... viết chương trình điều khiển cho cánh tay robot chyển động lấy trứng nhiều vị trí iii MỤC LỤC Trang Trang tựa i Lời cảm ơn ... Mạch cơng suất điều khiền động DC, van xilanh, cuộn hút 37 Hình 4.11 Mạch nguyên lý điều khiển động bước phase -39-40 viii DANH SÁCH CÁC BẢNG Trang Bảng 2.1 Các thông số Mosfet... photo – transistor nhận quang Đĩa mã hóa với phần hình quạt sáng tối xen kẽ để xung tạo quay đĩa Đĩa code Track Trục encoder Tín hiệu số xuất nhiều phát quang (LED) Các nhận quang (photo-transistor)