Đang tải... (xem toàn văn)
http:123link.proV8C5Chương 1: TỔNG QUAN1.1 Đặt vấn đềĐộng cơ đồng bộ kích từ bằng nam châm vĩnh cửu được ứng dụng rất nhiềutrong lĩnh vực công nghiệp chế tạo như máy cắt gọt kim loại, máy đóng gói, máygia công chính xác, robot; vì vậy bộ điều khiển của động cơ đóng một vai trò rấtquan trọng. Hiện nay với khả năng thiết kế các bộ điều khiển hiện đại, nhờ cải tiến,ứng dụng không ngừng các bộ biến đổi bán dẫn công suất lớn, động cơ xoay chiềuđã trở thành một đối tượng điều khiển có nhiều ưu thế và vì vậy, rất nhiều các hệđiều khiển đã sử dụng động cơ xoay chiều không đồng bộ như một đối tượng điềukhiển có nhiều ưu điểm vượt trội. Chất lượng các hệ điều khiển truyền động điệnphụ thuộc rất nhiều vào các bộ điều khiển, ở đó hệ thống phải tạo ra được khả năngthay đổi tốc độ với phạm vi điều chỉnh rộng, độ chính xác của đại lượng điều chỉnhở chế độ tĩnh cao để tạo nên vùng làm việc với sai số nhỏ, hệ làm việc với bất cứquá trình quá độ nào cũng đạt được độ ổn định cao và hệ có khả năng đáp ứngnhanh với yêu cầu điều chỉnh.
1 Chương 1: TỔNG QUAN 1.1 Đặt vấn đề Động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu ứng dụng nhiều lĩnh vực công nghiệp chế tạo máy cắt gọt kim loại, máy đóng gói, máy gia cơng xác, robot; điều khiển động đóng vai trò quan trọng Hiện với khả thiết kế điều khiển đại, nhờ cải tiến, ứng dụng không ngừng biến đổi bán dẫn công suất lớn, động xoay chiều trở thành đối tượng điều khiển có nhiều ưu vậy, nhiều hệ điều khiển sử dụng động xoay chiều không đồng đối tượng điều khiển có nhiều ưu điểm vượt trội Chất lượng hệ điều khiển truyền động điện phụ thuộc nhiều vào điều khiển, hệ thống phải tạo khả thay đổi tốc độ với phạm vi điều chỉnh rộng, độ xác đại lượng điều chỉnh chế độ tĩnh cao để tạo nên vùng làm việc với sai số nhỏ, hệ làm việc với trình độ đạt độ ổn định cao hệ có khả đáp ứng nhanh với yêu cầu điều chỉnh Tất điều thực đặt yêu cầu ngày khắt khe cho hệ thống điều khiển tự động Để giải vấn đề người ta nghiên cứu áp dụng nhiều lý thuyết điều khiển, phương pháp có mặt mạnh, mặt yếu nhìn chung hệ thống lựa chọn phương án điều khiển người thiết kế đạt kết định cho mục đích Hiện nay, để điều khiển hệ truyền động điện người ta áp dụng số lý thuyết tiêu biểu như: Phương pháp điều chỉnh thích nghi, điều khiển trượt, mạng nơron nhân tạo, hệ mờ (Fuzzy)… số hệ điều khiển lai Việc sử dụng động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu công nghiệp ngày gia tăng mạnh ưu điểm tốc độ nhanh, độ xác cao… hệ thống đa phần sử dụng cảm biến, encoder quang để đo tốc độ hồi tiếp điều khiển, điều góp phần làm cho giá thành hệ thống tăng cao Chính ưu điểm đó, tác giả định chọn đề tài “Thiết kế điều khiển tốc độ động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng lọc Kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ” Đề tài thực thành công mở hướng điều khiển xác tốc độ động không sử dụng cảm biến làm giúp giảm giá thành sản phẩm, giảm kích thước, giảm nhiễu xâm nhập vào hệ thống giúp cho hệ thống đạt tối ưu 1.2 Các nghiên cứu có liên quan Đã có số đơn vị ngồi nước tiến hành nghiên cứu hệ thống thiết kế dựa xử lý tín hiệu số chuyên dụng (Digital – signal – processor DSP), đảm bảo độ xác cao giá thành tốn Thơng qua tạp chí, hội nghị nghiên cứu nước tìm kiếm thông tin mạng internet, tác giả thấy đề tài: “Sử dụng quan sát trượt để ước lượng tốc độ dùng mạng Neuron để điều khiển tốc độ”.[16] Đây phương pháp điều khiển đại, phương pháp không dùng cảm biến mà dùng quan sát trượt để ước lượng tốc độ nên độ ổn định cao, giá thành hạ Kết mô cho thấy tốc độ động bám tốt với tốc độ đặt Tuy nhiên thời điểm thay đổi tốc độ đột biến có q trình q độ sai số tương đối lớn, sau thời gian mạng nơron tự học tác động đưa tốc độ với tốc độ yêu cầu “ Ứng dụng công nghệ FPGA điều khiển tốc độ động đồng kích từ nam châm vĩnh cửu khơng dùng cảm biến giải thuật mờ” [17], đề tài có đáp ứng tốc độ tương đối tốt, nhiên phương pháp điều khiển truyền thống, việc xây dựng thuật tốn phức tạp với nhiều bước tính tốn Việc sử dụng cảm biến để phản hồi tốc độ dẫn đến hệ thống điều khiển phức tạp, giá thành cao “Ứng dụng thuật toán lọc Kalman mở rộng điều khiển tốc độ động đồng nam châm vĩnh cửu không sử dụng cảm biến công nghệ FPGA” [19] Kết mô cho thấy tốc độ động bám tốt với tốc độ đặt Tuy nhiên thời gian đáp ứng cao Tác giả chưa thấy phương pháp “Điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng lọc Kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ” nghiên cứu công bố Việt Nam 1.3 Mục tiêu nghiên cứu đề tài Tập trung nghiên cứu thành công giải thuật điều khiển động không sử dụng cảm biến dùng lọc kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ Nghiên cứu, thiết kế điều khiển dòng điện điều khiển tốc độ động 1.4 Đối tượng phạm vi nghiên cứu Tác giả tập trung vào phương pháp điều khiển động nam châm vĩnh cửu, Fuzzy, kết hợp lọc Kalman giảm bậc, thuật tốn điều khiển khơng sử dụng cảm biến Qua so sánh phương pháp điều khiển, tác giả rút kết luận phương pháp tối ưu hướng phát triển đề tài 1.5 Nội dung thực - Thu thập, phân tích tài liệu nước lọc kalman giảm bậc, hệ mờ để điều khiển động - Nghiên cứu mô tả ưu điểm, ứng dụng động nam châm vĩnh cửu, lọc kalman, phương pháp điều khiển mờ - Nghiên cứu số phương pháp công nghệ điều khiển tốc độ động nam châm vĩnh cửu - Viết chương trình mơ matlab modelsim 1.6 Phương pháp thực - Tìm hiểu tồn nguyên lý hoạt động động đồng nam châm vĩnh cửu, lọc Kalman mở rộng để thiết kế điều khiển tốc độ, điều khiển dòng điện - Tìm hiểu nghịch lưu IGBT phương pháp điều chế vector khơng gian - Tìm hiểu lý thuyết, nguyên lý phương pháp điều khiển PID, hệ mờ để mơ q trình điều khiển động - Mơ tồn quy trình thiết kế nhằm tìm lỗi để khắc phục 1.7 Dự kiến kết đạt - Nghiên cứu, thiết kế điều khiển tốc độ động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng lọc Kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ - Xây dựng mô hình tốn học, mơ matlab nhận kết tốc độ động đạt yêu cầu Chương 2: CƠ SỞ LÝ THUYẾT 2.1 Giới thiệu động đồng nam châm vĩnh cửu 2.1.1 Giới thiệu chung Động đồng ba pha ngày sử dụng rộng rãi với giải công suất từ vài trăm W đến hàng MW Nó chiếm vị trí quan trọng hệ truyền động tự động Ở dải cơng suất lớn cực lớn hồn tồn chiếm ưu Tuy nhiên dải cơng suất nhỏ vừa phải cạnh tranh với động không đồng động chiều Ngày truyền động động đồng công suất nhỏ ý nghiên cứu ứng dụng thay động chiều động khơng đồng Vì động đồng mang tính ưu việt động chiều động không đồng Khả sử dụng rộng rãi động đồng rotor nam châm vĩnh cửu ưu điểm sau: - Khơng có tổn hao rotor nên có hiệu suất cao - Vì Ψp mạnh nên cho phép giảm dòng khơng tải - Đặc tính điều chỉnh phụ thuộc biến thiên thông số động 2.1.2 Nguyên lý cấu tạo động đồng nam châm vĩnh cửu Động đồng nói chung động đồng nam châm vĩnh cửu nói riêng máy điện xoay chiều có phần cảm đặt rotor phần ứng hệ dây quấn ba pha đặt stator Với ĐCĐBNCVC phần cảm kích thích phiến nam châm bố trí bề mặt bề rotor Các nam châm thường làm đất Samariu – cobalt (SmCO5, SmCO17) Neodymium – ion boron (NdFeB) nam châm có suất lượng cao tránh hiệu ứng khử từ, thường gắn bề mặt bên lõi thép rotor để đạt dộ bền khí cao Khi tốc độ làm việc cao khe hở nam châm đắp vật liệu dẫn từ sau bọc vật liệu có độ bền cao sợi thủy tinh bắt bulon vít lên nam châm Theo kết cấu động chia ĐCĐBNC VC thành loại: Động cực ẩn động cực lồi 2.1.2.1 Động đồng nam châm vĩnh cửu cực lồi Cấu tạo động gồm hai phần stator rotor - Stator máy điện đồng nam châm vĩnh cửu gồm hai phận lõi thép dây quấn, ngồi có vỏ máy nắp máy - Stator máy điện đồng nam châm vĩnh cửu gồm hai phận lõi thép dây quấn, ngồi có vỏ máy nắp máy Lõi thép stator gồm thép kỹ thuật điện hai mặt phủ lớp sơn cách điện dập rãnh bên sau ghép lại với tạo thành hình trụ rỗng, bên tạo thành rãnh theo hướng trục để đặt dây quấn sau Dọc chiều dài thép stator cách khoảng 3-6 cm lại có rãnh thơng gió ngang trục rộng 10mm Lõi thép stator đặt cố định thân máy Thân máy phải thiết kế cho hình thành hệ thống thơng gió để làm mát máy tốt Nắp máy thường chế tạo từ gang đúc, thép nhôm đúc - Dây quấn stator thường chế tạo đồng có tiết diện hình tròn chữ nhật tùy công suất máy, bề mặt phủ lớp cách điện, quấn thành bối lồng vào rãnh lõi thép stator, đấu nối theo quy luật định tạo thành sơ đồ hình tam giác - Rotor máy điện cực lồi thường có tốc độ quay thấp nên đường kính rotor lớn, chiều dài lại nhỏ Rotor thường đĩa nhôm hay nhựa trọng lượng nhẹ có độ bền cao Các nam châm gắn chìm đĩa thường gọi máy từ trường hướng trục sử dụng kỹ thuật robot (Nguồn:[6]) Hình 2.1: Động đồng nam châm vĩnh cửu cực lồi – lõi thép stator; – rotor; – nam châm vĩnh cửu (Nguồn:[6]) Hình 2.2: Mơ hình đơn giản động đồng ba pha rotor cực lồi 2.1.2.2 Động đồng nam châm vĩnh cửu cực ẩn - Stator động đồng nam châm vĩnh cửu cực ẩn có cấu tạo tương tự động cực lồi - Rotor máy điện cực ẩn thường làm thép hợp kim chất lượng cao, rèn thành khối trụ sau gia cơng phay rãnh để đặt nam châm Khi nam châm ẩn rotor đạt cấu trúc học bền vững hơn, kiểu thường sử dụng động cao tốc Tốc độ loại thường cao nên để hạn chế lực li tâm rotor thường có dạng hình trống sử dụng máy công cụ 1- lõi thép; - rotor; 3- nam châm vĩnh cửu (Nguồn:[6]) Hình 2.3: Động đồng nam châm vĩnh cửu cực ẩn (Nguồn:[6]) Hình 2.4: Mơ hình đơn giản động đồng ba pha rotor cực ẩn 2.1.3 Mơ tả tốn học ĐCĐBNCVC Để xây dựng, thiết kế điều chỉnh cần phải có mơ hình mơ tả xác đến mức tối đa đối tượng cần điều chỉnh Mơ hình tốn học thu cần phải thể rõ đặc tính thời gian đối tượng điều chỉnh Tuy nhiên mơ hình xây dựng chủ yếu để phục vụ cho việc xây dựng thuật toán điều chỉnh Để đơn giản hóa mơ hình có lợi cho việc thiết kế phạm vi sai lệch cho phép ta giả thiết - Các cuộn dây stator bố trí đối xứng mặt khơng gian - Bỏ qua tổn hao sắt từ bão hòa từ - Các giá trị điện trở, điện cảm coi không đổi Hệ phương trình ĐCĐB d sa (t ) U sa (t ) = Rsisa (t ) + dt d sb (t ) U sb (t ) = Rsisb (t ) + dt d sc (t ) U sc (t ) = Rsisc (t ) + dt (2.1) Với Usa(t),Usb(t),Usc(t): Điện áp dây stator isa(t), isb(t), isc(t): Dòng điện ba dây stator Ψsa(t), Ψsb(t), Ψsc(t): Từ thơng móc vòng cuộn dây stator Rs: Điện trở dây quấn stator Ta biểu diễn phương trình điện áp stator dạng vector sau: 0 U s (t ) = U sa (t ) + U sb (t )e j120 + U sc (t )e j 240 3 (2.2) Từ 2.25 ta U ss = Rsiss + Trong đó: d ss dt (2.3) 10 0 is (t ) = isa (t ) + isb (t )e j120 + isc (t )e j 240 vector dòng stator 3 (2.4) s (t ) = sa (t ) + sb (t )e j120 + sc (t )e j 240 vector từ thông stator 3 (2.5) Chỉ số “s” hệ quy chiếu stator Nếu quan sát hệ tọa độ rotor (d-q) có trục trùng với trục từ thơng vĩnh cửu (2.25) trở thành U sf = Rsisf + d sf + jsf dt (2.6) Chỉ số “f” hệ quy chiếu rotor Vector từ thông stator sf gồm hai thành phần: Một thành phần dòng stator tự cảm ứng cuộn dây stator, thành phần từ thông rotor cảm ứng sang sf = Lsisf + pf (2.7) Vector từ thông rotor sf có thành phần thực Ψp trục thực d qua trục vector sf pf = p (2.8) Phương trình chuyển động động đồng có dạng: M e = MT J d PC dt (2.9) Với moment điện từ Me M e = PC ( s xis ) Trong đó: MT: Moment tải J: Moment qn tính PC: Số đôi cực Ω: Tốc độ động (2.10) 77 Nhận xét: - Khi thay đổi tốc độ giá trị ước lượng bám theo yêu cầu Tuy nhiên giảm tốc độ từ cao xuống thấp có vọt lố chưa đạt yêu cầu - Mỗi lần thay đổi tốc độ moment thay đổi theo để rotor quay theo tốc độ yêu cầu Phần mô dòng điện tốc độ động hồi tiếp điều khiển Tốc độ động hồi tiếp điều khiển tốc độ, dòng ba pha động hồi tiếp điều khiển dòng điện (Nguồn:[18]) Hình 3.38: Sơ đồ khối điều khiển hoàn chỉnh 78 1200 800 600 400 200 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 Time (s) (Nguồn:[18]) Hình 3.40: Tốc độ động (lấy từ rotor speed) 1.2 0.8 0.6 Torque 0.4 0.2 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 Time (s) (Nguồn:[18]) Hình 3.41: Lực moment trục động (lấy từ torque) 400 350 300 250 Address Rotor Speed (RPM) 1000 200 150 100 50 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 Time (s) (Nguồn:[18]) Hình 3.42: Góc quay động (lấy từ address) 79 2.5 Three phase stator current 1.5 0.5 -0.5 -1 -1.5 -2 -2.5 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 Time (s) (Nguồn:[18]) Hình 3.43: Dòng điện ba pha động (lấy từ stator current) 1000 800 Control effort 600 400 200 -200 -400 -600 -800 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.35 Time (s) (Nguồn:[18]) Hình 3.44: Tín hiệu điều khiển ngõ điều khiển tốc độ (lấy từ speed out) Nhận xét: - Khi thay đổi tốc độ giá trị ước lượng bám theo yêu cầu - Mỗi lần thay đổi tốc độ moment thay đổi theo để rotor quay theo tốc độ yêu cầu 3.5 Thiết kế điều khiển m (Fuzzy) Ngõ vào điều khiển mờ gồm hai biến ngơn ngữ, tín hiệu sai lệch tốc độ động đường đặc tính chuẩn mà ta mong muốn tốc độ động đạt được, hai độ biến đổi theo thời gian tín hiệu sai lệch - Biến ngôn ngữ ngõ vào e(k) de(k) 80 𝑒(𝑘) ≜ 𝜔𝑟∗ (𝑘) − 𝜔 ̂𝑟 (𝑘) de(k) ≜ e(k) – e(k-1) (Nguồn:[18]) Hình 3.45: Bộ điều khiển mờ Fuzzy Nếu e nằm ei ei+1 ei +1 − e −4 + 2* i − e = 2 (e) = − Ai A (e) = i (Nguồn:[17]) Hình 3.46: Hàm liên thuộc tam giác 81 (Nguồn:[17]) Hình 3.47: Cấu trúc điều khiển mờ 82 (Nguồn:[18]) Hình 3.48: Thực khối điều khiển mờ FSM Có tổng cộng 25 bước để hồn tất phép tốn điều khiển mờ, xung clock cung cấp từ ngõ vào điều khiển 20ns thế, điều khiển mờ tốn 25x40ns=1000ns = 1µs 83 Chương 4: KẾT QUẢ MƠ PHỎNG Sau thực mơ bước ta có Hình 4.1 sơ đồ tổng qt điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng lọc Kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ: Hình 4.1: Sơ đồ tổng quát điều khiển tốc độ động 84 Trong hệ thống điều khiển gồm có khối Fuzzy, SVPWM, Kalman thiết kế ngôn ngữ VHDL sau nhúng vào Modelsim/ Matlab để mơ Khối Fuzzy: Khối điều khiển dòng điện thực theo giải thuật mờ Khối SVPWM: khối điều chế vector không gian, ngõ xung PWM thực theo thuật tốn vector khơng gian nhằm cung cấp cho khố điện tử cơng suất để cung cấp nguồn cho động Khối Kalman: Dòng điện điện áp biến đổi trục cố định , cung cấp tới ngõ vào khối Kalman, ngõ khối Kalman góc quay ɷr rotor theta sử dụng để tínhh ước lượng giá trị tốc độ Kết ngõ điều khiển Hình 4.2: Tốc độ động (lấy từ rotor speed) 85 Hình 4.3: Dòng điện ba pha động (lấy từ stator current) Hình 4.4: Tín hiệu dòng điện ngõ lấy trục dq 86 Hình 4.5: Tín hiệu ước lượng tín hiệu thực góc theta Hình 4.6: Lực moment trục động (lấy từ torque) Bảng 4.1: Thông số động mô phỏng: Thông số Giá trị Điện trở dây quấn Stator 1.258 Cảm kháng dây quấn Stator 5.33mH Số cặp cực Hệ số quán tính Jm=0.000128 kg*m2 Hệ số ma sát F=0.00193 N*m*s 87 Bảng 4.2: Bảng giá trị cài đặt tốc độ thực tốc độ ước lượng thời gian đáp ứng động mô phỏng: Giá trị cài đặt rpm Giá trị ước lượng rpm Thời gian đáp ứng (s) Độ vọt lố (%) 500 500 0.01 900 900 0.01 1500 1500 0.01 900 900 0.01 500 500 0.01 Nhận xét: - Khi thay đổi tốc độ giá trị ước lượng bám theo yêu cầu - Mỗi lần thay đổi tốc độ moment thay đổi theo để rotor quay theo tốc độ yêu cầu - Tốc độ thực tế rotor tốc độ ước lượng bám tốt Tuy nhiên tốc độ cao giảm tốc độ thấp nhiễu - Góc quay rotor thực tế góc quay ước lượng tốc độ khác gần trùng khớp So sánh kết đạt phương pháp “Ứng dụng thuật toán lọc Kalman mở rộng điều khiển tốc độ động đồng nam châm vĩnh cửu không sử dụng cảm biến công nghệ FPGA”[19] phương pháp “Điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng lọc Kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ” 88 (Nguồn:[19]) Hình 4.7: Tốc độ động (lấy từ rotor speed) Hình 4.8: Tốc độ động (lấy điều khiển động đồng nam từ rotor speed) điều khiển châm vĩnh cửu sử dụng lọc Kalman tốc độ động đồng nam châm giảm bậc kết hợp điều khiển mờ vĩnh cửu không sử dụng cảm biến công nghệ FPGA Từ kết cho thấy phương pháp “Điều khiển động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng lọc Kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ” Cho thời gian đáp ứng, độ vọt lố, tốt điều khiển sử dụng “Kalman mở rộng điều khiển tốc độ động đồng nam châm vĩnh cửu không sử dụng cảm biến công nghệ FPGA” 89 Chương 5: KẾT LUẬN 5.1 Kết luận Sau thời gian nghiên cứu, tác giả mô năm bước sau: - Kiểm tra độ xác tín hiệu ngõ khối SVPWM, hệ thống tách gồm khối SVPWM, Clark-1, Park-1, hàm tính sine, cosin - Sau kiểm tra độ xác dạng sóng SVPWM, ngõ SVPWM kết nối đến nghịch lưu IGBT cung cấp cho động cơ, góc quay động phản hồi thay cho phát xung cưa bước - Bước tiếp theo, tốc độ động hồi tiếp điều khiển tốc độ (bộ điều khiển tốc độ thiết kế điều khiển PI) - Bước số khâu kiểm tra dòng điện tốc độ động hồi tiếp điều khiển Tốc độ động hồi tiếp điều khiển tốc độ, dòng ba pha động hồi tiếp điều khiển dòng điện - Bước số tiến hành kiểm tra độ xác thuật tốn Kalman Qua kết phân tích từ năm bước nêu kết hợp điều khiển mờ so sánh với kết báo nghiên cứu điều khiển tốc độ động đồng nam châm vĩnh cửu dùng điều khiển thông minh khác cho thấy kết đáp ứng Kết mô điều khiển thiết kế hoàn chỉnh hoạt động xác, khẳng định tính đắn giải pháp đề xuất cho thấy triển vọng sử dụng thực tiễn 5.2 Hướng phát triển đề tài Do thời gian có hạn nên đề tài dừng lại với kết mô dùng Matlab Modelsim Với kết quảmô chứng minh tính xác ta xây dựng mơ hình thực nghiệm để áp dụng vào thực tiễn Ta thay điều khiển đề tài phương pháp sử dụng Bộ lọc Kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ thích nghi, neural,điều khiển tối ưu LQR 90 91 ... đề tài Thiết kế điều khiển tốc độ động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng lọc Kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ” Đề tài thực thành cơng mở hướng điều khiển xác tốc độ động không sử dụng cảm... khiển động - Mơ tồn quy trình thiết kế nhằm tìm lỗi để khắc phục 1.7 Dự kiến kết đạt - Nghiên cứu, thiết kế điều khiển tốc độ động đồng nam châm vĩnh cửu sử dụng lọc Kalman giảm bậc kết hợp điều khiển. .. thành công giải thuật điều khiển động không sử dụng cảm biến dùng lọc kalman giảm bậc kết hợp điều khiển mờ Nghiên cứu, thiết kế điều khiển dòng điện điều khiển tốc độ động 1.4 Đối tượng phạm