng điện chạy qua van có sụt áp, có tổn hao cơng suất Δp, tổn hao sinh nhiệt đốt nóng van bán dẫn Đồ án mơn TĐĐ 16 Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa Điện Mặt khác van bán dẫn phép làm việc nhiệt độ cho phép đó, q nhiệt độ cho phép van bán dẫn bị phá hỏng Để cho van bán dẫn làm việc an tồn, khơng bị hỏng nhiệt, ta phải chọn thiết kế hệ thống toả nhiệt hợp lý + Tổn thất công suất transistor: Δp = ΔU.Ilv = 1,5.60 =90W (ΔU=Ucesat=1,5V) + Vì Δp > 20W nên ta phải thiêt kế cánh tản nhiệt gắn lên van để toả nhiệt cho cac van + Tổng diện tích bề mặt toả nhiệt : S p k m Trong đó: Δp: tổn hao công suất (W) : Độ chênh nhiệt môi trường Nhiệt độ môi trường 40oC Chọn nhiệt độ cánh tản nhiệt 80oC 80 40 40 oC km : Hệ số toả nhiệt đối lưu Chọn km = 8(W/m2.oC) Vậy S 90 = 0,28125m2 = 2812,5cm2 8.40 b Bảo vệ dòng điện cho van bán dẫn -Dùng aptơmát để đóng ngắt mạch động lực, tự động bảo vệ tải ngắn mạch Chọn aptômát dựa vào thông số kỹ thuật sau: Đồ án môn TĐĐ 17 Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Cơng Nghiệp Hà Nội Khoa Điện + Điện áp định mức : Udm.ap = 400V + Dòng điện làm việc định mức : Idm.ap = 1,1.Idm = 1,1.60=66A + Chỉnh định dòng ngắn mạch : Inm = 2,5 Idm = 2,5.60=150A + Dòng tải : Iqt = 1,5.Idm = 1,5.60 = 90A Có hai tiếp điểm chính, đóng cắt tay nam châm điện -Dùng cầu dao có dòng định mức: Idm.cd =1,1.Idm =1,1.60 = 66A để tạo khe hở an toàn sửa chữa hệ thống truyền động -Dùng dây chảy tác động nhanh để bảo vệ ngắn mạch + Nhóm 1CC : Dùng để bảo vệ van có dòng điện định mức : Idm.1cc = 1,1.Idm = 1,1.60=66A + Nhóm 2CC : Dùng để bảo vệ động trường hợp mở máy : Idm.2cc = kmm Idm = 5.60= 300A Đồ án mơn TĐĐ 18 Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ĐH Công Nghiệp Hà Nội Khoa Điện PHẦN III : KẾT LUẬN Hệ xung áp - động điện chiều hay gọi hệ băm xung chiều phương pháp điều chỉnh tốc độ động tương đối so với hệ khác Ứng dụng thiết bị điện tử công suất lớn ngành điện tử cơng suất Đã góp phần tạo chuyển mạch nhằm thực việc chuyển đổi điện áp chiều với hiệu cao, độ nhạy đạt yều cầu kỹ thuật , điều khiển trơn, chi phi bảo trì thấp, kích thước nhỏ nên diện tích lắp đặt máy nhỏ Hệ xung áp - động chiều cho phép ta điều chỉnh tốc độ động trơn, dải điều chỉnh tương đối rộng Hệ thống có khả thực phản hồi âm tốc độ, phản hồi dương dòng điện kết hợp âm điện áp để tự động điều chỉnh tốc độ phụ tải thay đổi Các đại lượng phản hồi đem so sánh với U dk để đưa tín hiệu điều khiển cho tạo xung với độ rộng xung thích hợp với yêu cầu tải Ứng dụng : Hệ xung áp động chiều sử dụng nhiều truyền động công nghiệp giao thông vận tải Bởi việc sử dụng hệ hồn tồn thích hợp,tiêt kiệm lượng, kinh tế hiệu cao,đồng thời đảm bảo trạng thái hãm tái sinh động Cụ thể như: truyền động đầu máy chạy điện giao thông đường sắt, ôtô chạy điện, xe vận chuyển hàng nhà máy, bến cảng,.v.v… Đồ án mơn TĐĐ 19 Đỗ Văn Hạnh_Hồ Đình Tài ... hơn, đồng thời lại đạt chất lượng điều chỉnh cao dải điều chỉnh tốc độ rộng Hệ truyền động xung áp - động chiều hệ truyền động mà để điều chỉnh tốc độ động ta điều chỉnh điện áp phần ứng điện áp. .. từ động dựa vào điều chỉnh góc mở van Ở ta thiết kế hệ truyền động xung áp - động chiều có đảo chiều quay với phương pháp điều chỉnh tốc độ động dựa vào việc điều chỉnh điện áp phần ứng động Đồ. .. chọn phương pháp đảo chiều quay động cách thay đổi chiều dòng phần ứng, tức thay đổi chiều điện áp phần ứng Uu II Thiết kế hệ xung áp - động điện chiều kích từ độc lập: Hệ xung áp - động điện chiều