B GIO DC V O TO TRNG I HC BCH KHOA H NI - HONG Vế TNG LM NGHIấN CU NNG CAO CHT LNG H IU KHIN CHO T CH NG BN CC Chuyờn ngnh : K thut iu khin v t ng húa LUN VN THC S KHOA HC K THUT IU KHIN V T NG HểA NGI HNG DN KHOA HC TS Nguyn Quang ch H Ni Nm 2015 LI CAM OAN Tụi xin cam oan ton b lun ny tụi t thc hin di s hng dn ca thy giỏo TS Nguyn Quang ch hon thnh lun ny, tụi ch s dng nhng ti liu c ghi danh mc ti liu tham kho v khụng chộp bt k ti liu no khỏc Nu phỏt hin cú s chộp tụi xin chu hon ton trỏch nhim H Ni, ngy thỏng nm 2015 Ngi thc hin Hong Vừ Tựng Lõm _ i MC LC LI CAM OAN MC LC DANH MC CC Kí HIU i ii v DANH MC CC CH VIT TT DANH MC CC HèNH V, TH ix x M U Khỏi quỏt chung 1 Tớnh cp thit ca ti i tng v phm vi nghiờn cu Phng phỏp nghiờn cu Ni dung v phm vi ca s i sõu nghiờn cu, gii quyt í ngha lý lun v thc tin ca ti B cc ca lun 3 4 Chng TNG QUAN V T CH NG 1.1 Khỏi nim v t 5 1.2 Phõn loi 1.2.1 t th ng (Passive Magnetic Bearing PMB) 1.2.2 t siờu dn (superconducting material bearing SMB) 7 1.2.3 t kiu lai (hybrid magnetic bearing HMB) 1.2.4 t ch ng (Active Magnetic Bearing AMB) 1.3 t ch ng 1.3.1 Cu to v phõn loi 1.3.2 Nguyờn lý nõng s dng lc t 1.3.3 c tớnh ca t ch ng 10 10 11 12 1.4 ng dng 1.4.1 ng dng ũi hi vụ trựng 1.4.2 ng dng yờu cu tc cao 1.4.3 ng dng mụi trng lm vic khc nghit 1.4.4 ng dng ũi hi ma sỏt nh 12 13 13 15 16 Chng Mễ HèNH TON HC CA T CH NG CC 17 17 _ ii 2.1 C s toỏn hc ca h nõng t trng 2.1.1 Gi thit n gin húa 2.1.2 Mch t n gin 2.1.3 t cm 2.1.4 Mt t thụng 17 17 18 20 22 2.1.5 Nng lng t trng v lc t 2.2 H truyn ng vi sai 2.2.1 Mụ t toỏn hc 22 24 25 2.2.2 S 2.3 Mụ hỡnh hai t ch ng bn cc gn vi trc nõng 26 27 2.3.1 Mụ hỡnh mt t gn vi trc nõng 2.3.2 Mụ hỡnh hai t gn vi trc nõng Chng TNG HP H IU KHIN CHO T CH NG CC 3.1 Tng hp cỏc b iu khin ca t theo mt phng 3.1.1 Mụ t toỏn hc cỏc khõu mụ hỡnh iu khin 28 31 36 36 37 38 a B khuch i cụng sut 38 b Khõu o dũng in - phn hi dũng 38 c Khõu o v trớ - phn hi v trớ 38 3.1.2 Tng hp mch vũng dũng in 40 3.1.3 Tng hp mch vũng v trớ 41 3.2 Tng hp h iu khin h hai t cc 43 3.3 Tng hp b iu khin bự tỏc ng xen kờnh hiu ng quay hi chuyn 45 Chng 47 Mễ PHNG H THNG IU KHIN T CH NG CC 4.1 S mụ phng 4.2 Kt qu mụ phng 4.2.1 Quỏ trỡnh ng 47 48 52 52 a Quỏ trỡnh nõng trc t v trớ ban u 52 b Chu tỏc ng ca ngoi lc 54 _ iii c ỏp ng dũng in 56 4.2.2 nh hng ca hiu ng quay hi chuyn quỏ trỡnh lm vic ca h thng 57 a, V trớ v gúc nghiờng ti tõm ca trc rotor 57 b,So sỏnh ỏp ng v trớ ti hai trc trng hp xột v khụng xột n tỏc ng xen kờnh hiu ng quay hi chuyn 58 4.3 Kt lun 60 KT LUN V KIN NGH Kt lun Kin ngh 61 61 62 TI LIU THAM KHO PH LC 63 65 _ iv Danh mc cỏc ký hiu DANH MC CC Kí HIU t thm ca vt liu st t à0 t thm ca khụng khớ àr t thm tng i ca vt liu st t B Mt t thong B0 Mt t thụng danh nh Ba Mt t thụng khe h khụng khớ T thong fe T thụng lừi thộp a T thụng khe h khụng khớ T thụng múc vũng ca cun dõy L in cm L0 in cm riờng danh ngha Wa Nng lng t trng tớch ly khe h khụng khớ Va Th tớch khe h khụng khớ Sfe Tit din mt ct ngang ca vt liu st t Sa Tit din mt ct khe h khụng khớ l Chiu dy lừi thộp hỡnh C w Chiu rng lừi thộp hỡnh C lC Chiu di ng t thụng lừi thộp hỡnh C lI Chiu di ng t thụng lừi thộp hỡnh I g Khe h khụng khớ ti v trớ danh nh _ v Danh mc cỏc ký hiu N S vũng dõy i Dũng in tc thi R T tr ca mch t lfp Chiu di ca ng sc t àmt dn t ( t thm) ca vt liu S Din tớch mt ct ca ng sc t Rg T tr ca khe h khụng khớ Rc T tr ca lừi thộp hỡnh C RI T tr ca lừi thộp hỡnh I x Ta ca lừi t hỡnh ch I theo phng x H Cng t trng Hfe Cng t trng lừi thộp Ha Cng t trng khe h khụng khớ IB Thnh phn dũng in phõn cc ib Thnh phn dũng in iu khin i1 Dũng in iu khin ca cun dõy nam chõm in i3 Dũng in iu khin ca cun dõy nam chõm in F1 Lc t hng tõm ca cun dõy nam chõm in F3 Lc t hng tõm ca cun dõy nam chõm in Fxx Lc t hng tõm theo phng x ki H s lc dũng in kx H s lc chuyn v _ vi Danh mc cỏc ký hiu ax Gia tc theo phng x fkmy Lc tng tỏc trc x lờn trc y fkmx Lc tng tỏc trc y lờn trc x Kmx, Kmy H s gúc lch theo phng x, y er Gúc lch pha dũng in xoỏy x, y Gúc lch pha theo phng x, y Nx, Ny Momen quay tng tỏc ng lờn trc x, y Nxg, Nxi, Nxd Momen quay trng lc, dũng in v v trớ tỏc ng lờn trc x Nyg, Nyi, Nyd Momen quay trng lc, dũng in v v trớ tỏc ng lờn trc y GC Hm truyn b iu khin GP Hm truyn i tng x1, y1 Ta rotor theo phng x, y ca t x2, y2 Ta rotor theo phng x, y ca t xp, yp Ta rotor theo phng x, y h chuyn ng tnh tin xr, yr Ta rotor theo phng x, y h chuyn ng nghiờng Fx, Fy Lc t dũng in sinh theo phng x, y Fx1, Fy1 Lc t dũng in sinh theo phng x1, y1 Fx2, Fy2 Lc t dũng in sinh theo phng x2, y2 Fxp, Fyp Lc tnh tin theo phng x, y Fxr, Fyr Lc nghiờng theo phng x, y ix1, iy1 Dũng in iu khin theo phng x, y ca t ix2, iy2 Dũng in iu khin theo phng x, y ca t _ vii Danh mc cỏc ký hiu ixp, iyp Thnh phn dũng in h ta tnh tin theo phng x, y ixr, iyr Thnh phn dũng in h ta nghiờng theo phng x, y ga Gia tc trng trng lrt Khong cỏch gia Ii Momen quỏn tớnh theo trc x, y ku H s thay i in cm Rx B iu khin v trớ RI B iu khin dũng in x*, i* Giỏ tr t ca v trớ, dũng in KP, KI, KD H s t l, tớch phõn, vi phõn ca b iu khin PID Gamp,i, Tamp, Hm truyn, hng s thi gian, h s khuch i ca b khuch i Kamp Wi, Ki, Ti Wx, Kx, Tx Gcd, L, R, Ti cụng sut Hm truyn, hng s thi gian, h s khuch i ca khõu o dũng in Hm truyn, hng s thi gian, h s khuch i ca khõu o v trớ Hm truyn, in cm, in tr, hng s thi gian ca cun dõy _ viii Danh mc cỏc ch vit tt DANH MC CC CH VIT TT Vit tt Ting Anh Ting Vit AMB Active Magnetic Bearing t ch ng PMB Passive Magnetic Bearing t th ng SMB Superconducting material bearing t siờu dn HMB Hybrid magnetic bearing t kiu lai HTS High temperature superconduting Vt liu siờu dn nhit cao MMF Magnetomotive Force MMF Lc t ng PID Proportional Integral Derivative B iu khin t l tớch phõn vi phõn KCS Khuch i cụng sut BK B iu khin _ ix Chng Mụ phng h thng iu khin t ch ng cc 4.2 Kt qu mụ phng Mt cỏch tng quỏt, ta tin hnh mụ phng quỏ trỡnh ng v lm vic ca h thng hai t ch ng ni ng trc rotor theo trỡnh t nh sau : - Quỏ trỡnh ng : rotor cha quay, cỏc trc thc hin quỏ trỡnh nõng trc rotor t v trớ ban u (y1= 0,7 mm, y2 = 0,7 mm, x1 = 0,2 mm, x2 = 0,2 mm ) n v tr cõn bng, sau nõng trc n v trớ cõn bng xột thờm nh hng ca nhiu lc bờn ngoi tỏc ng nhm kho sỏt c tớnh ca b iu khin - Sau quỏ trỡnh ng, h thng i vo lm vic Khi rotor ang quay vi tc ln, xột tỏc ng xen kờnh hiu ng quay hi chuyn cú lc tỏc ng lm trc rotor nghiờng v trớ cõn bng 4.2.1 Quỏ trỡnh ng a Quỏ trỡnh nõng trc t v trớ ban u Hỡnh 4.8 ỏp ng dch chuyn ca t theo phng x v phng y _ 52 Chng Mụ phng h thng iu khin t ch ng cc Nhn xột: Trong quỏ trỡnh ng, trc t v trớ ban u nhanh chúng c nõng lờn n v trớ cõn bng n nh ti Thi gian ỏp ng khong 0,1 s Do theo phng y khong cỏch t im ban u n im t l ln hn so vi phng x, ú lc nõng trc theo phng y s ln hn lc nõng trc theo phng x Vi khe h khụng khớ mi cc l 1mm, quỏ iu chnh theo phng x l 1,5% , quỏ iu chnh theo phng y l 7% Hỡnh 4.9 ỏp ng dch chuyn ca t theo phng x v phng y (a) (b) Hỡnh 4.10 Qu o chuyn ng ca rotor : a, t , b t _ 53 Chng Mụ phng h thng iu khin t ch ng cc Nhn xột: Qu o chuyn ng ca trc x2 v y2 cng tng t nh trc x1 v y1 Xut phỏt t v trớ ban u, t tỏc ng nõng trc lờn v trớ cõn bng ti tõm Do quỏn tớnh nờn trc nõng vt quỏ v trớ cõn bng mt lng nh, sau ú quay tr v v n nh ti gc ( 0; 0) b Chu tỏc ng ca ngoi lc Sau nõng rotor t im ban u n v trớ cõn bng, xột mt lc tỏc ng lờn u trc l F(Fx1; Fy1) = ( 10; 10 N): tng ng vi gúc lch 450 v biờn 14,1 N Hỡnh 4.11 ỏp ng v trớ ca trc theo phng x v y chu tỏc ng ca ngoi lc _ 54 Chng Mụ phng h thng iu khin t ch ng cc Hỡnh 4.12 ỏp ng v trớ ca trc lc theo phng x v y chu tỏc ng ca ngoi lc (a) (b) Hỡnh 4.13 Qu o chuyn ng ca rotor: a t 1, b t Nhn xột : Do tỏc ng ca ngoi lc, trc b y v trớ cõn bng ti tõm, qu o chuyn ng lch mt gúc tng ng 450 theo hng ca ngoi lc Do tng tỏc gia u trc nờn t 2, v trớ trc cng b lch i gúc tng ng 450; nhiờn, lch nh hn dch chuyn ca v ln lt l 0,003 mm v 0,0015 mm Sau ú, trc nhanh chúng tr li v trớ cõn bng n nh ti gc _ 55 Chng Mụ phng h thng iu khin t ch ng cc c ỏp ng dũng in Hỡnh 4.14 Dũng in iu khin ca t theo phng x Hỡnh 4.15.Dũng in iu khin ca t theo phng y Hỡnh 4.16 Dũng in iu khin ca t theo phng x Hỡnh 4.17 Dũng in iu khin ca t theo phng y _ 56 Chng Mụ phng h thng iu khin t ch ng cc Nhn xột: ỏp ng dũng in ca t l tng t Quỏ trỡnh ng, sai lch v trớ ban u ln nờn dũng in tng vt to lc nõng ln, nhanh chúng a trc v v trớ cõn bng i vi phng x: Sau a trc v v trớ cõn bng thỡ dũng in tr v giỏ tr Khi cú ngoi lc tỏc ng, giỏ tr dũng in tng lờn, to lc t i trng vi ngoi lc, nhm a trc v v trớ cõn bng i vi phng y: cha cú ngoi lc, sau a trc v v trớ cõn bng thỡ dũng in tr v giỏ tr ln hn cn to lc t cõn bng vi trng lng ca trc Khi cú ngoi lc tỏc ng, giỏ tr dũng in tng lờn, to lc t i trng vi ngoi lc, nhm a trc v v trớ cõn bng Thi gian trỡ giỏ tr dũng in ln theo phng y lõu hn theo phng x Kt qu ny l phng y cú v trớ ban u xa v trớ cõn bng hn, cn trỡ lc ln hn nhanh chúng a v trớ trc v cõn bng 4.2.2 nh hng ca hiu ng quay hi chuyn quỏ trỡnh lm vic ca h thng H thng hai t ch ng bn cc cú hin tng xen kờnh gia phng x v y trc rotor b nghiờng mt phng ngang hoc dc ca nú lm rừ nh hng ca hiu ng quay hi chuyn n quỏ trỡnh lm vic ca trc t, xột mt lc 15N tỏc ng theo phng x ca ụ trc t th nht Kt qu mụ phng vi tc quay ca rotor l 15000 rad/s a, V trớ v gúc nghiờng ti tõm ca trc rotor Hỡnh 4.18 ỏp ng v trớ tõm ca rotor theo phng x _ 57 Chng Mụ phng h thng iu khin t ch ng cc Hỡnh 4.19 ỏp ng úc nghiờng x ti tõm rotor g Hỡnh 4.20 ỏp ng v trớ tõm rotor theo phng y Hỡnh 4.21 ỏp ng gúc nghiờng y ti tõm rotor b,So sỏnh ỏp ng v trớ ti hai trc trng hp xột v khụng xột n tỏc ng xen kờnh hiu ng quay hi chuyn - th mu xanh tng ng vi ỏp ng ca trc trng hp khụng xột tng tỏc xen kờnh th mu tng ng vi ỏp ng trc trng hp xột n tng tỏc xen kờnh hiu ng quay hi chuyn _ 58 Chng Mụ phng h thng iu khin t ch ng cc Hỡnh 4.22 So sỏnh ỏp ng v trớ trc theo phng x Hỡnh 4.23 So sỏnh ỏp ng v trớ trc theo phng y Hỡnh 4.24 So sỏnh ỏp ng v trớ trc theo phng x Hỡnh 4.25 So sỏnh ỏp ng v trớ trc theo phng y _ 59 Chng Mụ phng h thng iu khin t ch ng cc Nhn xột: Khi tỏc dng mt lc 15N theo phng x ti trc 1, tõm ca rotor theo phng x thay i theo hng ca lc tỏc dng.Theo phng x, rotor nghiờng mt gúc x Do tỏc dng xen kờnh ca hiu ng quay hi chuyn, trc y cng b nghiờng mt gúc y, nhiờn tõm ca trc y khụng b tỏc ng Thi gian n nh sau chu tỏc ng ca lc nhiu l 0.05s Khi so sỏnh vi trng hp khụng xột n tỏc ng xen kờnh ( Hỡnh 4.22, 4.23, 4.24, 4.25 ) ta thy chu nh hng ca nhiu xen kờnh tỏc dng ca hiu ng quay hi chuyn, cht lng ca cú thay i, nhng khụng ỏng k Do ú, khụng cn thit phi thit k b bự xen kờnh trng hp ny 4.3 Kt lun B iu khin h truyn ng s dng t bng b iu khin PID ó t c cht lng tnh v ng nh mong mun, nh: - iu khin bỏm n nh cho h vi s thay i ca tớn hiu u vo: Khi tớn hiu iu khin u vo cú s thay i thỡ tớn hiu bỏm nhanh theo vi chớnh xỏc cao - Chuyn i thnh cụng h thng sang h ta tnh tin nghiờng Trong h ta mi, ó tỏch thnh cụng cỏc kờnh chuyn ng theo mi phng v thit k b iu khin c lp cho mi phng T ú cú th nhn bit rừ hn cỏc tớnh cht h thng - Khi chu nh hng ca nhiu xen kờnh tỏc dng ca hiu ng quay hi chuyn , cht lng ca cú thay i, nhng khụng ỏng k Do ú, khụng cn thit phi cú b iu khin bự cỏc tỏc ng xen kờnh ny _ 60 Kt lun v kin ngh KT LUN V KIN NGH Kt lun Cỏc h truyn ng in t ng s dng t thay cho c khớ ó mang n cỏc tớnh nng vt tri cho h nh: H thng cú tc chuyn ng rt ln, khụng yờu cu bụi trn v lm vic tt cỏc mụi trng nhit , ỏp sut rt cao hoc rt thp, Nhng ng dng ca nú cha cú tớnh ph bin v thụng dng vỡ kớch thc cũn cng knh, giỏ thnh cao Cỏc cụng trỡnh nghiờn cu hin trung vo vic thu nh kớch thc, gim giỏ thnh v bn vng lm vic cho cỏc loi t T ú, t khụng ch dng li cho cỏc ng dng c bit m cũn c s dng ph bin cụng nghip Ni dung nghiờn cu ca lun ỏn ny trung vo nghiờn cu ng dng cỏc b iu khin hin i cho t nhm ci thin cht lng iu khin v bn vng cho cỏc h truyn ng s dng t Nghiờn cu v t v i sõu v t l mt cũn mi Vit Nam Do vy, ti liu tham kho v lnh vc ny cũn ớt i Bng n lc ca bn thõn, tỏc gi cng ó ht sc c gng t c mt s úng gúp mi bc u nh sau: - T mi quan h c bn gia cỏc thụng s (t thụng, t tr, in cm, lc in t, nng lng t tớch ly, ) ca mt c cu nõng bng t trng, bn lun ỏn ó xõy dng c mi quan h ng lc hc cho h t bc t T ú tin hnh xõy dng c mụ hỡnh toỏn hc ca t ch ng cc - i vi h truyn ng in cú hai t hai u ca trc quay, cú tỏc ng xen kờnh v chu nhiu nhiu tỏc ng, lun ó thc hin thnh cụng vic chuyn h ta tỏch kờnh, xõy dng thnh cụng b iu khin tỏch kờnh cho t ch ng cc; ng thi cú xột n mt s yu t nh hng nhiu, nh tr t thụng dũng in xoỏy, hiu ng quay hi chuyn nhm nõng cao chõt lng iu khin _ 61 Kt lun v kin ngh Kin ngh Ni dung lun ỏn ó cú mt s úng gúp mi v iu khin t, nhng ch cp c mt s cũn rt khiờm tn lnh vc iu khin t núi riờng v s dng t cụng nghip núi chung Ch riờng lnh vc iu khin t hng tõm cng cũn mt s ni dung phi quan tõm tip nh sau: - t hot ng theo cỏc nh lut v c, in, t Vy nh hng ca t trng ngoi n hot ng ca t nh th no? Cỏc bin phỏp loi b nhiu? - Tin hnh kim nghim trờn mụ hỡnh thc nghim - ễ t lm vic tt cho cỏc thit b nh bm mỏu, nộn khớ, bm helium lng, lm m t, nhng h thng chu ti trng nng v ti trng xung thỡ bn vng ca iu khin s sao? Cũn mt s hin tng ó nờu u chng nh hin tng tr, lch trc ca lc hng tõm, s rung ng khụng cõn bng c hc h thng quay, ú l nhng cn c tip tc nghiờn cu H Ni, ngy thỏng nm 2015 Tỏc gi Hong Vừ Tựng Lõm _ 62 Ti liu tham kho TI LIU THAM KHO A.E Fitzgerzald, Charles Kingsley, Jr, Stephen D Umans, Electric machinery, sixth edition, McGraw - Hill, 2003 Akira Chiba, Adashi Fukao, Osamu Ichikawa, Masahide Oshima, Asatsugu Takemoto and David G Dorrell, Magnetic Bearings and Bearingless Drives, Newnes, 2005 Eric Maslen - University of Virginia, Department of Mechanical, Aerospace, and Nuclear Engineering, Magnetic Bearings, Charlottesville, Virginia, Revised June 5, 2000 Gerhard Schweitzer, Eric H Maslen, Magnetic Bearings - Theory, Design, and Application to Rotating Machinery, Springer-Verlag Berlin Heidelberg, 2009 Prof W Amrhein, ISMB 14, Linz, Austria August 11-14, 2014 Sensor controller Pa 12 Manual, Autonics Nguyn Quang ch, "Thit k h iu khin cho vũng bi t ch ng cc s dng cỏc b khuch i tuyn tớnh (Control of a 4-pole magnetic bearing using linear amplifiers)", Hi ngh ton quc v iu khin v T ng hoỏ - VCCA2011, pp 387 392 Bựi Quc Khỏnh, Nguyn Vn Lin, Phm Quc Hi, Dng Vn Nghi, iu chnh t ng truyn ng in, Nh xut bn Khoa hc v K thut, H Ni, 2004 Nguyn Doón Phc, Phan Xuõn Minh, Lý thuyt iu khin phi tuyn, NXB Khoa hc v K thut H Ni, 2003 10 Nguyn Doón Phc, Lý thuyt iu khin tuyn tớnh, NXB Khoa hc v K thut H Ni, 2007 11 Nguyn Phựng Quang, Matlab v Simulink dnh cho k s iu khin t ng, NXB Khoa hc v K thut H Ni, 2004 _ 63 Ti liu tham kho 12 Trn Lc Quõn, Trn Xuõn Minh, Nguyn Th Thanh Bỡnh, "iu khin tỏch kờnh ng cho vũng bi t ch ng bc t bng phng phỏp phn hi trng thỏi (Dynamic decoupling control for degree of freedom active magnetic bearing using state feedback method)", Hi ngh ton quc v iu khin v T ng hoỏ - VCCA-2011, pp 359 363 13 Hong Minh Sn, C s h thng iu khin quỏ trỡnh, NXB Bỏch khoa H Ni, 2006 _ 64 Ph lc PH LC N=200 %[vong] so vong cuon day R=3.1 % [om] L=12.61e-3 % [H] B0=0.058 %[T] m=1 %[kg] Ik=0.00241 % [kg.m2]momen quan tinh theo phuong z Ii=0.00298 %[kg.m2]momen quan tinh theo phuong x,y g=1e-3 %[m]khe ho khong tai diem can bang S=525e-6 %[m2]tiet dien mat cuc tu lrt= 0.125% [m]chieu dai o truc tu lcb=0.169 %[m]chieu dai khoang cach cam bien L0=N^2*4e-7*pi*S/(2*g) IB=2*g*B0/(N*4e-7*pi) Ksn= 5000 %he so khuech dai cua cam bien 5000V/m Ki= 2*L0*IB/g %thanh phan ti le theo dong dien Kx= 2*L0*IB^2/g^2 %thanh phan ti le theo vi tri wrm=2200; %tranfer n/s to rad/s K=100/R;%Ksi=Kamp*1/R Tu=L/R; Tkd=10.2e-3; KPi=Tkd/(2*K*Tu) TIi=1/(2*K*Tu) %% teta=0.3 Kmx=-sin(teta) Kmy=sin(teta) %% s5=-1/(2*Tu) _ 65 Ph lc s1=-25 s2=-20 s3=-30 s4=-1/(2*Tu)-(s1+s2+s3) KDx=2*Tu*((s1+s2)*(s3+s4)+s1*s2+s3*s4+Kx)/Ki KPx=(Kx-2*Tu*((s1+s2)*s3*s4+s1*s2*(s3+s4)))/Ki KIx=2*Tu*s1*s2*s3*s4/Ki %% Kxp=2*Kx s51=-1/(2*Tu) s11=-25 s21=-20 s31=-30 s41=-1/(2*Tu)-(s11+s21+s31) KDx1=2*Tu*((s11+s21)*(s31+s41)+s11*s21+s31*s41+Kxp)/Ki KPx1=(Kxp-2*Tu*((s11+s21)*s31*s41+s11*s21*(s31+s41)))/Ki KIx1=2*Tu*s11*s21*s31*s41/Ki %% Kxr=2*lrt*lrt*Kx/Ii Kir= Ki*lrt*lrt/Ii s52=-1/(2*Tu) s12=-10 s22=-15 s32=-20 s42=-1/(2*Tu)-(s12+s22+s32) KDx2=2*Tu*((s12+s22)*(s32+s42)+s12*s22+s32*s42+Kxr)/Kir KPx2=(Kxr-2*Tu*((s12+s22)*s32*s42+s12*s22*(s32+s42)))/Kir KIx2=2*Tu*s12*s22*s32*s42/Kir Gd=(wrm*Ik)/Ii _ 66 ... quan ổ từ Xây dựng mô hình toán học ổ từ cho trục quay với tốc độ cao Thiết kế điều khiển PID có điều khiển tách kênh cho ổ từ động bốn cực Khảo sát chất lượng hệ điều khiển cho ổ từ chủ động. .. - Nghiên cứu tổng quan ổ từ chủ động - Xây dựng mô hình toán học cho ổ từ chủ động cực - Nghiên cứu thiết kế hệ điều khiển mạch vòng kín đảm bảo ổn định cho hệ thống nâng từ trường sử dụng ổ từ. .. cầu chất lượng, luận văn sâu vào nghiên cứu ứng dụng điều khiển PID có điều khiển tách kênh để cải thiện chất lượng điều khiển hệ thống ổ từ Đề tài nghiên cứu bao gồm nội dung sau: Nghiên cứu tổng