Ph lc LI NểI U LI NểI U S bựng n cua tin b khoa hc k thut lnh vc iờn-in t-tin hc nhng nm gn õy ó dn n nhng thay i sõu sc v c mt lý thuyt ln thc tin lnh vc truyn in t ng.ú l s i v ngy cng hon thinca cỏc b bin i ụng sut,vi kớch thc gn nh, tỏc dng nhanh,d dng ghộp ni vi cỏc mch iu khin dựng vi mch in t,vi x lý, Cỏc h truyn ng in t ng ngy thng s dng nguyờn tc iu khin vecto cho cỏc ng c xoay chiu.Phn ln cỏc mch iu khin ú dựng k thut s vi phn mm linh hot,d dng thay i cu trỳc,tham s cng nh lut iu khin.iu ny lm cho cỏc h truyn ng in tng chớnh xỏc,lm cho vic chun húa ch to cỏc h truyn ng in hin i cú nhiu c tớnh lm vic khỏc nhau,d dng ng dng theo yờu cu cụng ngh sn xut Do vy, ỏn mụn hc tng hp h in c giỳp chỳng ta nm chc hn nhng kin thc c s nhng h thng truyn ng in kinh in ng thi nú cng nhm mc ớch cho chỳng ta tng bc tip cõn vi thc t,tip cn vi nhng h truyn ng in i Ni dung ỏn c chia lm chng: Chng 1: C s tý thuyt Chng 2: Tớnh toỏn ,thit k v mụ phng h truyn ng mỏy mi trũn cú th hon thnh c ỏn ny,bờn cnh s c gng ca cỏ nhõn em cng nh cỏc bn nhúm,cũn nh s hng dn v ch bo tn tỡnh ca thy giỏo hng dn, nhiờn thi gian nghiờn cu ngn v trỡnh bn thõn cũn hn ch nờn ỏn ca em khụng trỏnh thiu sút Em rt mong cỏc thy hng dn v b sung thờm ỏn ny c hon chnh hn Ngh An, ngy 16 thỏng 02 nm 2017 CHNG C S Lí THUYT 1.1 Gii thiu chung Mỏy mi cú hai loi chớnh: Mỏy mi trũn v mỏy mi phng Ngoi ra, cũn cú cỏc loi mỏy khỏc nhau: mỏy mi vụ tõm, mỏy mi rónh, mỏy mi ct, mỏy mi rng Thng trờn mỏy mi cú chi tit hoc bn kp chi tit v ỏ mi, trờn ú cú trc chớnh vi ỏ mi C hai u t trờn b mỏy Máy mài công nghiệp Máy mài tròn Máy mài Máy mài tròn Máy mài cắt Máy mài mặt đầu Các loại khác Máy mài rãnh Máy mài biên đá Máy mài tròn Máy mài vô tâm Máy mài phẳng Hỡnh 1.1 S phõn loi mỏy mi cụng nghip Mỏy mi trũn cú hai loi: mỏy mi trũn ngoi v mỏy mi trũn S biu din cụng ngh mi trũn c biu din trờn hỡnh 1-2 Đá mài Chi tiết a Máy mài tròn b Máy mài tròn Hỡnh 1.2 S gia cụng chi tit trờn mỏy mi trũn Cỏc dng chuyn ng mỏy mi trũn gm cú: - Chuyn ng chớnh l chuyn ng quay ca ỏ mi - Chuyn ng n dao l di chuyn tnh tin ca ỏ n dao theo hng dc trc (n dao dc trc) hoc theo hng ngang trc (n dao ngang), hoc chuyn ng quay ca chi tit (n dao vũng) - Chuyn ng ph l di chuyn nhanh ca ỏ hoc chi tit 1.2 Yờu cu truyn ng in mỏy mi trũn 1.2.1 Truyn ng chớnh Thụng thng truyn ng chớnh mỏy mi khụng yờu cu iu chnh tc nờn s dng ng c khụng ng b rotor lng súc mỏy mi c nng, trỡ tc ct khụng i mũn ỏ hay kớch thc chi tit gia cụng thay i, thng s dng truyn ng ng c cú phm vi iu chnh tc l D= (2 ữ 4)/1 vi cụng sut khụng i mỏy mi trung bỡnh v nh v = 50 ữ 80 m/s nờn ỏ mi cú ng kớnh ln thỡ tc quay ca ỏ khong 1000 vũng/phỳt nhng mỏy cú ng kớnh nh, tc ỏ rt cao ng c truyn ng l cỏc ng c c bit cú tc 24000 ữ 48000 vũng/phỳt hoc cú th lờn ti 150000 ữ200000 vũng/phỳt, ỏ mi gn trờn trc ng c Ngun ca ng c l cỏc b bin tn, cú th l cỏc mỏy phỏt tn s cao - bin tn quay hoc l cỏc b bin tn tnh - bin tn thyristor Mụmen cn tnh trờn trc ng c thng l 15 ữ20% mụmen nh mc Mụmen quỏ tớnh ca ỏ v c cu truyn lc li ln 500 ữ600% mụmen quỏn tớnh ca ng c, ú cn hóm cng bc ng c quay ỏ v khụng yờu cu o chiu quay ng c quay ỏ 1.2.2 Truyn ng n dao mỏy c nh, truyn ng quay chi tit dựng ng c khụng ng b nhiu cp tc (iu chnh s ụi cc p) vi D = (2 ữ4)/1 cỏc mỏy ln thỡ dựng h thng b bin i - ng c in mt chiu (BB - M), h KT - M cú D = 10/1 vi phng phỏp iu chnh tc bng iu chnh in ỏp phn ng Truyn ng n dao dc ca bn mỏy trũn c ln thc hin theo h BB M vi di iu chnh tc D = (20 ữ 25)/1 cũn truyn ng n dao ngang s dng thu lc 1.2.3 Truyn ng ph S dng ng c khụng ng b rotor lng súc 1.3 c tớnh c ca mỏy mi c tớnh ca c cu sn xut c khỏi quỏt bng phng trỡnh: ú: M c = M co + ( M dm M co )( ) dm Mco - Mụmen ng vi tc =0 Mdm - Mụmen ng vi tc nh mc dm Mc - Mụmen ng vi tc - s m ph thuc vo loi c cu sn xut Vi mỏy mi núi riờng v mỏy ct gt kim loi núi chung, q thng nhn hai giỏ tr =1 (ng vi truyn ng chớnh v = const) v =0 (ng vi truyn ng n dao M co = Mm = const) T ú, ta thy núi chung momen ti l khụng i Tuy nhiờn, vựng tc thp, lng n dao nh, lc ct b hn ch bi chiu sõu ct ti hn Trong vựng ny, tc n dao gim lm cho lc n dao v momen cng gim theo Vựng tc cao thỡ b gii hn bi cụng sut ca ng c truyn ng nờn ti ú, momen cng phi gim khụng lm cụng sut ca truyn ng quỏ ln Túm li, ta cú c tớnh c ph ti truyn ng quay chi tit nhsau: F F z ad v vz v gh a Truyền động v1 v2 v ad b Truyền động ăn dao Hỡnh 1.3 th c tớnh ph ti ca mỏy mi Nh vy, nhim v ca truyn ng ng c l phi lm c tớnh iu chnh ca nú gingc tớnh c ca mỏy ct - Ch lm vic: Khi gia cụng mi, chi tit quay liờn tc cũn ỏ mi di chuyn trờn b mt vựng cn gia cụng Do ú, ch lm vic ca truyn ng n dao l ch lm vic di hn v khụng yờu cu o chiu - Ch ti: Khi h thng lm vic, chi tit c lp trờn trc ca tang trng v quay vi tc t l vi tc ca trc ng c Do ú, ng c mang ti t u Do ch gia cụng khỏc nhau, cỏc chi tit khỏc nhau, nờn khụng qui i momen quỏn tớnh ca chi tit v trc ng c m coi chi tit nh mt ti cú sn trờn trc ng c - n nh tc : Rừ rng, tc quay cng n nh thỡ cht lng gia cụng cng cao, b mt mi cng nhn, búng Yờu cu i vi truyn ng n dao mỏy mi: % (5ữ10)% - Tớnh kinh t: Thit b cho h truyn ng phi r, nhng cung cp hiu qu cao nht cho h ng thi, thit b phi d kim v hot ng tin cy ch di hn Cn c vo yờu cu ra, ta phi thit k h thng t c nhng yờu cu sau: - Di iu chnh tc : D = max : = 480 : 48 = 10 : - iu chnh vụ cp tc , khụng yờu cu o chiu - iu chnh gi mụmen khụng i v bỏm theo momen ti - iu chnh gi n nh tc - Lm vic di hn, tin cy - Giỏ thnh h CHNG TNH TON,THIT K V Mễ PHNG H TRUYN NG MY MI TRềN 2.1 Chn phng ỏn truyn ng Nh trờn ó núi, chuyn ng quay ca chi tit mi chớnh l chuyn ng n dao i vi mỏy mi trũn, cỏc mỏy c nh, truyn ng quay chi tit (truyn ng n dao) thng dựng ng c khụng ng b nhiu cp tc , iu tc bng cỏch iu chnh s ụi cc cỏc mỏy ln thỡ dựng h thng b bin i - ng c mt chiu/ng c ng b Cụng sut m bi yờu cu l nh, ú õy s dựng ng c khụng ng b ba pha rotor lng súc truyn ng quay chi tit Trc õy, ng c in mt chiu thng c a chung hn, k c di cụng sut nh vỡ tớnh iu chớnh n gin v tuyn tớnh ca nú Tuy nhiờn, ngy nay, cụng ngh in t v vi iu khin phỏt trin mnh m, vic iu khin ng c khụng ng b khụng cũn l khú khn na, hn na ng c khụng ng b ba pha lng súc r hn ng c mt chiu cựng cụng sut nhiu v rt ph bin trờn th trng vi di cụng sut rng, ú, hon ton phự hp cho ng dng ca chỳngta Do yờu cu iu chnh trn tc nờn ta dựng b bin tn cp ngun cho ng c Hn na, vic dựng bin tn cho ta d dng m rng di iu chnh, d dng ỏp t cỏc k thut iu khin hin i, ỏp t nhanh v chớnh xỏc momen, iu chnh trn v n nh tc Ngoi ra, bin tn hot ng tin cy v chc chn, d dng ci t tham s iu khin, cú th dựng bin tn cho nhiu loi truyn ng Do ú, vic s dng bin tn ó tr thnh mt chun cụng nghip Cú nhiu hóng ln sn xut bin tn rt ni ting nh ABB, Siemens, vi cỏc sn phm rt ni ting trờn th trng, nhiờn õy, ta s thit k li b bin tn phc v cho bi toỏn yờu cu m khụng s dng bin tn sn cú Bin tn cú loi: bin tn trc tip v bin tn giỏn tip Sau õy s phõn tớch u nhc im ca tng loi chn loi bin tn thớch hp nht vi ng dng ca ta 2.1.1 Bin tn trc tip(Cycloconverter) Hỡnh 2.1: Bin tn trc tip s tia pha + u im: - Mch ch cn dựng van Tiristor thụng thng, quỏ trỡnh chuyn mch theo in ỏp li - B bin tn khụng s dng khõu trung gian mt chiu nờn hiu sut rt cao - Cú kh nng lm vic tn s thp thm c cú s c - Thng s dng cho di cụng sut rt ln n vi chc MW + Nhc im: - S dng nhiu van bỏn dn lm cho mch iu khin rt phc - H s cụng sut thp Túm li, vi ng dng l h truyn ng cho mỏy mi, ta khụng dựng loi bin tn ny 2.1.2 Bin tn giỏn tip: Bin tn giỏn tip khỏc bin tn trc tip ch nú cú khõu trung gian mt chiu Nh cú khõu trung gian mt chiu ny m khõu chnh lu v khõu nghch lu l cỏch ly v iu chnh c lp vi Tn s u nh ú cú th c iu chnh m khụng ph thuc tn s u vo Tựy thuc vo khõu trung gian mt chiu m phõn thnh bin tn ngun dũng v bin tn ngun ỏp a.Bin tn ngun dũng Hỡnh 2.2 Bin tn ngundũng Khõu trung gian mt chiu l cun khỏng Lf, thc hin chc nng ngun dũng cho b nghch lu + + - u im: Cú kh nng tr nng lng v li Khụng s ch ngn mch vỡ dũng in mt chiu c gi khụng i Phự hp cho di cụng sut ln trờn 100 kW Nhc im: Hiu sut kộm di cụng sut nh Cng knh vỡ cú cun khỏng H s cụng sut thp v ph thuc vo ph ti nht l ti nh Do ú, vi ng dng mỏy mi vi ti ch vo khong 2,2kW ca ta, bin tn ngun dũng rừ rng l khụng phự hp b Bin tn ngun ỏp Khõu trung gian mt chiu l t Cf, thc hin chc nng ngun ỏp cho b nghch lu + u im: - Phự hp vi ti nh, di 30kW - H s cụng sut ca mch ln (gn bng 1) - Hỡnh dng v biờn in ỏp khụng ph thuc ti, dũng in cho ti qui nh - Cú th ỏp dng k thut PWM gim tn hao súng hi bc cao, kh p mch momen + Nhc im: Khụng tr c nng lng v li, nu mun tr nng lng v li phi mc thờm mt khõu chnh lu mc song song ngc vi khõu chnh lu ban u hoc dựng chnh lu PWM hay bin tn gúc phn t Nh vy, n õy, ta thng nht chn b bin i l bin tn ngun ỏp 10 in ỏp ngc t lờn van IGBT ( hay dũng Collector ) l: UngIGBT = Ku Ung = 1,6 539 = 862,4 (V) Trờn c s dũng in chy qua v in ỏp ngc t qua van nghch lu ta chn loi IGBT Tờn van IGBT UCE max BSM10GD120DN1 1200 (V) IC UCE (bóo hũa) P(W) R(K/W) 15 (A) 2,7 80 1,52 Bng Thụng s IGBT 2.2.3 Mch iu khin L b phn khụng th thiu quyt nh s lm vic ca mch ng lc, m bo yờu cu v tn s, hỡnh dỏng in ỏp ca b bin tn u mch iu khin quyt nh B iu khin nghch lu gm khõu: Phỏtxung cho Phõnphi xung Khuych ixung Van Hỡnh 2.10 S ca h thng iu khin - Khõu phỏt xung ch o l khõu t dao ng to xung iu khin a n b phn phõn phi xung iu khin n tng tranzistor Khõu ny m nhn iu chnh xung mt cỏch d dng, ngoi nú cũn th m nhn luụn chc nng khuch i - xung Khõu phõn phi xung lm nhim v phõn phi cỏc xung iu khin vo khõu phỏt xung ch o Khõu khuch i trung gian cú nhim v khuch i xung nhn c t b phn phõn phi xung a n m bo kớch thớch m van 2.3 Tng hp b iu chnh DTC 2.3.1 Nguyờn lý ca phng phỏp DTC 26 DTC l t vit tt ca Direct Torque Control, tc l phng phỏp iu khin trc tip mụmen õy l mt phng phỏp mi xut hin vo gia nhng nm 80, Depenbrock v Takahashi c lp xut hai ti liu : Mirekte Selbstregelung (DSR) fur hochdynamische Drehfeldantriebe mit Stromrichterspeisung Depenbrock 1988 v A new quick Response and High-Efficiency control sreategy of an induction motor Takahashi 1986 ng c khụng ng b u tiờn c iu khin bng phng phỏp DTC c mt vo nm 1995 hóng ABB chto õy l mt phng phỏp mi, ú vic phi hp iu khin b bin tn v ng c khụng ng b l rt cht ch Logic chuyn mch ca bin tn da trờn trng thỏi in t ca ng c khụng ng b m khụng cn n iu ch rng xung ỏp ca bin tn Do s dng cụng ngh bỏn dn tiờn tin vi cỏc phn t tớnh toỏn cú tc cao m phng phỏp iu chnh trc tip mụmen cho cỏc ỏp ng u thay i rt nhanh, c vi phn nghỡngiõy Phng phỏp iu khin DTC cho phộp iu khin ng c khụng ng bụ theo mt nguyờn lý n gin: Lm Lm p, p, p, M= s i s = s r = / s r / sin (1-1) 2 Ls Lr L2m Ls Lr L2m õy l biu thc tớnh mụmen h ta tnh, gn cht vi trc dõy qun stator (, ) Vộc t t thụng rotor thng bin thiờn chm hn vộc t t thụng stator, ú cú th t c giỏ tr mụmen theo yờu cu bng cỏch quay vộct t thụng stato cỏng nhanh cng tt theo hng no ú, lm thay i gúc mụmen Bin i (1 1) tacú: Lm p, p, M = s i s = [( + ) j s s s (1-2) 2 Ls Lr L2m Trong phng trỡnh in ỏp stato: U s = Rs i s + d dt Nu b qua st ỏp trờn in tr thun Rs thỡ: 27 hay s = U s t Vộct Trong ú Udc l in ỏp mt chiu.Sa,Sb,Sc l cỏc hm úng ct ca cỏc van tng ng ca mch lc ca bin tn Mi khúa Sa,Sb,Sc ly giỏ tr ni vo +Udc hoc ni vo -Udc.Ta tng tng chia khụng gian in ỏp thnh phn sectors (S1,S2,S3,S4,S5,S6) vi hai trng thỏi ca ba khúa Sa,Sb,Sc ta cú trng hp V1,V2,V3,V4,V5,V6 tng ng vi giỏ tr trờn, cũn = 111 v = 000 Hỡnh 2.11 Cỏc hm úng ct v thc hin cỏc vộct ỏp 28 Cú th iu khin phõn ly biờn t thụng stator v mụmen in t M bng cỏch tỏc ng vo cỏc thnh phn hng kớnh v thnh phn tip tuyn ca vột t thụng múc vũng stator qu o ca nú Pha A V0 V1 V2 V3 V4 V5 V6 V7 B 0 1 0 C 0 0 1 1 Bng 5: Vộct in ỏp ng vi trng thỏi khúa T phng trỡnh ta thy, gi s, vector t thụng Stator ang mt sector no ú Bng vic thc hin mt vertor in ỏp thớch hp s lm cho modul vector t thụng Stator, gúc momen v ú, momen thayi Hỡnh 2.12: S thay i ca vộct t thụng theo vộct in ỏp Nh vy, bng vic thay i vector in ỏp mt cỏch thớch hp, vector t thụng s quay trũn khụng gian vi modul nm mt di tr no ú Bng vic phõn tớch yờu cu tng gim t thụng v momen mi sector, ta thu c bng l chin lc úng ct ti u cho nghch lu ỏp thc hin DTC 29 Hỡnh 2.13: Quý o t thụng FI FD T TI T= TD TI T= TD S1 S2 S3 S4 S5 V2 V3 V4 V5 V6 V0 V7 V0 V7 V0 V6 V1 V2 V3 V4 V3 V4 V5 V6 V1 V7 V0 V7 V0 V7 V5 V6 V1 V2 V3 Bng 6: Bng chn vộct in ỏp ti u S6 V1 V7 V5 V2 V0 V4 Bng vic thc hin iu chnh Momen v t thụng bng cỏc khõu Relay, ỏp ng ca momen s cú dng nhsau: Hỡnh 2.14: ỏp ng kiu relay ca momen 30 2.3.2 Mụ hỡnh h thng DTC Hỡnh 2.15: S nguyờn lý phng phỏp DTC Hỡnh 2.15 l s n gin nht ca phng phỏp DTC Sai lch gia t thụng c lng v t thụng t (u ca b iu chnh t thụng) c a vo khõu Relay v trớ, sai lch gia mụmen c lng v mụmen t (u ca b iu chnh tc ) c a vo khõu Relay v trớ u ca cỏc khõu Relay mang thụng tin v yờu cu tng hay gim momen v t thụng cựng vi thụng tin v gúc t thụng Stator (cho ta bit v trớ ca vector t thụng Stator ang Sector no) cng c c lng v a vo bng chn kt qu, u bng chn, ta cú vector in ỏp cn phi thc hin thc hin yờu cu tng gim momen v t thụng núi trờn T nguyờn lý trờn, d dng rỳt cỏc nhn xột sau õy v chớnh xỏc ca phng phỏp iu khin: - chớnh xỏc iu khin hon ton ph thuc vo chớnh xỏc ca phộp c lng momen, t thụng v vtrớ - chớnh xỏc iu khin ph thuc vo di tr momen v t thụng Rừ rng, di tr momen cng hp thỡ ỏp ng momen cng mn, di tr t thụng cng hp qu o ca t thụng cng trũn tc l dũng Stator cng sin Tuy nhiờn vic thu hp di tr s kộo theo cỏc van IGBT phi tng tn s chuynmch 31 2.3.3 Cỏc v c lng v nõng cao chớnh xỏc Nh trờn ó nhn xột, vic c lng ỳng cỏc tham s ca h thng s nõng cao cht lng iu chnh Xut phỏt t phng trỡnh cõn bng ỏp h ta uur uur u r d s (1-3) U s = Rs is + dt Suy ra: t ( uur ur ) s = U s Rs is dt (1-4) Phng trỡnh (1-4) c dựng c lng t thụng Stator C th nh sau: (1-5) Cỏc giỏ tr U s ,U s , is , is c tớnh t cỏc giỏ tr U a , U b , i , i o c t phỏi u ca nghch lu theo qui tc chuyn i abc sang .(khụng cn tớnh gi thit ti ng c l i xng nờn hin nhiờn : ia + ib + ic = v ua+ub+uc=0) (1-6) T cụng thc (1-1) cú th vit li cụng thc momen nh sau p, p, M = s i s = ( s is s is ) 2 (1-7) Nhn xột: Phng phỏp DTC c thc hin da trờn cỏc phng trỡnh t (1 5) n (1 7) Ta nhn thy, ton b phng phỏp ch dựng ỳng mt tham s ca ng c ú l in tr Stator Rs, cỏc thụng s khỏc u c tớnh toỏn c lng in tr Stator l thụng s d dng o lng vi chớnh xỏc cao, d dng bự nhit Ngoi ra, mụ hỡnh khụng h dựng n cỏc phộp quay h trc ta (nh phng phỏp FOC) mt phộp toỏn tn nhiu ti nguyờn v thi gian thc hin vi chớnh xỏc ph thuc ln vo kh nng ca vi x lý Do ú, cú th núi phng phỏp DTC tin cy, n gin v chớnh xỏc hn cỏc phng phỏp khỏc nhiu 32 33 2.4 Mụ phong hờ thụng trờn simulink va cai t trờn biờn tõn a.Mụ hinh iờu khiờn KKB roto lụng soc DTC b.Khụi DTC 34 e Khụi demux: Hỡnh 2.16 Nguụn li iờn õu vao Mụ phong hờ thụng trờn phõn mờm Matlab-Simulink thu c tin hiờu: 35 Hỡnh 2.17 Dong stato khi ụng Hỡnh 2.18 Tục ụ Rotor 36 Hỡnh 2.19 ap ng momen cua ụng c Hỡnh 2.20 Dong iờn mụt chiờu Udc 37 Nhõn xet: trờn ụ thi Rotor Speed ,tục ụ ụng c luụn bam sat tục ụ t Trong qua trinh ham cua ụng c,Udc khụng bi tng qua cao nờn khụng gõy nguy hiờm cho mach chinh lu Dong ụng va momen ụng nm gii han cho phep ụng c co thi gian qua ụ nho 38 KT LUN H thng c xõy dng trờn hon ton ỏp ng c yờu cu cụng ngh ó nờu, ng thi thc hin thnh cụng thut toỏn DTC iu chnh trc tip momen vi cht lng cao ỏp ng tc lỳc ng hu nh khụng cú quỏ iu chnh, cú ti, tc ch mc phi quỏ iu chnh n 5% H thng cú ng hc cao v n gin, ú, hon ton thớch hp vi ng dng truyn ng cho ng c quay trũn chi tit mi H thng ch s dng Rs - in tr Stator - l tham s d dng nhn dng v d dng bự s thay i nhit , nờn khụng b nh hng ln bi sai lch ca mụ hỡnh ng c, ú, nõng cao tớnh khỏng nhiu, hot ng tin cy Tuy nhiờn, ỏp ng tc thp cha tt Khụng kim soỏt c dũng Stator ỏp ng momen cha c mn õy cng chớnh l nhc im c bn ca phng phỏp DTC v cn cú nhiu thi gian nghiờn cu khc phc mc ỏn mụn hc, ỏn ó phõn tớch, a yờu cu v truyn ng v thit k h thng thc hin thnh cụng yờu cu Em kớnh mong nhn c nhng li nhn xột ch bo ca cỏc thy cụ lm cho ỏn hon thin hn, khc phc c nhng nhc im, phỏt huy nhng u im ca ỏn Mt ln na em xin chõn thnh cm n thy PGS.TS Nguyn Hoa L cng nh cỏc thy cụ b mụn Ky Thuõt iờu Khiờn & T ụng Hoa, ó õn cn hng dn em hon thnh bn ỏn Em xin chõn cam n 39 Ti liu tham kho [1] Bựi Quc Khỏnh, Phm Quc Hi, Nguyn Vn Lin, Dng Vn Nghi, iu chnh t ng truyn ng in , Nh xut bn Khoa hc k thut H Ni 1999 [2] Bựi Quc Khỏnh, Nguyn Vn Lin, Nguyn Th Hin ,Truyn ng in, Nh xut bn Khoa hc k thut H Ni 1998 [3] Phm Cụng Ngụ ,Lý thuyt iu khin t ng , Nh xut bn Khoa hc k thut H ni 2000 [4] Nguyn Bớnh ,in t cụng sut , NXB Khoa hc k thut H Ni 2000 [5] Cyril W.Lander ( Ngi dch Lờ Vn Doanh) ,in t cụng sut v iu khin ng c in, NXB Khoa hc k thut H Ni 1997 40 ... hai u t trờn b mỏy Máy mài công nghiệp Máy mài tròn Máy mài Máy mài tròn Máy mài cắt Máy mài mặt đầu Các loại khác Máy mài rãnh Máy mài biên đá Máy mài tròn Máy mài vô tâm Máy mài phẳng Hỡnh 1.1... trũn ngoi v mỏy mi trũn S biu din cụng ngh mi trũn c biu din trờn hỡnh 1-2 Đá mài Chi tiết a Máy mài tròn b Máy mài tròn Hỡnh 1.2 S gia cụng chi tit trờn mỏy mi trũn Cỏc dng chuyn ng mỏy mi