ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o - NGUYỄN ĐĂNG LUYỆN THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID CHO MƠ HÌNH MÁY BAY TRỰC THĂNG LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC: PGS.TS NGUYỄN NHƯ HIỂN Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn THÁI NGUYÊN, 2016 ĐẠI HỌC THÁI NGUYÊN TRƯỜNG ĐẠI HỌC KỸ THUẬT CÔNG NGHIỆP -o0o LUẬN VĂN THẠC SĨ KỸ THUẬT Tên đề tài: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID CHO MƠ HÌNH MÁY BAY TRỰC THĂNG Chuyên ngành: Kỹ thuật điều khiển tự động hóa Mã số: 60520216 KHOA CHUN MƠN TRƯỞNG KHOA NGƯỜI HƯỚNG DẪN KHOA HỌC PGS.TS Nguyễn Như Hiển PHÒNG ĐÀO TẠO Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn THÁI NGUYÊN, 2016 Số hóa Trung tâm Học liệu – ĐHTN http://www.lrc.tnu.edu.vn LỜI CAM ĐOAN Tên là: Nguyễn Đăng Luyện Sinh ngày: 20 tháng năm 1982 Học viên lớp cao học khóa K16 - Tự động hóa - Trường Đại Học Kỹ Thuật Cơng Nghiệp - Đại Học Thái Nguyên Hiện công tác tại: Trung tâm Ứng dụng tiến Khoa học Công nghệ Xin cam đoan luận văn “Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số PID cho mơ hình máy bay trực thăng” thầy giáo PGS TS Nguyễn Như Hiển hướng dẫn cơng trình nghiên cứu riêng Tất tài liệu tham khảo có nguồn gốc, xuất xứ rõ ràng Tơi xin cam đoan tất nội dung luận văn nội dung đề cương yêu cầu thầy giáo hướng dẫn Nếu có vấn đề nội dung luận văn, tơi xin hồn tồn chịu trách nhiệm với lời cam đoan HỌC VIÊN Nguyễn Đăng Luyện LỜI CẢM ƠN Trong thời gian thực luận văn, tác giả nhận quan tâm lớn nhà trường, khoa, phòng ban chức năng, thầy giáo, gia đình đồng nghiệp Tác giả xin bày tỏ lời cảm ơn chân thành đến PGS.TS Nguyễn Như Hiển, trường Đại học Kỹ thuật Cơng nghiêp tận tình hướng dẫn trình thực luận văn Tác giả xin chân thành cảm ơn đến thầy cô Khoa Điện, phòng thí nghiệm Khoa Điện - Điện tử – Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp giúp đỡ tạo điều kiện để tác giả hồn thành thí nghiệm điều kiện tốt Mặc dù cố gắng, song điều kiện thời gian kinh nghiệm nghiên cứu thân hạn chế nên luận văn khơng tránh khỏi thiếu xót Tác giả mong nhận ý kiến đóng góp từ thầy cô giáo bạn đồng nghiệp để luận văn hồn thiện có ý nghĩa thực tế HỌC VIÊN Nguyễn Đăng Luyện MỤC LỤC LỜI CAM ĐOAN ………………………………….…… ………………… .1 LỜI CẢM ƠN ………………………………………………………………… MỤC LỤC …………………………………………………………………… DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ ……………………………………………… .5 DANH MỤC CÁC CHỮ VIẾT TẮT………………………………………… BẢNG KÝ HIỆU CÁC THÔNG SỐ MỞ ĐẦU ………………………………………………… …… ………… 10 CHƯƠNG I : GIỚI THIỆU MƠ HÌNH MÁY BAY TRỰC THĂNG THƠNG QUA HỆ THỐNG TWIN ROTOS MIMO SYSTEM 1.1 Khái quát lich sử phát triển máy bay trực thăng…………………… 12 1.2 Giới thiệu hệ thông Twin Rotos Mimo System (TRMS)…………………… 17 1.2.1 Mơ hình hệ TRMS…………………………………………… 17 1.2.2 Cấu trúc khí hệ TRMS………………………………………… 20 1.3 Kết luận………………………………………………………………………… 20 CHƯƠNG II: MƠ HÌNH TỐN HỌC CỦA TWIN ROTOS MIMO SYSTEM 2.1 Giới thiệu chung……………………………………………………… .22 2.2 Xây dựng mơ hình tốn TRMS theo phương pháp Newton…………………22 2.3 Xây dựng mơ hình tốn TRMS theo Euler-Lagrange (EL) …………………34 2.3.1 Trục quay tự do……………………………………………… 34 2.3.2 Thanh đối trọng………………………………………… …………….36 2.3.3 Trục quay…….……………………………………….……………… 37 2.4 Kết luận………………………………………………………………………… 42 CHƯƠNG III: THIẾT KẾ BỘ ĐIỀU KHIỂN MỜ CHỈNH ĐỊNH THAM SỐ PID 3.1 Giới thiệu chung 43 3.2 Thiết kế điều khiển PID 46 3.2.1 Thiết kế điều khiển sở hàm độ h(t) 46 3.2.1.1 Phương pháp Ziegler – Nichols 46 3.2.1.2 Phương pháp Chien – Hrones – Reswick 47 3.2.1.3 Phương pháp số thời gian tổng Kuhn 47 3.2.2 Thiết kế điều khiển miền tần số .48 3.2.2.1 Nguyên tắc thiết kế 48 3.2.2.1 Thiết kế điều khiển miền tần số 49 3.2.2.2 Nguyên tắc thiết kế 49 3.2.2.3 Phương pháp tối ưu đối xứng 51 3.2.2.4.Thiết kế điều khiển PID cho mơ hình TRMS 52 3.3 Thiết điều khiển phương pháp mờ chỉnh định tham số điều khiển PID .52 3.3.1 Khái niệm tập mờ 52 3.3.2 Sơ đồ khối điều khiển mờ .53 3.3.3 Bộ điều khiển mờ 60 3.3.3.1 Bộ điều khiển mờ động 60 3.3.3.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 3.3.3.3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 62 3.3.4 Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 62 3.3.4.1 Phương pháp thiết kế .62 3.3.4.2 Nhận xét 66 3.4 Kết luận chương 66 CHƯƠNG IV: ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG 4.1 Đánh giá chất lượng hệ thống mô 67 4.1.1 Điều khiển hệ thống PID thường 67 4.1.2 Điều khiển hệ thống điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 68 4.1.3 Sơ đồ mô so sánh điều khiển PID Mờ chỉnh định tham số PID 69 4.2 Kết luận chương 72 KẾT LU N V KIẾN NGHỊ Kết luận ……………………………………………………………… 73 Kiến nghị……………………………………………………………… 73 TÀI LIỆU THAM KHẢO…………………………………………………………….74 DANH MỤC CÁC HÌNH VẼ Hình 1.1 : Trực thăng Treremukhin 13 Hình 1.2 : Trực thăng K24 Iacốplép 13 Hình 1.3 : Máy bay trực thăng EC 225 14 Hình 1.4 : Máy bay lên, xuống nhờ cánh quạt chính………………….…… .16 Hình 1.5 : Cánh quạt đuôi tạo mô men cân với momen cánh quạt gây lên………………………………………………… …… 17 Hình 1.6 : Hệ thống Twin rotor mimo system: Mơ hình máy bay trực thăng đơn giản hóa.……………………………… ……… … .17 Hình 1.7 : Hệ TRMS(Twin Rotor MIMO System)…………………… ……………18 Hình 1.8a: Mặt chiếu đứng TRMS ……………………… … … … 19 Hình 1.8b: Mặt chiếu TRMS ……………………………… … 19 Hình 2.1: Các lực tác dụng vào TRMS tạo mômen trọng lượng .24 Hình 2.2: Mơmen lực mặt phẳng ngang …………………… ……………29 Hình 2.3: Sơ đồ khối biểu diễn đầu vào đầu hai cánh quạt 32 Hình 2.4: Twin roto mimo system ……………………………….……… 35 Hình 2.5: Hình chiếu đứng hệ thống TRMS với αh=0……………… 35 Hình 2.6: Hình chiếu hệ thống TRMS…… ………………… 36 Hình 2.7: Sơ đồ khối hệ thống TRMS……………………….……….… 41 Hình 3.1: Bộ điều khiển theo quy luật PID 43 Hình 3.2: Đồ thị độ 47 Hình 3.3: Sơ đồ hệ thống điều khiển……………………………….……… 48 Hình 3.4: Hàm thuộc biến ngơn ngữ …………………………………………… 52 Hình 3.5: Sơ đồ khối điều khiển mờ.… 52 Hình 3.6: Luật hợp thành…………………………………………………………… 53 Hình 3.7: Thực phép suy diễn mờ………………………… .55 Hình 3.8: Thực phép hợp mờ………………….………………… …………….56 Hình 3.9 Những nguyên lý giải mờ.…… ………………………………………….57 Hình 3.10 Cấu trúc hệ logic mờ……………… 58 Hình 3.11: Sơ đồ cấu trúc điều khiển mờ PD 59 Hình 3.12: Sơ đồ khối hệ thống với điều chỉnh mờ PI(1) 59 Hình 3.13: Sơ đồ khối hệ thống với điều khiển mờ PI(2)…………………………60 Hình 3.14: Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp…………………………… 60 Hình 3.15: Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp…………………………… 60 Hình 3.16: Phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số điều ……………… 61 Hình 3.17: Phương pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID…………………62 Hình 3.18: Bên điều chỉnh mờ …………………………………………… 62 Hình 3.19: Tập mờ e e‟…………………………………………………………….63 Hình 3.20: Tập mờ α………………………………………………………………….63 Hình 3.21: Tập mờ Kp KD……………………………………………………… 63 Hình 4.1: Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống TRMS 66 Hình 4.2: Kết mơ với PID thường với góc pitch 67 Hình 4.3: Kết mơ với PID thường với góc yaw 67 Hình 4.4: Cấu trúc mô với điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 68 Hình 4.5: Kết mơ với điều khiển mờ với góc pitch 68 Hình 4.6: Kết mơ với điều khiển mờ với góc yaw .69 Hình 4.7: Cấu trúc mơ so sánh điều khiển PID Mờ chỉnh định 69 Hình 4.8: Kết mơ so sánh điều khiển PID Mờ chỉnh định với góc pitch .70 Hình 4.9: Kết mô so sánh điều khiển PID Mờ chỉnh định với góc yaw 70 et ∫ - Đối tượng Bộ điều khiển mờ I Hình 3.13: Sơ đồ khối hệ thống với điều khiển mờ PI(2) 3.3.3.2 Điều khiển mờ thích nghi Bộ điều khiển mờ thích nghi có phương pháp cấu trúc bản: + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi trực tiếp tổng quát sơ đồ hình 3.14 + Bộ điều khiển mờ thích nghi theo phương pháp thích nghi gián tiếp tổng quát sơ đồ hình 3.15 x - Bộ chỉnh định mờ Nhận dạng tham số Bộ điều khiển Đối tượng y Hình 3.14: Phương pháp điều khiển thích nghi trực tiếp Nhận dạng tham số Bộ chỉnh định mờ x - Bộ điều khiển y Đối tượng Hình 3.15: Phương pháp điều khiển thích nghi gián tiếp 3.3.3.3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID có cấu trúc hình vẽ: Bộ điều khiển mờ KI KP x KD Bộ điều khiển PID - y Đối tượng Hình 3.16: Phương pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số điều 3.3.4 Thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID 3.3.4.1 Phương pháp thiết kế Bộ điều khiển PID kinh điển thiết kế dựa phương pháp biết phương pháp tổng hợp hệ thống Ziegler Nichols, phương pháp Offerein, phương pháp Reinisch … Bộ điều khiển sở cho việc tổng hợp hệ chỉnh định mờ sau Khác với phương pháp dùng công tắc chọn điều khiển phù hợp hệ lai, thông số điều khiển mờ chỉnh định hiệu chỉnh trơn Một điều khiển PID với đầu vào e(t), đầu u(t) có mơ hình tốn học sau: u( t ) = K Hoặc P ( ) ∫ e( t ) dt + e( t )  + T  de t  t D TI dt   G K (s) = P ID đó: TI = + P K +K s I s D KP K TD = D KP KI (3.28) (3.29) e, Bộ điều khiển mờ de dt Thiết bị chỉnh định … x y Bộ điều khiển PID Đối tượng - Hình 3.17: Phương pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID Bộ điều khiển mờ KP e KD Bộ điều khiển mờ e α Bộ điều khiển mờ Hình 3.18: Bên điều chỉnh mờ Các tham số KP, TD, TI hay KP, KI, KD điều khiển PID chỉnh định sở phân tích tín hiệu chủ đạo tín hiệu hệ thống, xác sai de sai lệch Có nhiều phương pháp chỉnh định tham số dt lệch e(t) đạo hàm cho điều khiển PID chỉnh định qua phiếm hàm mục tiêu, chỉnh định trực tiếp, song phương án đơn giản dễ áp dụng phương pháp chỉnh định mờ Zhao, Tomizuka Isaka (hình 3.19) Với giả thiết tham số KP, KD bị chặn, tức là: [ KP∈ K P max ,K P ] K D D [ ∈ Kmin , Kmax D ] Zhao, Tomizuka Isaka chuẩn hóa tham số sau: KP = K −K P max P K P −K P K −K D K D = maxD KD − K D để có ≤ KP, KD ≤ Như chỉnh định mờ có hai đầu vào e(t), KD α Trong đó: α = TI TD ⇒K I = đầu KP, µ A1 A2 A3 A0 A4 A5 A6 emax dt KP αK D µ -emax de( t ) C1 C2 C3 C4 e, α e Hình 3.19: Tập mờ e e‟ Hình 3.20: Tập mờ α µ B1 B2 K P; K D Hình 3.21: Tập mờ Kp KD Ở ta thiết kế thành ba điều khiển mờ để chỉnh định tham số, sau tích hợp thành chỉnh định mờ có hai đầu vào e(t), de( t ) đầu KP, dt KD α Với tập mờ đầu vào (hình 3.19), tập mờ đầu cho biến KP, KD (hình 3.21) tập mờ đầu α (hình 3.20) Triển khai mệnh đề hợp thành theo nguyên tắc Max-prod giải mờ phương pháp độ cao Các luật chỉnh định: * Luật chỉnh định Kp: e e A1 A2 A3 A0 A4 A5 A6 A1 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2 A2 B1 B2 B2 B2 B2 B2 B1 A3 B1 B1 B2 B2 B2 B1 B1 A0 B1 B1 B1 B2 B1 B1 B1 A4 B1 B1 B2 B2 B2 B1 B1 A5 B1 B2 B2 B2 B2 B2 B1 A6 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2 * Luật chỉnh định KD: e e A1 A2 A3 A0 A4 A5 A6 A1 B1 B1 B1 B1 B1 B1 B1 A2 B2 B2 B1 B1 B1 B2 B1 A3 B2 B2 B2 B1 B2 B2 B2 A0 B2 B2 B2 B2 B2 B2 B2 A4 B2 B2 B2 B1 B2 B2 B2 A5 B2 B2 B1 B1 B1 B2 B2 A6 B1 B1 B1 B1 B1 B1 B1 * Luật chỉnh định α:  e e A1 A2 A3 A0 A4 A5 A6 A1 C1 C1 C1 C1 C1 C1 C1 A2 C2 C2 C1 C1 C1 C2 C2 A3 C3 C2 C2 C1 C2 C2 C3 A0 C4 C3 C2 C2 C2 C3 C4 A4 C3 C2 C2 C1 C2 C2 C3 A5 C2 C2 C1 C1 C1 C2 C2 A6 C1 C1 C1 C1 C1 C1 C1 3.3.4.2 Nhận xét - Phương pháp thiết kế đơn giản dễ dàng thay đổi luật mờ - Dùng để nâng cao chất lượng điều khiển PID kinh điển 3.4 Kết luận chương Chương luận văn giải số vấn đề sau: - Đã tổng quan phương pháp điều khiển PID đưa phương pháp thiết kế điều khiển PID theo phương pháp Ziegler – Nichols cho mơ hình TRMS - Đã tổng quan hệ logic mờ đưa phương pháp thiết kế điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID nhằm nâng cao chất lượng điều khiển cho hệ thống Chương IV MÔ PHỎNG ĐÁNH GIÁ CHẤT LƯỢNG HỆ THỐNG 4.1 Đánh giá chất lượng hệ thống mô 4.1.1 Điều khiển hệ thống PID thường Sau thiết kế mơ hình mơ tính tốn thông số cho điều khiển PID thường điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Chúng ta thực mô cho trường hợp với PID thường điều khiển mờ chỉnh định tham số PID - Cấu trúc mô điều khiển hệ thống PID thường: Hình 4.1: Cấu trúc mô với PID thường cho hệ thống TRMS - Kết mô với PID thường cho hệ thống TRMS: Hình 4.2: Kết mơ với PID thường với góc pitch Hình 4.3: Kết mơ với PID thường với góc yaw 4.1.2 Điều khiển hệ thống điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Bộ điều khiển mờ chỉnh định PID1 PID2 tính tốn thiết kế để chỉnh định tham số KP, KI, KD điều khiển PID1 PID2 để nâng cao chất lượng hệ thống - Sơ đồ mô điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID Hình 4.4: Cấu trúc mô với điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Kết mô với điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Hình 4.5: Kết mô với điều khiển mờ với góc pitch Hình 4.6: Kết mơ với điều khiển mờ với góc yaw 4.1.3 Sơ đồ mô so sánh điều khiển PID Mờ chỉnh định tham số PID Hình 4.7: Cấu trúc mô so sánh điều khiển PID Mờ chỉnh định - Kết mơ Hình 4.8: Kết mô so sánh điều khiển PID Mờ chỉnh định với góc pitch Hình 4.9: Kết mô so sánh điều khiển PID Mờ chỉnh định với góc yaw 4.2 Kết luận chương 4: Để đánh giá chất lượng cho hệ thống TRMS, ta xây dựng cấu trúc mô sử dụng điều khiển PID thường điều khiển mờ chỉnh định tham số PID Thông qua kết mô phần mềm Matlab simulink có kết luận: - Hệ thống hoạt động ổn định; - Tín hiệu thực bám với tín hiệu đặt cho tín hiệu đặt biến đổi - Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số PID loại bỏ tượng xen kênh Kết so sánh với dùng PID thường tốt sai lệch thời gian tiến tới ổn định KẾT LUẬN VÀ KIẾN NGHỊ Kết luận: Trong thời gian nghiên cứu tài liệu tìm hiểu thực tế tác giả hoàn thành nội dung công việc cụ thể luận văn sau: Nghiên cứu tìm hiểu trình hình thành phát triển máy bay trực thăng thông qua hệ nhiều vào nhiều TRMS Nội dung luận văn nghiên cứu thiết kế điều khiển PID thường điều khiển mờ chỉnh định tham số PID cho mơ hình máy bay trực thăng thơng qua hệ TRMS Kết điều khiển kiểm chứng mô phần mềm Matlab simulink cho ta thấy có chất lượng đảm bảo yêu cầu Đặc biệt điều khiển mờ chỉnh định tham số PID làm giảm đáng kể tác động xen kênh hai kênh mà khơng cần tách kênh Kiến nghị: Việc tính toán thiết kế điều khiển cho đối tượng nhiều vào nhiều có tính phi tuyến cao vấn đề mẻ, việc nghiên cứu nhiều hạn chế Trong luận văn sử dụng điều khiển mờ chỉnh định tham số cho mô hình máy bay trực thăng nhằm nâng cao chất lượng hệ thống điều khiển Tuy nhiên sử dụng nhiều điều khiển khác nhau, có điều kiện tơi tiến hành nghiên cứu thiết kế điều khiển thông minh khác điều khiển mờ noron TÀI LIỆU THAM KHẢO [1] Blythe, P.W and Chamitoff, G.: „Estimation of aircrafts aerodynamic coefficients using recurrent neural networks‟, Proceedings of the Second Pacific International Conference on Aerospace Science and Technology, Australia, 1995 [2] Nguyen Duy Cuong, “Advanced Controllers for Electromechanical Motion Systems”, Doctorate dissertation, 2008 [3] Chon, K.H and Cohen, R J.: „Linear and non-linear ARMA model parameter estimation using an artificial neural network‟, IEEE Transaction on Biomedical Engineering, 1997, Vol 44, No 3, pp 168-74 [4] Kim, B.S and Calise, A.J.: „on-linear flight control using neural networks‟, Journal of Guidance, Control, and Dynamics, 1998, Vol 20, No 1, pp 26-33 [5] Talebi, H.A., Patel, R.V and Asmer, H.: „Dynamic modeling of flexible-link manipulators using neural networks with application to the SSRMS‟, Proceedings of IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, Victoria, Canada, 1998 [6] Lyshevski, S.E.: „Identification of non-linear flight dynamics: theory and practice‟, IEEE Trans on Aerospace and Electronics Systems, 2000, Vol 36 No 2, pp 383-92 [7] Bruce, P.D and Kellet, M.G.: „Modeling and identification of non-linear aerodynamic functions using b-splines‟, Proceedings of the Institution of Mechanical Engineers, 2000, Vol 214 (Part G), pp 27-40 [8] Lammerts, Ivonne M M., 1993, “Adaptive Computed Reference Computed Torque Control of Flexible Manipulators”, PhD thesis, Eindhoven University of Technology, Eindhoven, The Netherlands [9] Shaheed, M.H and Tokhi, M.O.: „Dynamic modeling of a single-link flexible manipulator: parametric and non-parametric approaches‟, Robotics, 2002, Vol 20, pp 93-109 [10] Marek K, Vladimir B, and Petr C, “Adaptive Control of Twin Rotor MIMO System: Polynomial Approach”, IFAC, 2005 [11] Peng W and Te W L, “Decoupling Control of a Twin rotor MIMO System using Robust Deadbeat Control Technique”, 2007 [12] Akbar R, Shaheed M H, and Abdulrahman H B, “Adaptive Nonlinear Model Inversion Control of a Twin Rotor System Using Artificial Intelligence”, 16 th IEEE International Conference on Control Applications, Singapore, 2007 [13] Belkheiri Mohammed; Rabhi A; Boudjema F; El Hajjaji A; Bosche J, “Model Parameter Identification and Nonlinear Control of a Twin Rotor MIMO System – TRMS System Identification” 15th IFAC Symposium on System Identification, 2009 [14] Jih G J & Kai T T, “Design and realization of a hybrid intelligent controller for a twin rotor mimo system”, Journal of Marine Science and Technology, Vol 21, No.3, pp 333-341, 2013 [15] Usman A, Waquas A, and Syed Mahad A B, “H2 and H∞ Controller Design of Twin Rotor System”, Intelligent Control and Automation, 2013 [16] Maryam J and Mohammad F, “Adaptive Control of Twin rotor MIMO System Using Fuzzy Logic”, Journal of Iran University of Science and Technology [17] “Twin Rotor MIMO”, Feedback, Engineering Teaching Solutions [18] Phan Xuân Minh & Nguyễn Doãn Phước (2006), “ Lý thuyết điều khiển mờ”, nhà xuất Khoa học Kỹ thuật, Hà Nội ... thống mô 67 4.1.1 Điều khiển hệ thống PID thường 67 4.1.2 Điều khiển hệ thống điều khiển mờ chỉnh định tham số PID 68 4.1.3 Sơ đồ mô so sánh điều khiển PID Mờ chỉnh định tham số PID. .. pháp điều khiển mờ chỉnh định tham số điều ……………… 61 Hình 3.17: Phương pháp chỉnh định mờ tham số điều khiển PID ………………62 Hình 3.18: Bên điều chỉnh mờ …………………………………………… 62 Hình 3.19: Tập mờ e... 3.3.3 Bộ điều khiển mờ 60 3.3.3.1 Bộ điều khiển mờ động 60 3.3.3.2 Điều khiển mờ thích nghi 61 3.3.3.3 Bộ điều khiển mờ chỉnh định tham số điều khiển PID