TÓM TẮT LUẬN VĂN THẠC SĨ Đề tài: Nghiên cứu đánh giá hệ thống điều khiển thời gian thực RTOS Tác giả luận văn: Nguyễn Xuân Thái Khóa: CHĐKTĐH2009 Người hướng dẫn: Ts Nguyễn Hồng Quang Nội dung tóm tắt: Lý chọn đề tài: Dưới phát triển khoa học kỹ thuật linh kiện khả trình ngày mạnh: giá thành rẻ, tốc độ đáp ứng nhanh, nhớ lớn, tích hợp nhiều chức Do chúng tích hợp nhiều hệ thống điều khiển Để thuận lợi cho việc phát triển, đảm bảo tính ổn định, dễ bảo trì, nâng cấp chương trình chíp khả trình hệ thống điều kiển, hệ điều hành đời Các hệ điều hành quản lý tài nguyên hệ thống điều khiển phục vụ cho việc phát triển chương trình Ngoài ra, hệ thống điều khiển có yêu cầu việc đáp ứng thời gian thực quan trọng nên hệ điều hành phải hệ điều hành thời gian thực Nên tác giả lựa chọn đề tài “Nghiên cứu đánh giá hệ thống điều khiển thời gian thực RTOS” đặc biệt hệ điều hành thời gian thực mã nguồn mở để giúp trình phát triển chương trình điều khiển nhanh hiệu hệ thống điều khiển Mục đích nghiên cứu luận văn, đối tượng, phạm vi nghiên cứu: Mục đích nghiên cứu luận văn tìm hiểu đặc điểm hệ điều hành thời gian thực, đưa đặc điểm để đánh giá hệ điều hành Đối tượng nghiên cứu hệ điều hành thời gian thực Phạm vi nghiên cứu nghiên cứu đánh giá số hệ điều hành thời gian thực mã nguồn mở dựa tảng Linux Ngoài ra, Luận văn có tiến hành thực ứng dụng hệ điều hành thời gian thực vào mô hệ thống điều khiển động điện chiều hệ thống thời gian thực Tóm tắt cô đọng nội dung đóng góp tác giả Luận văn giới thiệu khái niệm thời gian thực, hệ điều hành thời gian thực tìm hiểu đặc điểm yêu cầu hệ điều hành thời gian thực Tiếp theo, luận văn nghiên cứu nguyên lý đặc điểm số hệ điều hành thời gian thực Sau dựa đặt điểm hệ điều hành thời gian thực, Luận văn tiến hành đánh giá số hệ điều hành thời gian thực (Xenomai RTAI) Sau đánh giá hệ điều hành, Tác giả tiến hành lựa chọn, xây dựng bước thực hệ thống thời gian thực RTAI ứng dụng hệ thống thời gian thực tảng PC vào mô điều khiển động điện chiều Qua trình thực luận văn, Tác giả đưa đặc điểm để đánh giá hệ điều hành thời gian thực, thực hệ thống thời gian thực ứng dụng hệ điều hành thời gian thực vào mô điều khiển động điện chiều Phương pháp nghiên cứu Luận văn sử dụng phương pháp nghiên cứu lý thuyết: từ yêu cầu hệ thống điều khiển để đưa đặc điểm để đánh giá hệ điều hành thời gian thực sử dụng hệ thống điều khiển phương pháp thực nghiệm: xây dựng hệ điều hành thời gian thực điều khiển động điện chiều, đánh giá khả hệ điều khiển trình thiết kế mạch điều khiểm động điện chiều Kết luận Luận văn thực công việc sau: đưa yêu cầu, đặc điểm để đánh khả đáp ứng thời gian thực hệ điều hành thời gian thực; tiến hành đo đạc đánh giá hệ điều hành thời gian thực: RTAI Xenomai; lựa chọn, xây dựng ứng dụng hệ điều hành thời gian thực RTAI vào điều khiển động điện chiều; cho thấy tính linh hoạt hệ thống thời gian thực RTAI việc thiết kế, kiểm nghiệm hệ thống điều khiển (hệ thống điều khiển thực khối simulink/Matlab) qua ví dụ mô điều khiển động điện chiều Hy vọng thành luận văn ứng dụng vào thực tế giúp cho công việc thiết kế, nghiên cứu đánh giá hệ thống điều khiển nhanh thuận lợi Lời cam đoan Tôi xin cam đoan luận văn thực hiện, không chép, sửa chữa từ nội dung luận văn khác Hà Nội, ngày… tháng … Năm …… Học viên Nguyễn Xuân Thái Mục lục Danh mục ký hiệu viết tắt .6 Danh mục bảng biểu .7 Danh mục đồ thị, hình vẽ .9 Lời mở đầu 12 CHƢƠNG 1: GIỚI THIỆU VỀ HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC 14 1.1 Hệ thống thời gian thực 14 1.2 Hệ điều hành thời gian thực (Real Time Operating System - RTOS) 14 1.3 Các thông số dùng để đánh giá, phân tích hệ điều hành thời gian thực 15 1.4 Các yêu cầu hệ điều hành thời gian thực 15 1.5 Lựa chọn tảng phát triển 16 CHƢƠNG 2: CÁC HỆ ĐIỀU HÀNH THỜI GIAN THỰC 18 2.1 Xenomai 18 2.1.1 Nguyên lý 18 2.1.2 API (Application programming interface – giao diện lập trình ứng dụng) 19 2.1.3 Các đặc điểm 22 2.1.3.1 Hỗ trợ nhiều luồng 22 2.1.3.2 Hỗ trợ kiểu đồng 22 2.1.3.3 Quản lý thời gian xung nhịp 22 2.1.3.4 Bộ nhớ định cở 22 2.1.3.5 Các tảng hỗ trợ 22 2.2 RTAI – Realtime Application Interface 23 2.2.1 Nguyên lý 23 2.2.2 Adeos 25 2.2.3 Lập lịch trình 27 2.2.4 API 28 CHƢƠNG 3: ĐÁNH GIÁ SO SÁNH CÁC HỆ ĐIỀU HÀNH THỜI GIAN THỰC 30 3.1 Hệ thống kiểm tra 30 3.2 Đánh giá, so sánh trễ ngắt sử dụng kết nối cổng song song lặp vòng 30 3.3 Trễ lập lịch trình 36 3.4 Thời gian chuyển khóa ngữ cảnh 41 3.5 Đánh giá kết 44 CHƢƠNG 4: THỰC HIỆN HỆ THỐNG THỜI GIAN THỰC 45 4.1 Cấu trúc hệ thống thời gian thực 45 4.1.1 Phần cứng 45 4.1.2 Hệ điều hành 45 4.1.3 Các phầm mềm sử dụng 45 4.2 Các bƣớc tiến hành cài đặt hệ điều hành thời gian thực RTAI 46 4.2.1 Chuẩn bị gói phần mềm cần thiết phục vụ cài dặt phần mềm 46 4.2.1.1 Các gói phục vụ chung cho tất phần mềm 46 4.2.1.2 Các gói phục vụ cho cài đặt nhân 46 4.2.1.3 Các gói phục vụ cho cài đặt rtai 46 4.2.1.4 Các gói phục vụ cho cài đặt comedi-lib 46 4.2.1.5 Các gói phục vụ cho cài đặt comedi-calibrate 46 4.2.1.6 Các gói phục vụ cho cài đặt qrtailab 47 4.2.2 Chuẩn bị cài cho hệ thống thời gian thực 47 4.2.2.1 Bộ cài Nhân 47 4.2.2.2 Bộ cài RTAI 47 4.2.2.3 Bộ cài COMEDI 47 4.2.2.4 Bộ cài QRTAILab 48 4.2.3 Thực cài đặt phần mềm 48 4.2.3.1 Thực cài đặt phiên quản lý hệ điều hành GRUB 0.97 48 4.2.3.2 Thực cài đặt vá nhân hỗ trợ thời gian thực 49 4.2.3.3 Cài đặt module hỗ trợ lập trình thời gian thực RTAI 51 4.2.3.4 Cài đặt trình điều khiển thiết bị cho thiết bị mở rộng COMEDI 52 4.2.3.5 Cài đặt module hỗ trợ thời gian thực RTAI, cập nhập hỗ trợ thêm module truy nhập liệu COMEDI 53 4.2.3.6 Cài đặt công cụ giám sát thông số hệ thống QRTAILAB 56 4.2.3.7 Cài đặt môi trƣờng phát triển ứng dụng thời gian thực Matlab 57 CHƢƠNG 5: ỨNG DỤNG HỆ ĐIỀU HÀNH THỜI GIAN THỰC TRONG ĐIỀU KHIỂN ĐỘNG CƠ MỘT CHIỀU 60 5.1 Giới thiệu động chiều 60 5.1.1 Nguyên lý làm việc 60 5.1.2 Mô hình hóa động 61 5.1.3 Đặc điểm làm việc động chiều thay đổi điện áp phần ứng 62 5.2 Giới thiệu mô hình điều khiển tốc độ động điện chiều 63 5.2.1 Sơ đồ khối điều khiển đốc độ động điện chiều 63 5.2.2 Sơ đồ cấu trúc điều khiển tốc độ động điện chiều 64 5.2.3 Hàm truyền mô hình ảnh laplace phần tử hệ thống 66 5.2.3.1 Động điện chiều 66 5.2.3.2 Khối chỉnh lƣu cầu ba pha dùng thyristor 67 5.2.3.3 Khâu phản hồi tốc độ 69 5.2.3.4 Khâu phản hồi dòng điện 70 5.2.3.5 Khâu điều chỉnh dòng điện 70 5.2.3.6 Khâu điều chỉnh tốc độ 71 5.3 Tính toán thiết kế hệ thống điều khiển tốc độ 71 5.3.1 Tính toán thông số cho động điện chiều môn tự động hóa 71 5.3.1.1 Thực tính toán 71 5.3.1.2 Tính toán hàm truyền cho mô hình mô 72 5.3.2 Tính toán thông số chuyển đổi điện áp 73 5.3.2.1 Lựa chọn linh kiện cho biến đổi điện áp 73 5.3.2.2 Hàm truyền khâu chỉnh l ƣu ba pha dùng thyristor 74 5.3.3 Tính toán thông số khối phản hồi 74 5.3.3.1 Khối phản hồi tốc độ 74 5.3.3.2 Khâu phản hồi dòng điện 75 5.4 Tính toán khối điều chỉnh dòng điện tốc độ 75 5.4.1 Tính tóa mô hình khâu điều chỉnh dòng điện 75 5.4.2 Tính tóa mô hình khâu điều chỉnh tốc độ 77 5.4.3 Thực khâu giới hạn vật lý hệ thống mô 80 5.5 Mô hình mô kết mô 82 5.5.1 Mô hình mô hệ thống 82 5.5.2 Các tín hiệu đặt để đánh giá hệ thống 83 5.5.3 Đáp ứng hệ thống với tín hiệu đặt tải 84 5.6 Mô với phân tử chuẩn matlab 86 5.6.1 Mô hình hệ thống sử dụng phần tử chuẩn Matlab 87 5.6.2 Kết mô 87 5.7 Rời rạc hóa mô hình 89 5.7.1 Mô hình hệ thống sử dụng phần tử rời rạc 90 5.7.2 Kết mô 90 5.8 Mô thời gian thực 92 5.8.1 Mô hệ thồng điều khiển động điện chiều hệ thống thời gian thực 92 5.8.1.1 Sơ đồ mạch điện toàn hệ thống đƣợc sủ dụng mô 92 5.8.1.2 Thực biên dịch sang chƣơng trình thực thi 93 5.8.1.3 Kết mô hệ thống 95 5.8.2 Mô mạch mạch lực mạch điều khiển hệ thống hai hệ điều hành thời gian thực 97 5.8.2.1 Sơ đồ mạch điện hệ thống đƣợc tách 97 5.8.2 Kết thực chương trình 98 CHƢƠNG 6: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN 101 Danh mục ký hiệu viết tắt Viết tắt Tiếng việt Tiêng anh OS Operate System Hệ điều hành RTOS Real Time Operating System Hệ điều hành thời gian thực ISA International Society for Hiệp hội đo lƣờng điều khiển Measurement and Control quốc tế Portable Operating System Giao tiếp hệ điều hành khả chuyển POSIX Interface FSU Số thực dạng dấu phẩy động Floating Storage Unit GPCPU General purpose central processing Đơn vị xử lý trung tâm đa dụng unit GPL General Public Licens Giấy phép công cộng LGPL GNU Lesser General Public Giấy phép công cộng hạn chế License HAL Hardware Abstraction Layer Lớp trừu tƣợng phần cứng API Application programming interface Giao tiếp chƣơng trình ứng dụng RTDM Mô hình trình điều khiển thiết bị Realtime Device Driver Model thời gian thực LOC Lines Of Code Các dòng lệnh Adeos Adaptive Domain Environment for Môi trƣờng hoạt động thích nghi Operating Systems cho hệ điều hành Danh mục bảng biểu Bảng 4.1: Cài đặt gói phần mềm phục vụ cài đặt chung cho hệ thống 46 Bảng 4.2: Các gói phần mềm phục vụ cài đặt cho nhân hệ thống 46 Bảng 4.3: Các gói phần mềm phục vụ cài đặt cho vá thời gian thực RTAI 46 Bảng 4.4: Các gói phần mềm phục vụ cài đặt thƣ viện trình điều khiển Comedi 46 Bảng 4.5: Các gói phần mềm phục vụ cài đặt kiểm thử trình điều khiển Comedi 46 Bảng 4.6: Các gói phần mềm phục vụ cài đặt phần mềm giám sát trình QRTAILAB 47 Bảng 4.7: Các lệnh cài đặt nhân hệ thống 47 Bảng 4.8: Các lệnh cài đặt phần mềm thời gian thực 47 Bảng 4.9: Các lệnh cài đặt trình điều khiển thiết bị Comedi 47 Bảng 4.10: Các lệnh cài đặt phần mềm giám sát trình QRTAILAB 48 Bảng 4.11: Các lệnh thực lƣu lại cấu hình phiên Grub 48 Bảng 4.12: Các lệnh thực gỡ bỏ gói phần mềm Grub 48 Bảng 4.13: Các lệnh thực cài đặt gói phần mền grub legacy (GRUB 0.97) 49 Bảng 4.14: Các lệnh thực tạo file cấu hình khởi động cho hệ thống 49 Bảng 4.15: Các lệnh thực sửa đổi mã nguồn nhân 49 Bảng 4.16: Các lệnh thực tạo file cấu hình biên dịch nhân 49 Bảng 4.17: Các lệnh thực biên dịch nhân 51 Bảng 4.18: Các lệnh thực vài đặt nhân 51 Bảng 4.19: Các lệnh thực cài đặt vá thời gian thực RTAI 51 Bảng 4.20: Các lệnh thực cài đặt trình điều khiển thiết bị truy nhập liệu 52 Bảng 4.21: Các lệnh thực cài đặt thƣ việc hỗ trợ lập trình để khai thác thiết bị truy nhập liệu (thƣ việc COMEDILIB) 52 Bảng 4.22: Các lệnh thực cài đặt công cụ chỉnh, kiểm định thiết bị truy nhập liệu(COMEDI-CALIBRATE) 52 Bảng 4.23: Thêm thƣ viện trình điều khiển truy nhập liệu mở rộng vào vá thời gian thực RTAI 53 Bảng 4.24: Thực biên dịch cài lại module RTAI tích hợp trình điều khiển Comedi 54 Bảng 4.25: Tải module RTAI vào nhân 54 Bảng 4.26: Cài đặt phần mềm giám sát trình Qrtailab 56 Bảng 4.27: Tạo đƣờng dẫn cho phép truy nhập vào file matu2k8b.iso 57 Bảng 4.28: Cài đặt matlab 57 Bảng 4.29: Tải mã nguồn vá RTAI vào thƣ viện toolbox matlab 58 Bảng 5.1: Các thông số động điện chiều 71 Speed respond 1000 900 800 600 500 400 300 200 100 0 Time[s] 10 10 Hình 5.24: Tốc độ động mô hình liên tục Current respond 35 30 25 20 Current[A] Speed[rpm] 700 15 10 -5 Time[s] Hình 5.25: Dòng điện phần ứng động mô hình liên tục 88 Ta nhận thấy dòng điện động phần ứng mô hình hàm truyền có giá trị phù hợp với giá trị trung bình dòng điện mô hình sử dụng phần tử chuẩn matlab Tốc độ động hai mô hình tƣơng đƣơng Nhƣ điều khiển đƣợc đảm bảo sử dụng đƣợc mô hình 5.7 Rời rạc hóa mô hình Mục đích luận văn sử dụng hệ điều hành thời gian thực để điều khiển tốc độ động cở chiều đó, hệ thống điều khiển phải đƣợc thực miền số Do ta tiến hành chuyển sang miền số phần tử hệ thống Ngoài ra, để mô thời gian thực mạch điều khiển ta thực tách phần mạch lực mạch điều khiển riêng Mặt khác, thời dùng để tính toán mô thời gian lấy mẫu tín hiệu khác (thời gian tính toán mô lớn thời gian lấy mẫu tín hiệu Do đo ta phải thêm khâu trễ khâu rời rạc hóa để nghép nối khối có tốc độ lấy mẫu tín hịêu khác Công thức chuyển đổi từ laplace sang miền số z: G(s) = b b  e  aT  G(z) = s+a a z  e aT (5.79) 89 5.7.1 Mô hình hệ thống sử dụng phần tử rời rạc Hình 5.26: Mô hình mô sử dụng phần tử rời rạc 5.7.2 Kết mô Để mô không gian số, ta chọn thời gian tính toán mô phần tử Ts = 10 -5 thời gian lấy mẫu tín hiệu sampling = 10 -3 90 Speed respond 1000 900 800 Speed[rpm] 700 600 500 400 300 200 100 0 Time[s] 10 Hình 5.27: Tốc độ động mô hình rời rạc Current respond 35 30 25 Current[A] 20 15 10 -5 Time[s] Hình 5.28: Dòng điện động mô hình rời rạc 91 10 Ta nhận thấy tốc độ động không thay đổi nhiều, dòng điện chạy qua động có thay đổi biên độ dao động tín hiệu vào thay đổi nhƣng giá trị hoàn toàn phù hợp Ta sử dụng module để tiến hành mô thời gian thực 5.8 Mô thời gian thực Ta thực mô với tải tuyến tính với tốc độ đặc trưng mô mem mL=JL với JL = 0,5 (Kg.m2 ) Tốc độ đặt mong muốn 600 rpm 5.8.1 Mô hệ thồng điều khiển động điện chiều hệ thống thời gian thực 5.8.1.1 Sơ đồ mạch điện toàn hệ thống đƣợc sủ dụng mô 92 Load Discre te , Ts = Ts s 0.5 powe rgui TL g A A B B - C A- F+ F- DC Machine1 DC Voltage C Driver B A E Alpha dc A+ Series RLC Branch Pulses C + m Vc Limit Converter start Current PI Controller Vc PI Alpha Vc2 Speed PI Controller Rate Limit -Kstart1 Convert to Volt num(z) num(z) den(z) den(z) Tn flter N filter num(z) PI N Limit den(z) Ia Limit I*a flter -K- -K- -K- -K- Speed Current num(z) num(z) den(z) den(z) Hình 5.29: Sơ đồ hệ thống đƣợc sử dụng mô hệ điều hành thời gian thực 5.8.1.2 Thực biên dịch sang chƣơng trình thực thi Để biên dịch mô hình thành ứng dụng thực thi ta tiến hành nhƣ sau Trong cửa sổ Simulink mô hình cần biên dịch chọn “Simulation”  “Configuration Parameters” Sẽ bảng điều khiển: 93 Hình 5.30: Bảng điều khiển Mục “System target file” “Real-Time Workshop”: chọn rtai.tlc thông số bảng điều khiển nhƣ Chú ý: mô hình phải đƣợc chạy môi trƣờng mô thời gian tính toán mô cố định 94 Hình 5.31: Bảng cài đặt môi trƣờng thực biên dịch Sau cài đặt ta ấn nút build bảng điều khiển “Real-Time Workshop” 5.8.1.3 Kết mô hệ thống a Kết mô chƣơng trình giám sát thời gian thực b Kết đƣợc lƣu lại vẽ lại Matlab 95 600 Speed Motor Speed Setpoint 500 Speed [rpm] 400 300 200 100 0 10 Ts = 0.001 [s] 12 14 16 18 Hình 5.32: Tốc độ động mô thời gian thực a Kết mô chƣơng trình giám sát thời gian thực b Kết đƣợc lƣu lại vẽ lại Matlab 96 35 Current Motor Current Setpoint 30 25 Current [A] 20 15 10 -5 10 Ts = 0.001 [s] 12 14 16 18 Hình 5.33: Dòng điện phần ứng động mô thời gian thực 5.8.2 Mô mạch mạch lực mạch điều khiển hệ thống hai hệ điều hành thời gian thực 5.8.2.1 Sơ đồ mạch điện hệ thống đƣợc tách Discre te , Ts = Ts s sfun_comedi_data_write -KRate Limit Convert to Volt Vc Limit Alpha -K- powe rgui start2 Converter Angle_s Alpha num(z) num(z) den(z) den(z) Tn flter N filter Vc Current PI Controller PI num(z) PI N Limit Speed setpoint Speed PI Controller den(z) Ia Limit I*a flter 0.5 Ia setpoint 0.5 Ia Ia sfun_comedi_doi_write Speed motor Speed Hình 5.34: Mạch điều khiển 97 sfun_comedi_data_read Start_out sfun_comedi_data_read start Current motor Ia Load Discre te , Ts = Ts s 0.5 powe rgui TL m g + A B A+ Series RLC Branch A F+ B AF- DC Machine DC Voltage C dc C Alpha Three-Phase Source Thyristor converter E A Pulses B speed C Driver sfun_comedi_data_read sfun_comedi_data_write num(z) den(z) -KIa Alpha Angle sfun_comedi_data_write sfun_comedi_dio_write num(z) den(z) start Hình 5.35: Mạch Lực 5.8.2 Kết thực chƣơng trình a Kết mô chƣơng trình giám sát thời gian thực 98 700 Speed Motor Speed Setpoint 600 500 Speed [rpm] 400 300 200 100 -100 10 Ts = 0.001 [s] 12 14 16 18 b Kết đƣợc lƣu lại vẽ lại Matlab Hình 5.36: Tốc độ động mô thời gian thực thực hệ kết nối hai hệ thống a Kết mô chƣơng trình giám sát thời gian thực 99 60 Current Motor Current Setpoint 50 Current [A] 40 30 20 10 -10 10 Ts = 0.001 [s] 12 14 16 18 b Kết đƣợc lƣu lại vẽ lại Matlab Hình 5.37: Dòng điện động mô thời gian thực thực hệ kết nối hai hệ thống Từ kết mô ta thấy chất lƣợng đáp ứng động tốt, nhiên dòng điện động mô dao động mạnh Các dao động xuất nhiễu kết nối mô hình mô mạch điều khiển mạch lực 100 CHƢƠNG 6: ĐÁNH GIÁ KẾT QUẢ VÀ THẢO LUẬN Sau thời gian nghiên cứu đánh giá hệ điều hành thời gian thực, luận văn thực đƣợc số công việc nhƣ sau: Chƣơng 1: đƣa khái niệm tiêu, thông số để đánh giá tính thời gian thực hệ điều hành Chƣơng 2: tiến hành lựa chọn hệ điều hành tìm hiểu nguyên tắc hoạt động, hỗ trợ hệ điều hành việc quản lý tài nguyên hệ thống hệ điều hành chọn (Xenomai RTAI) Chƣơng 3: thực đo đạc đánh giá tính thời gian thực hai hệ điều hành với tiêu thông số đặt ra: trễ đáp ứng, trễ lớn đáp ứng hệ thống với ngắt tiến trình chu kỳ; thời gian chuyển khóa ngữ cảnh thực nhiệm vụ thời gian thực Chƣơng 4: xây dựng đƣợc bƣớc để thực hệ thống sử dụng hệ điều hành thời gian thực RTAI Chƣơng 5: thiết kế hệ thống điều khiển động điện chiều cho động môn tự động hóa, sau tiến hành mô kiểm nghiệm hệ thống điều khiển động hệ thống thời gian thực Từ kết mô hệ thống điều khiển động điện chiều (kết mô trƣờng hợp mạch lực mạch điều khiển đƣợc tách riêng thực hai hệ thống thời gian thực kết mô toàn hệ thống điều khiển động hệ điều hành thời gian thực), ta thấy đƣợc kết mô phù hợp, thời gian đáp ứng mạch lực mạch điều khiển đảm bảo Ngoài ra, mô hai hệ thống ta thấy đƣợc tác động nhiễu ghép nối lên hệ thống mô từ cho ta đánh giá xác việc áp dụng hệ thống điều khiển vào thực tế Nhƣ vậy, luận văn thực đƣợc hệ thống thời gian thực, cho thấy ý nghĩa tính linh hoạt hệ thống thời gian thực việc kiểm nghiệm hệ thống điều khiển (mạch mô hệ thống điều khiển động điện chiều hoàn toàn thay đổi cho đối tƣợng khác thông qua sử đổi cá sơ đồ khối simulink) Hy vọng thành luận văn đƣợc ứng dụng vào thực tế giúp cho công việc thiết kế, nghiên cứu đánh giá hệ thống điều khiển đƣợc nhanh thuận lợi 101 TÀI LIỆU THAM KHẢO Brijesh Singh, Surya Prakash, Ajay Shekhar Pandey, Sinha S.K (2010), “Intelligent PI Controller for Speed Control of D.C Motor”, International Journal of Electronic Engineering Research, pp.87-100 Chams-Eddine Feraga, Ali Yousfi, Abdallah Bouldjedri (2008), “Modeling and Simulation of Three-phase ac-dc Converter-Fed dc Drive Systems with Uniform Pulse-Width Modulation Control”, Modern Applied Science, pp.16-19 EA AI Choon (2005), “DC motor speed control using microcontroller PIC 16F877A”, Malaysia, p.11-30 Markus Franke (2007), “A Quantitative Comparison of Realtime Linux Solutions”, Chemnitz, pp.11-41 Proctor F M and Shackleford W P (2001), “Real-time operating system timing jitter and its impact on motor control”, Proceedings of the SPIE Conference on Sensors and controls for Intelligent Manufacturing II, pp.1016 Quaranta G., Mantegazza P (2001), “Using MATLAB-SIMULINK RTW to build real time control applications in user space with rtai-lxrt”, Realtime Linux Workshop Milano, pp.1-3 Rafael V Aroca; Glauco Caurin (2009), “A Real Time Operating Systems (RTOS) Comparison”, Workshop de Sistemas Operacionais (WSO), pp.2441-2448 Ramesh K., Ayyar K., Nirmalkuma A., Gurusamy G (2010), “ Design of Current Controller for Two Quadrant DC Motor Drive by Using Model Order Reduction Technique”, International Journal of Computer Science and Information Security, pp.17-19 Roberto Bucher, Silvano Balemi (2004), “Rapid controller prototyping with Matlab/Simulink and Linux”, Control Engineering Practice 14, pp.186-192 10 Valery Vodovozov, Dmitri Vinnikov (2008) “Electronic systems of motor drive”, Tallinn, pp.142-152 11 Visser P.M., Broenink J.F (2006), “Controller System Design Trajectory”, Conference on Computer Aided Control Systems Design, pp.1910-1915 102 ... gian thực hệ điều hành, luận văn nghiên cứu đánh giá hệ điều hành thời gian thực cho hệ thống điều khiển Luận văn tiến hành đánh giá hệ điều hành thời gian thực (hệ điều hành thời gian thực RTAI... PC vào mô điều khiển động điện chiều Qua trình thực luận văn, Tác giả đưa đặc điểm để đánh giá hệ điều hành thời gian thực, thực hệ thống thời gian thực ứng dụng hệ điều hành thời gian thực vào... dụng hệ điều hành thời gian thực RTAI vào điều khiển động điện chiều; cho thấy tính linh hoạt hệ thống thời gian thực RTAI việc thiết kế, kiểm nghiệm hệ thống điều khiển (hệ thống điều khiển thực